17 de septiembre del
2021
Arq. Robots Lab.
Practica #1
Ricardo Uribe González
Profesor:
Mario Ángel Rico
Méndez
Grupo 419 N6
Equipo 5
¿Qué es un robot?
La definición de Oxford de un robot es:” Máquina automática
programable capaz de realizar determinadas operaciones de
manera autónoma y sustituir a los seres humanos en algunas
tareas, en especial las pesadas, repetitivas o peligrosas; puede
estar dotada de sensores, que le permiten adaptarse a nuevas
situaciones.” Es difícil definir a un robot, casi tan complejo
como definir a una persona ya que un robot puede ser desde
algo muy simple hasta algo demasiado complejo, la mejor
manera de describir un robot sería al clasificarlos por su tipo
de función.
“Los robots normalmente consisten en enlaces
mecánicos que son movidos por motores precisos en
las articulaciones de los robots”.
“El alumno identificara en las A continuación, les mostraré una
hojas de datos del fabricante los ligera investigación introductoria
parámetros básicos de los robots a los conceptos necesarios para
industriales, tales como modelo, tener una idea sobre la práctica
articulaciones, capacidad de carga
etc.” Los dejo con una imagen de un
robotito:
El objetivo de la práctica es
entender de mejor manera como
están hechos los parámetros de los
robots como los modelos y
articulaciones y entender de mejor
manera cual es la importancia de
estos en las aplicaciones
industriales y empezar a conocer
robots usados actualmente en la
industria, en la práctica veremos
alrededor de 6 robots y después
contestaremos unas respuestas Esta foto de Autor desconocido está bajo licencia CC
como conclusiones generales para BY-SA-NC
mi trabajo.
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Diferencias entre las
máquinas y los robots:
Las
diferencias Una máquina está echa para
repetir una tarea específica, con
movimientos precisos.
entre el Un robot puede ser programado
para hacer muchas y diferentes
funcionamie tareas
Una máquina funciona con
nto de un elementos y principios físicos
clásicos como poleas, niveles,
robot en cuñas, así como electrónica básica.
Un robot tiene elementos
computacionales y tecnología mas
comparació avanzada como sensores, IOT y
podría tener inteligencia artificial.
n con el de Una máquina es controlada, para
su función requiere de intervención
una humana.
Un robot puede ser autónomo,
máquina.
tele-operado u ambos
Una máquina no responde a los
estímulos del entorno ni actúa
autónomamente
Un robot es sensible a su contexto y
puede aprender de este, tiene cierta
“conciencia” de las situaciones y
toma decisiones
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Los grados de libertad.
Estas 3 definiciones son suficientes como para tener una idea de lo que
son los grados de libertad, pongamos como ejemplo tu brazo, tu brazo
puedes moverlo dependiendo de sus grados de libertad, ¿Cuántas
diferentes flexiones y movimientos puedes hacer? La respuesta es que
tradicionalmente, se consideran cinco movimientos necesarios para
describir el movimiento de las extremidades superiores: las tres
rotaciones del hombro, la flexión, extensión del codo y la
pronosupinación del antebrazo.
“Los grados de libertad (GDL) de un manipulador, son los números de
movimientos independientes que puede realizar el robot para
desarrollar alguna actividad. Por otro lado, también se tiene los grados
de movilidad de un robot (GDM) que constituye el número total de
movimientos posibles.”
“El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al número
mínimo de parámetros que necesitamos especificar para determinar
completamente la velocidad de un mecanismo o el número de reacciones
de una estructura.”
“Los grados de libertad son el número mínimo de velocidades
generalizadas independientes necesarias para definir el estado
cinemático de un mecanismo o sistema mecánico. El número de grados
de libertad coincide con el número de ecuaciones necesarias para
describir el movimiento. En caso de ser un sistema holónimo, coinciden
los grados de libertad con las coordenadas independientes.”
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Esta foto de Autor desconocido está bajo licencia CC BY-NC-ND
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Instrucciones de nuestra práctica
De acuerdo con las instrucciones del profesor, tome las hojas de datos del
fabricante de los diferentes modelos de robots industriales para obtener la
información básica de cada equipo. La arquitectura del robot determina
su capacidad de movimiento, además de ser dada por sus grados de
libertad, dependerá de la cantidad de movimiento que cada articulación
pueda realizar. La capacidad de carga del robot identifica el peso máximo
que es capaz de soportar sin comprometer su rigidez, esta capacidad de
carga no toma en cuenta los aditamentos adicionales que puedan ser
colocados al robot. El volumen de trabajo del robot está determinado por
sus dimensiones y su arquitectura; las dimensiones físicas describen el
máximo alcance posible, este valor es importante para elegir la colocación
de los objetos periféricos con los que trabajará el robot de manera que,
puedan ser alcanzados de manera adecuada. El peso del robot es una
característica física importante al momento de decidir el lugar de
colocación de este.
