Laboratorio IV:

1st Laura Rincón {2nd José Higuera

Estudiante del Programa de Ingenierı́a Mecatrónica Estudiante del Programa de Ingenierı́a Mecatrónica
7003579 7003567
Universidad Militar Nueva Granada Universidad Militar Nueva Granada
Cajicá, Colombia Cajicá, Colombia
[email protected] [email protected]

{3rd Paula Guevara

Estudiante del Programa de Ingenierı́a Mecatrónica
7003595
Universidad Militar Nueva Granada
Cajicá, Colombia
[email protected]

I. R ESUMEN IV. O BJETIVOS

La elaboración de circuitos neumáticos puede llegar a ser

una tarea laboriosa y compleja, debido a la cantidad de tuberı́as
que se pueden llegar a manejar, debido a esto se crea el A. Objetivo General
método cascada, para hacer mas simple y rápida la elaboración
de estos circuitos, lo cual es el principio de este laboratorio • Identificar y analizar el funcionamiento de un tempo-
Index Terms—Simultaneidad, Selector, pulsador, cilindro de doble
efecto rizador y contador neumático automáticos y semiau-
tomáticos.

II. A BSTRACT

The elaboration of pneumatic circuits can become a labori- B. Objetivos Especı́ficos

ous and complex task, due to the amount of pipes that can be
managed, due to this the cascade method is created, to make • Identificar y analizar el funcionamiento de válvulas tem-
the elaboration of these circuits simpler and faster. what is the porizadoras y contadores neumáticos en sistemas au-
principle of this laboratory tomáticos y semiautomáticos.
• identificar y analizar el uso de la técnica de vacı́o en
aplicaciones industriales
III. I NTRODUCCI ÓN

Elementos como los temporizadores y contadores

neumáticos son muy utilizados a la ahora de automatizar
procesos en el área industrial, ya que al brindar la posibilidad V. M ARCO T E ÓRICO
de diseñar sistemas de control para la repetición de una
acción o que ese movimiento se realice durante un tiempo
especı́fico los hace componentes indispensables en los
A. Accionamiento de codillo
circuitos de manufactura, empaquetado, producción, entre
otros.[1] De esta manera, durante el desarrollo de está práctica
se demostrará la utilidad de los temporizadores y contadores En la neumática existen diferentes tipos de accionamientos
para el diseño de tres secuencias que presentan repeticiones en las válvulas para permitir o interrumpir el flujo de aire
y temporización a través del método intuitivo y cascada. Por comprimido por una linea de presión. De esta manera, el
otro lado, también se realizará un análisis para determinar de codillo hace parte de los accionamientos mecánicos y
cual de los métodos propuestos es mejor para cada una de consisten en una palanca que internamente posee un resorte.
las secuencias propuestas, ası́ como su funcionamiento y Para lograr accionar este dispositivo necesariamente la presión
optimización en la cantidad de elementos requeridos, todo lo que actué en ese momento debe superar la resistencia del
anterior con el acompañamiento del software Fluidsim. resorte.[2]
 2) B. Realizar el esquema neumático con denominación de
los elementos: Realizar el esquema del circuito, identificando
la denominación de cada elemento, tales como los actuadores
y los sensores.

3) C. Dibujar el diagrama de procesos: Se realizan los

diagramas de espacio fase para los actuadores y las señales
del sistema.

4) D. Analizar e interpretar las caracterı́sticas de fun-

cionamiento: Inicialmente interpretar el funcionamiento para
cada circuito, analizando las señales de accionamiento y de
retroceso de los actuadores.

