MECÁNICA

Examen final de julio - 10/07/2023

APELLIDOS Y NOMBRE:

INSTRUCCIONES

1. La duración del examen es de 2 horas y cuarto.

2. No desgrape estas hojas.

3. Todas las hojas que tenga sobre la mesa deben tener sus apellidos y nombre clara-
mente escritos, incluido el enunciado.

4. Debe entregar tres problemas: Estática, Cinemática y elegir uno de Dinámica, A o

B. Si entrega los dos problemas de Dinámica, se calificará el de nota más baja.

5. NO se corregirán los exámenes escritos con lápiz.

6. Queda terminantemente prohibida la utilización de dispositivos electrónicos que

puedan establecer comunicación con el exterior u otro alumno («smart watches»,
teléfonos móviles, etc.)

7. Escriba con claridad y explicando el procedimiento utilizado para resolver cada

problema.
 FÓRMULAS

M R2
Momento de inercia de un disco de masa M y radio R respecto a su centro: IO = 2

Momento de inercia de una barra de masa M y longitud L respecto a su centro:

2
IO = M12L

Momento de inercia de un triángulo de densidad superficial σ, M , base b y altura

3
h respecto al eje que contiene a su base: I = σbh
12

Teorema de Steiner: Iδ = IG + M d2

Teorema de Steiner (productos de inercia en el plano): Pxy = Px′ y′ + M xG yG (x′ y ′ ,

pasando por G)

Campo de aceleraciones: aB = aA + α × AB + ω × (ω × AB)

Campo de aceleraciones (movimiento plano): aB = aA + α × AB − ω 2 AB

Composición de movimientos (plano): a20

P O
= a10 2
+ α10 × OP − ω10 OP + 2(ω10 ×
P P
v21 ) + a21
ext
Teorema del c.d.g.: M aG = ΣF
dHO ext
Teorema del momento cinético: dt
= ΣMO

Catenaria: y = c · cosh(x/c) ; s = c · senh(x/c)

1. Cuestiones (3.6pt)
1.1 Una varilla uniforme de masa m y longitud l está pivota- m
da en su centro P sobre una mesa horizontal lisa, de modo que
puede girar alrededor de ese punto. Inicialmente la varilla está
en reposo. Una bola de masa m que se mueve con velocidad v
choca elásticamente con la varilla en su extremo . ¿Cuáles de las l •P
siguientes cantidades se conservan para el sistema bola más va-
rilla durante la colisión? Señale la respuesta correcta.

(A) Momento cinético respecto a P . v •m

(B) Momento cinético respecto a P y energía cinética. (correcta)
(C) Momento cinético respecto a P , cantidad de movimiento
y energía cinética.
(D) Momento cinético respecto al punto de colisión y energía cinética.

1.2 Una bola de masa M está en equilibrio entre un pared

vertical y la superficie inclinada de una cuña. La inclinación
de la cuña es θ = 45º y su masa es muy pequeña comparada M
con la de la bola. El coeficiente de fricción entre la cuña y el
piso es µ y no hay fricción en ningún otro contacto. Calcule
el valor mínimo de µ para el cual el equilibrio es posible.
q = 45°

Analizando el equilibrio de la cuña, se tiene

N cos 45◦ = Fr N

N cos 45◦ = M g Fr
Por tanto, Mg
M g = µM g ⇒ µ = 1
1.3 Un placa cuadrada de masa m y arista a gira con velocidad angular, ω, alrededor de
un eje fijo, δ que coincide con una de sus diagonales. Calcule su energía cinética.

1 1 ma2 ma2 ω 2
T = Iδ ω 2 = · · ω2 =
2 2 12 24

1.4 Una barra AB, de longitud a, describe un movimiento plano con velocidad angular
constante, ω, en el plano Oxy, de forma que su extremo A siempre se encuentra en el eje
x y el extremo B en el eje y. Calcule el módulo de la aceleración del centro instantáneo
de rotación.
y
El seguidor de polos describe una circunferencia de
centro O y radio a con velocidad angular idéntica a
la de la barra. Por tanto, la velocidad de sucesión del I
B
c.i.r. es vs = ωa y la aceleración del c.i.r. será

aI = vs · ω = ωa · ω = ω 2 a

dirigida hacia O

O A x

1.5 El sistema de dos barras articuladas de la figura se en-

cuentra en equilibrio, en la posición indicada, siendo P y Q
las dos únicas fuerzas aplicadas e ideales todas las ligaduras.
Utilizando el principio de los trabajos virtuales, determine
Q en función de P . Se desprecia el peso de las barras.