Reporte:
Llene la tabla con la información obtenida de las hojas de datos de cada
fabricante, de los siguientes robots:
1.- ABB IRB140
2.- Motoman ES165D 3.- Kuka KR90 R3700
4.- Epson T6 SCARA
5.- Universal robots UR5 6.- Fanuc M410i
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Tabla de resultados
Capacidad Máxima Peso del
Fabricante Modelo Arquitectura Articulaciones
De carga extensión robot
ABB IRB140 RRR(RRR) 6 6kg 810mm 98kg
H:2651 mm
Motoman ES165D RRR(RRR) 6 165 kg V: 3,372 1,100 kg
mm
Kuka KR90 R3700 RRR 6 140 kg 3,701 mm 1,204 kg
Epson T6
T6 Scara RRPR 4 6kg 600mm 22kg
Scara
Universal
UR5 RRR(RRR) 6 5kg 850mm 188.2kg
robots
Fanuc M410iB RRR 4 700kg 3143mm 2700kg
Preguntas
1. ¿Cuál es la diferencia entre un robot y otras máquinas de
programación automática?
R= Todos los robots son máquinas pero la mayoría de las máquinas no
son robots. Lo que las caracteriza es que son capaces de funcionar con un
grado de inteligencia artificial y reaccionan al entorno mediante distintos
tipos de sensores. Muchas veces emulan formas humanas y de animales.
2. ¿Le fue difícil encontrar cada una de las especificaciones en la hoja de
datos del
robot?
R= Algunas fue mas sencillo que otras, el tipo de arquitectura resulto ser
mas complicado de encontrar que el resto de las características del robot
3. ¿La mayoría de los robots manipuladores en la tabla son en serie o en
paralelo?
Explique por qué
R= La mayoría son robots en serie, ya que una de las características de
estos es que están formados por una cadena cinemática abierta, con una
estructura similar al brazo humano.
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Conclusiones y
bibliografía
Tuve la fortuna de conocer algunos de estor robots con
anterioridad, pero esta actividad fue una buena oportunidad
para familiarizarme con otros tipos de robots que no conocía, en
la realización de esta actividad mientras buscaba información
sobre estos robots estuve leyendo sobre si funcionalidad y en que
se utilizan, así como información más detallada como sus grados
de libertad, movimiento articular o incluso el peso del robot, esta
actividad también me hizo ponerme en situaciones donde me
preguntaba, para x situación, ¿Cuál de estos robots me seria más
útil?, creo que esta actividad fue buena por hacer que me ponga
a pensar esa preguntas como la anterior.
Bibliografía y paginas citadas
ABB. (2004). Product specification IRB 140. 17/09/2021, de ABB Sitio web:
https://search.abb.com/library/Download.aspx?DocumentID=3HAC041346-
001&LanguageCode=en&DocumentPartId=&Action=Launch
Motoman. (2006). MOTOMAN ES165D. 17/09/2021, de Eurobots Sitio web:
https://www.eurobots.net/robot-usado-es165d-motoman-es-serie-es.html
Kuka. (2021). KR 90 R3700 prime K. 17/09/2021, de Kuka Sitio web:
https://www.kuka.com/-/media/kuka-
downloads/imported/6b77eecacfe542d3b736af377562ecaa/0000189663_es.pdf?rev=
b78d6e35bc6240bda42c7ed439115cab&hash=0E8E8E46A52215CD9A2823E3448E76
FB
Universal Robots. (2016). UR5 Especificaciones técnicas. 17/09/2021, de Universal
Robots Sitio web: https://www.universal-robots.com/media/50591/ur5_es.pdf
FANUC. (2020). M-410iB/700. 17/09/2021, de FANUC Sitio web:
https://www.fanuc.eu/es/es/robots/página-filtro-robots/serie-m-410/m-410ib-700
Epson US. (2021). Epson T6 SCARA Robots. 17/09/2021, de Epson Sitio web:
https://epson.com/Support/Robots/SCARA-Robots/SCARA-T-Series/Epson-T6-
SCARA-Robots/s/SPT_RT6-602SS#caddrawings
“Que son los robots y porqué son distintos a las máquinas”
https://dynamoelectronics.com/que-son-los-robots-y-para-que-sirven/
https://revistaderobots.com/robots-y-robotica/que-es-un-robot-y-tipos-de-robots/
https://es.wikipedia.org/wiki/Robots