Fig. 1. Accionamiento por codillo [2] 5) E. Realizar Simulación en fluidSim: Hacer el esquema
del circuito en fluidSim, realizar el análisis correspondiente a
B. Temporizador neumático cada circuito.
Un temporizador neumático es una herramienta muy útil 6) F. Comparar los datos obtenidos en el análisis con los
para la automatización de los circuitos neumáticos, los tem- datos por el software de simulación: Después de realizar la
porizadores permiten hacer pausas o detener el circuito en simulación se hace una comparación y análisis con lo visto en
ciertos momentos de la secuencia, y luego continua esta con la simulación.
normalidad, los temporizadores neumáticos tienen tres partes
principales una válvula direccionadora, un estrangulador de 7) G. Aplicación Industrial: Después de todo el análisis,
caudal graduable con anti-retorno y un tanque de aire, la dar un ejemplo o uso en la industria para estos circuitos
vallvula anti-retorno, permite regular el caudal con el cual neumáticos.
entra el aire, el tanque es que que permitirá temporizar, ya que Circuito 1:
hasta que la presión dentro de este tanque no sea mayor a la
fuerza del resorte, no se accionara una válvula 3/2 NC (aunque Método intuitivo:
también hay NA), de manera simbólica, los componentes de Con base a la secuencia propuesta para el circuito 1 se
este temporizador se encuentran separados, pero realmente este identifica la repetición de uno de los procesos para el cilindro
tipo de contadores ya se encuentra integrado todas estas [3] B, por lo cual se va pensando en el uso de un contador
neumático y ası́ identificar otros elementos que activen el
C. Secuencia neumática
siguiente paso para ası́ reunir poco a poco los componentes
Las secuencias neumáticas consisten en la representación que se necesitaran para el diseño del circuito. Por ello, al
de un proceso el cual a través del diseño de un circuito se presentar 3 cilindros de doble efecto sabemos que se requerirán
moverán consecutivamente varios actuadores o al tiempo. Lo 6 sensores o válvulas 3 a 2 con accionamiento por rodillo y
anterior depende netamente de lo que indique la secuencia, la retroceso por muelle para pasar de un actuador a otro como
cual esta representada con letras en mayúscula acompañadas también una válvula direccional 5 a 2 para cada cilindro.
de un signo + o - que se encargan de indicar si el cilindro Luego se procede a conectar el contador de tal manera que
presenta un avance o un retroceso respectivamente. Las letras cuando el actuador B llegue a B1 el dispositivo hago un
por lo tanto representan cada uno de los actuadores propuestos conteo, y una vez este llegue a 5 se permitirá el flujo de aire
en la secuencia y normalmente están representadas con A, B, a A-, y finalmente se plantea que el reset del contador se
C o D.[4] conectará al en la lı́nea de flujo del pulsador para que reinicie
cuando comience cada secuencia.
VI. P ROCEDIMIENTO Y M ATERIALES
Método cascada:
A. Materiales
Para el diseño por método cascada lo primero es identificar
Para el desarrollo de esta practica se hace uso de FluidSim, los grupos. Como en este caso se presenta una repetición se
para poder simular los elementos del circuito. plantea colocar B- y B+ como grupos aparte para crear un
bucle que será limitado por un contador. Una vez se tienen los
B. Procedimiento
grupos siguiendo con las reglas del método cascada, se hace
A continuación se procede a describir el procedimiento para la tabla de trabajo que permita visualizar con más claridad
el desarrollo de la practica y la interpretación de cada circuito como conectar cada elemento y ası́ cumplir con la secuencia
1) A. Identificación de elementos: Identificar todos los planteada. Según la tabla se muestra que salen 4 grupos, por
elementos necesarios para el desarrollo, realizar una tabla con lo cual se hará uso por lo tanto de 3 válvulas de memoria, 3
el listado, sı́mbolo y descripción de cada elemento. válvulas 5 a 2 de direccionamiento y 6 finales de carrera.
 un contador se contabilizan las repeticiones, cuando se llegan
a las 5 repeticiones el temporizador permite el paso de aire
comprimido, el cual activa una válvula que corta el paso de
aire a la válvula selectora del actuador B, y a la vez acciona
una válvula que permite el paso de aire hacia la válvula de final
de carrera a-, esto permite el accionamiento del cilindro C, una
vez el vástago llega al final, c+ activa una válvula que permite
el paso de aire hacia otro temporizador, cuando este se llena
por completo, se permite el paso de aire hacia el actuador para
que regrese el embolo, esto se repite 3veces, como se indica
Fig. 2. Tabla de trabajo circuito 1 en la secuencia. Para volver a activar la secuencia es necesario
activar M.
Circuito 2: Método Cascada:
Método intuitivo: Para el método cascada, la secuencia se repartió en 4 grupos,
Para el circuito 2 se propone la implementación de un a partir de estos se fueron asignando que señales de final de
temporizador para C+, es decir que esta fase durara un tiempo carrera activan cada actuador respectivamente, como hay algu-
seleccionado por el grupo de trabajo en el que el actuador nas secuencias que se repiten, a la señal final se toma como una
C durará en avance. Ahora bien, por la secuencia dada se señal diferente para activar el siguiente cambio del actuador,
sabe que se utilizarán 3 cilindros de doble efecto, 5 sensores para el tiempo se hace uso de un temporizador neumático, y
o válvulas 3 a 2 con accionamiento por rodillo y 3 válvulas siguiendo el procedimiento del método en cascada se realiza
direccionales 5 a 2 para poder realizar el cambio de cada uno el circuito.
de los actuadores correctamente. Por otro lado, se necesitarán
dos válvulas más que permitan activar por un lado el cilindro
A con el B y otro para A y C. Finalmente, para temporizar VII. A N ÁLISIS DE RESULTADOS
a C+ se hace uso de un temporizador con un tanque de 0.3
litros y un caudal de 50 litros por minuto. A. Identificación de los elementos
Método cascada:
Para el desarrollo de la temporización de C+ por método Circuito 1:
cascada, se debe iniciar formando los grupos teniendo en
cuenta que debe ser el menor número posible, el grupo debe
abarcar el número de integrantes máximo y no puede ir una
letra o más repetidas en un mismo grupo. Con base a lo
anterior, se obtienen dos grupos en el cual el segundo posee
el temporizador. La tabla de trabajo entonces quedarı́a de la
siguiente manera.