Tomando los ejes xy en A, llamando φ al ángulo que forman AD y AB y 2ℓ a la distancia

AD, se tiene

yC = ℓ sen φ ; δyC = ℓ cos φδφ

 xB = 4ℓ cos φ ; δxB = −4ℓ sen φδφ

δW = −P δyC − QδxB = −P · ℓ cos φδφ − Q(−4ℓ sen φδφ) = 0

P
Q=
4 tan φ
Particularizando para la posición de la figura

AB 2ℓ/3 1
cos φ = = = ⇒ φ = 70,53◦
AD 2ℓ 3
√ P
tan φ = 2 2 ; Q = √
8 2

1.6 ¿Cuál de las matrices siguientes puede representar la de

inercia en O del sólido rígido formado por dos placas rec- 3
tangulares homogéneas idénticas y de grosor despreciable, s
unidas de la forma indicada en la figura?
s
⎡8 0 0⎤ ⎡12 3 3 ⎤ s
A ⎢0 8 −3⎥ B ⎢ 3 12 3 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣0 −3 12 ⎥⎦ ⎢⎣ 3 3 12 ⎥⎦
⎡12 0 0⎤ ⎡12 0 0 ⎤
O
C ⎢0 12 0 ⎥ D ⎢ 0 12 3⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 2
⎢⎣ 0 0 8 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 3 8 ⎥⎦ 1
⎡12 0 0 ⎤ s
⎢ 0 12 0 ⎥ s
E
⎢ ⎥ s
⎣⎢ 0 0 12 ⎥⎦
Respuesta correcta: C
2. Problema Estática (2pt)

Un cable de longitud L = 20 m y de peso por unidad de longitud q0 = 5 N/m está

unido en A a un collarín en el que hay aplicado una fuerza F desconocida. En B el cable
está unido a un bloque de masa M = 2 kg que está apoyado en un plano inclinado con
rozamiento que forma un ángulo β = 30◦ con la horizontal. Se sabe que f = 4 m. La
gravedad vale 9.81 m/s2 Se pide calcular:

1. El parámetro de la catenaria c en metros.

2. La fuerza F en newtons.

3. La tensión en B, TB en newtons y el ángulo α en grados que forma dicha tensión

con la horizontal.

4. El coeficiente de rozamiento estático µ del plano inclinado suponiendo deslizamiento

inminente.
Solución:

Estamos ante una catenaria. La coordenada yB se puede expresar como:

xB xB
yB = c + f = c cosh( ) −→ c + 4 = c cosh( )
c c

La longitud L de la catenaria es:

xB 20 xB
L = 2c sinh( ) −→ = 10 = c sinh( )
c 2 c

Elevamos al cuadrado cada ecuación y las restamos obteniendo:

xB xB
(c + 4)2 − 100 = c2 (cosh2 ( ) − sinh2 ( )) = c2
| c {z c }
cosh2 (x)−sinh2 (x)=1

Despejando c tenemos:

c2 + 16 + 8c − 100 = c2 −→ c = 10,5 m

La tensión en B es:
TB = q0 · yB = 5 · (c + f ) = 72,5 N

La tensión T0 = F es:
T0 = q0 · c = 52,5 N

El ángulo α que forma TB con la horizontal es:

T0
cos(α) = −→ α = 43,6◦
TB

Ahora resolvemos el bloque y planteamos el balance de fuerzas proyectado en los ejes

paralelos y normales al plano inclinado (la tensión en B la descompondremos en su
componente horizontal TBx = T0 y su componente vertical TBy = TB sin(α) = 50 N).

⃗i) − TBx cos(β) + TBy sin(β) + M g sin(β) + F = 0

⃗j) N − M g cos(β) − TBy cos(β) − TBx sin(β) = 0

Despejamos la normal y queda:

N = M g cos(β) + TBy cos(β) + TBx sin(β) = 105,76 N

Suponiendo inminente deslizamiento tenemos F = µN , por lo tanto despejamos µ :

TBx cos(β) − M g sin(β) − TBy sin(β)

µ= = 0,1
N
3. Problema Cinemática (2.4pt)
En el mecanismo de la figura la barra 1 y el disco 5 se mueven con velocidades angulares
constantes y conocidas, ω1 y ω5 . La corredera 3 obliga a que en todo momento la barra
contacte con el punto fijo C.