Fig. 4. Elementos circuito 1 por método intuitivo

Fig. 3. Tabla de trabajo circuito 2

Circuito 3:
Método intuitivo:
Dada la secuencia para este circuito, se procede a distinguir
las acciones que se repiten y cuales son los finales de carrera
que se encargan de accionar los actuadores, inicialmente al
presionar M, el actuador A sea acciona, haciendo que el
embolo avance, cuando este acciona a1, se permite el paso
Fig. 5. Elementos circuito 1 por método cascada
de aire hacia el temporizador,cuando este se llena, acciona la
válvula que permite el paso de aire hacia la válvula selectora
del actuador b, cuando esto pasa se activa el ciclo B+ B-, con Circuito 2:
 Fig. 6. Elementos circuito 2 por método intuitivo

Fig. 9. Elementos circuito 3 por método cascada

Fig. 7. Elementos circuito 2 por método cascada

Circuito 3:

B. Esquema neumático con denominaciones

Circuito 1:

Fig. 8. Elementos circuito 3 por método intuitivo Fig. 10. Esquema circuito 1 por método intuitivo
 Fig. 14. Secuencia circuito 1

Fig. 15. Diagrama espacio - fase circuito 1

Fig. 11. Esquema circuito 1 por método cascada

Circuito 2:

Fig. 16. Proceso cilindro A circuito 1

Fig. 12. Esquema circuito 2 por método intuitivo

Fig. 17. Proceso cilindro B circuito 1

Fig. 18. Proceso cilindro C circuito 1

Circuito 2:

Fig. 13. Esquema circuito 2 por método cascada

Circuito 3: Revisar el anexo 1 para el circuito 3 en método

de cascada y anexo 2 para el circuito en método intuitivo.

C. Diagramas de Procesos
Circuito 1: Fig. 19. Secuencia circuito 2
 Fig. 20. Diagrama espacio - tiempo circuito 2

Fig. 25. Diagramas tiempo fase para los actuadores del circuito 3

Fig. 21. Proceso cilindro A circuito 2

Fig. 26. Diagrama de estado para las señales del actuador A

Fig. 22. Proceso cilindro B circuito 2

Fig. 27. Diagrama de estado para las señales del actuador B

Fig. 23. Proceso cilindro C circuito 2

Circuito 3:

Fig. 28. Diagrama de estado para las señales del actuador C

Fig. 24. Secuencia del circuito 3
D. Simulación en FluidSim y análisis

Circuito 1:

Método intuitivo:

Fig. 30. Simulación circuito 1 por método cascada

La creación de un solo grupo para B- permite realizar

un análisis más claro del proceso para tener en cuenta la
repetición, ya que desde este punto partimos para la creación
del bucle. Ahora bien al bucle se le podrá imponer un lı́mite
Fig. 29. Simulación circuito 1 por método intuitivo
a través del contador, el cual estará recibiendo la señal de B0
hasta llegar a los 5 pulsos, en donde el contador permitirá el
flujo de aire a las válvula de memoria que conecta la linea
del grupo 4. Al activar la cuarta linea ocasiona el paso al
sensor A0 para conducir el actuador C a C1. Por otro lado,
para solucionar una interferencia en la que el contador queda
Como se planteo en la interpretación del diseño del sistema, activo y no permite que C1 sea activado para que retroceda
se necesitará un contador, 6 sensores, 3 válvulas 5 a 2 el cilindro C, lo que se plantea es conectar su reset a la linea
direccionales y sus 3 cilindros de doble efecto. Sin embargo, de presión 4 para que esta se reinicie justo cuando ya se haya
también se hizo uso de una válvula 3 a 2 que permita hacer el movido C a C1.
cambio entre B- a B+ o B- a A- el cual precisamente permitirá Circuito 2:
la creación de un bucle entre B+ Y B- cuando el cilindro A se Método intuitivo:
mantenga en A+, es decir que e sensor A1 será el encargado
de permitir el flujo hasta el accionamiento neumático de la
válvula 3 a 2. Mientras, el contador al llegar a las 5 pulsaciones
permitirá el paso de aire comprimido al retroceso de la válvula
3 a 2 para cerrar el bucle. Ahora bien, para que pase a la
siguiente fase de la secuencia se opto por una válvula 5 a
2 de direccionamiento para solucionar la interferencia que se
presentaba entre el cambio de fase después del bucle, por lo
que esta estará siempre en retroceso de tal manera que permita
el flujo al actuador B, pero que cuando el contador llegue a
5 accionará la válvula 5 a 2 y lleve el flujo al actuador A. Fig. 31. Simulación circuito 2 por método intuitivo
Finalmente, el reset del contador no se conecto al pulsador
como se pensó en un inicio ya que este al final del bucle Lo descrito en la interpretación consistió en todo el diseño
permanecerı́a activo causando una interferencia que no deja base para que funcionará la secuencia planteada. Sin embargo,
retroceder el cilindro C a C0. Por esta razón, el reset se conecta durante el desarrollo del circuito, se presentaba una interferen-
en la lı́nea de flujo al que permitirá paso el sensor C1, como cia por lo cual se añade una válvula 3 a 2 para direccionar el
se observa en la imagen anterior. aire comprimido entre B y A, es decir que en total se usaron
dos válvulas 3 a 2 con accionamiento neumáticos uno puesto
Método cascada: para que se active cuando se llegue a la posición B-, y otro
para que se accione cuando el actuador A avance (A+), y la poder cambiar de fase, esto mismo sucede con el actuador C
ultima válvula externa conectará el cilindro A con el C para (c0 y 3c0). A primera vista este circuito también se ve muy
realizar el cambio de A- a C+. complejo pero maneja menos válvulas que el circuito creado
Método cascada: para el método intuitivo, además de que con esta metodologı́a,
la lógica de conexiones ya se tenia, como se puede apreciar
en la imagen 33.

Fig. 32. Simulación circuito 2 por método cascada

Fig. 33. tabla método cascada circuito 3

Con base a la tabla de trabajo, se iniciaron a realizar las
conexiones respectivas, teniendo en cuanta que los finales
de carrera que harı́an un cambio de grupo, es decir B1 y E. Aplicación Industrial
C1 se conectarán a la válvula de memoria, mientras que los Circuito 1: Ensayo de longevidad de almohadas:
otros sensores provocarán un cambio de fase. Es ası́ que A través de un sistema neumático es posible comprobar la
la caracterı́stica puntual de este diseño es la ubicación del calidad de una almohada para garantizar la comodidad de los
temporizador la cual se hace clara gracias a la tabla de trabajo, usuarios. El proceso que se plantea para ello consiste en un
ubicándose ası́ en la lı́nea de presión de C- de tal manera que cilindro que se encargará de accionar un rodillo, el cual tiene
hasta que no se cumpla con el tiempo propuesto, el cilindro un peso equivalente a la fuerza que ejerce una persona cuando
C no va a retroceder. se acuesta sobre la almohada. La idea de la secuencia anterior
Circuito 3: es que se realicen 100 ciclos por minuto durante 24 horas para
Método intuitivo: Al realizar esta secuencia por método al final analizar el estado de la almohada, lo cual se hará por
intuitivo fue en parte complejo, esto debido a que se tenı́an medio de un contador.[5]
que manejar ciclos, los cuales pueden llegar a requerir mas
válvulas, lo cual por otros métodos pueden llegar a ser
innecesarias, incrementando costos para este circuito, a demás
del tiempo de elaboración con este tipo de métodos en este
caso fue extenso, ya que suelen crearse cruces de señales.
Sin embargo la complejidad de este circuito no era tanta
como para no poder ser realizado por método intuitivo. Para
el temporizador de C+ a C- fue necesario usar un tanque
pequeño(0.1L) para que que el tanque lograra estar vacı́o para
la siguiente interacción del ciclo, ya que si se usa un tanque
mas grande debido al tiempo, el tanque no queda vació por
completo, disminuyendo el tiempo del contador.
Método cascada: Con ayuda del método cascada, la elabo-
ración del circuito fue menos tardı́a, debido a las secuencias
que se repiten dentro del circuito fue necesario dividir la
secuencia mas grupos de los necesarios, para poder asegurar un
correcto funcionamiento, inicialmente, o para esta secuencia Fig. 34. Sistema para ensayo de longevidad de almohada [5]
habı́a únicamente dos grupos, pero debido a estas secciones
donde hay pequeños bucles, se dividió la secuencia en 4 grupos Circuito 2: Sistema para encolar placas sintéticas:
diferente, para los bucles se tomaron dos señales diferentes en Para esta aplicación industrial se hace uso de un actuador de
el caso del actuador B existe la señal b0 y 5b0, esta primera doble efecto el cual se encarga de juntar dos piezas de plástico
señal corresponde a la señal del sensor de final de carrera, durante 20 segundos para luego retomar su posición inicial. De
y la segunda corresponde a la señal del contador ligado con esta manera, el uso de temporizadores se hace esencial para el
b0, se hizo esto para poder crear el bucle y también para correcto funcionamiento de la máquina y su tarea a cumplir.[6]
 [4] Solorzano, R., 2021. Principios Ingenieriles Básicos:
Circuitos de Secuencia. [online] Hydraulicspneumatics.com.
Available at: ¡https://www.hydraulicspneumatics.com/hp-en-
espanol/article/21886610/principios-ingenieriles-bsicos-circuitos-de-
secuencia¿ [Accessed 22 September 2021].
[5] Guillen Salvador, A., 1988. Aplicaciones industriales de la neumática.
1st ed. Marcombo: ProQuest Ebook Central, p.59.
[6] Alvarado Dubon, A., 1989. Tecnologia nemática y sus aplicaciones .
México, págs. Http://eprints.uanl.mx/131/1/1020074570.PDF.

Fig. 35. Dispositivo para pegar piezas plásticas[6]

VIII. C ONCLUSIONES
• A pesar de que por el método intuitivo puedan llegar a
utilizarse menos elementos que por el método cascada,
como es en el caso del circuito 1, no lo hace el diseño
más óptimo para estas secuencias planteadas ya que al
hacer la tabla de trabajo se están evaluando o teniendo en
cuenta directamente las interferencias que pueden llegar a
presentarse, ası́ como la ubicación de los temporizadores
y la creación de bucles con mayor claridad.
• El uso de métodos de diseño tiene una gran relevancia, ya
que permite hacer de una manera organizada los circuitos
neumáticos, hay casos en los que suelen legar a una
solución un poco robusta, pero en casos como el circuito
3, suele ser un método bastante ágil y seguro, ya que no
generan interferencias.
• El uso de temporizadores y contadores en circuitos son
de gran utilidad para la automatización de los proce-
sos, ya que esto amplia la posibilidad de circuitos, ya
que se pueden cumplir diferentes requerimientos con
ciertas acciones cı́clicas, las cuales libera al usuario de
responsabilidades dentro de la operación, como accionar
distintos pulsadores para hacer un ciclo completo, sino
que con accionar un único pulsador, el circuito funciona
de manera autónoma,

R EFERENCES
[1] Tovar, A. F. (2013). Automatización y control de actuadores neumáticos
para mini-marcos del laboratorio de estructuras. Recuperado de:
http://hdl.handle.net/10654/10886
[2] palanca, A., Vı́as, 3., vı́as, V., vı́as, V., vı́as, V. and 320, S.,
2021. Valvula de codillo 3/2 vı́as Función DOS POSICIONES
Conexión 1/8” Presión de operación 150 PSI Descripción Valvula
de codillo accionada por palanca 3/2 vı́as - 2 posiciones Mod-
eloBobina G322A-06. [online] Neumática y Control Industrial
Ltda. Available at: ¡https://www.neumaticaycontrol.com.co/site/cb/3-2-
vias/444-2214-valvula-de-codillo-32-vias-.html¿ [Accessed 22 Septem-
ber 2021].
[3] Automatización Industrial: Temporizador Neumático, Au-
tomatización Industrial, sep. 09, 2010. http://industrial-
automatica.blogspot.com/2010/09/temporizador-neumatico.html
(accedido sep. 22, 2021).