En el instante que se representa, la barra 1 está en posición vertical, la barra 4 en posición

horizontal y el ángulo θ es conocido. En el punto A se mantiene el contacto entre las barras
1 y 2, siendo O1 A = AB = BC = CD = ℓ. Determinar, en el instante considerado:

1. Velocidades angulares de las barras 2 y 4.

2. Velocidad del punto A de la barra 2 relativa a la barra 1.

3. Aceleración angular de la barra 4.

 [
$


q % &  '
Z
 Z

2 2
5
La velocidad del punto D es

⃗vD = ω5 R⃗i

Obsérvese que la velocidad del punto C de la barra 4 es paralela a la misma. Al ser las
velocidades de C y D paralelas, la barra 4 se encuentra en traslación instantánea. Por
tanto, ω4 = 0 y además

⃗vC = ⃗vB = ⃗vD = ω5 R⃗i

La velocidad del punto A de la barra 1 es

⃗vA1 = ω1 ℓ⃗i

y del punto A de la barra 2

−→
⃗ 2 × BA = ω5 R⃗i + ω2⃗k × ℓ(− cos θ⃗i + sen θ⃗j) = (ω5 R − ω2 ℓ sen θ)⃗i − ω2 ℓ cos θ⃗j
⃗vA2 = ⃗vB + ω

Podemos relacionar ambas velocidades mediante composición de movimientos

⃗vA2 = ⃗vA1 + ⃗vr

Donde ⃗vr representa la velocidad del punto A de la barra 2 relativa a la barra 1. Igualando
las dos expresiones anteriores, se tiene

(ω5 R − ω2 ℓ sen θ)⃗i − ω2 ℓ cos θ⃗j = ω1 ℓ⃗i + vr⃗j

Igualando componente a componente, se obtienen ω2 y vr

ω5 R − ω1 ℓ
ω2 =
ℓ sen θ

ω5 R − ω1 ℓ
vr = −ω2 ℓ cos θ = −
tan θ
La aceleración del punto D del disco es

⃗aD = −ω52 R⃗j

y la del punto C de la barra 4 viene dada por

−−→
⃗ 4 × DC
⃗aC4 = ⃗aD + α
Operando,

⃗aC4 = −ω52 R⃗j + α4⃗k × (−ℓ⃗i) = −(ω52 R + α4 ℓ)⃗j

Podemos utilizar la composición de movimientos, siendo aC3 la aceleración absoluta del

punto C de la corredera y ar la aceleración del punto C de la corredera relativa a la barra
4

⃗aC3 = ⃗aC4 + ⃗ar

Evidentemente aC3 = 0, ya que permanece fijo. Por tanto,

0 = −(ω52 R + α4 ℓ)⃗j + ar⃗i

y despejando, obtenemos α4

ω52 R
α4 = −
ℓ
4. Problema Dinámica A (2pt)
B G C

A D

El sistema de la figura se encuentra en un plano vertical y consta de dos varillas sin masa
de longitud ℓ y una barra no homogénea BC de masa M y longitud 3ℓ/2 cuyo centro de
gravedad (G) se encuentra a una distancia ℓ/2 de B. El sistema parte del reposo con las
varillas en posición vertical y la barra horizontal. Se aparta al sistema levemente de esta
posición, comenzando el movimiento. Se pide:

Velocidad y aceleración angular de las varillas AB y CD en función del ángulo θ

Esfuerzos en las varillas AB y CD

Aplicando el principio de conservación de la energía entre el instante inicial y cuando las
varillas han girado un ángulo α, se tiene

1 2
M gℓ = M gℓ cos θ + M vG
2
Como el movimiento de BC es una traslación permanente,

vG = vB = θ̇ℓ

Por tanto,

1
M gℓ(1 − cos θ) = M θ̇2 ℓ2
2
Despejando, obtenemos el valor de velocidad angular

2g(1 − cos θ)
θ̇2 =
ℓ
Derivando respecto al tiempo la expresión anterior

2g(sen θ)
2θ̇θ̈ = θ̇
ℓ
se obtiene el valor de la aceleración angular de las varillas

g sen θ
θ̈ =
ℓ
En la figura se han representado las fuerzas que actúan sobre la barra, los esfuerzos pro-
venientes de las varillas y el peso, así como las componentes radial y tangencial de la
aceleración de G. Obsérvese que el c.d.g. describe un una circunferencia de radio ℓ, ya
que la barra ejecuta un movimiento de traslación.

NB θ̈ℓ NC
θ̇2 ℓ

Mg

Aplicando el teorema del c.d.g. en dirección radial, se tiene

M θ̇2 ℓ = M g cos θ − NB − NC
y dado que no hay aceleración angular, el momento de las fuerzas exteriores respecto a
G ha de ser nulo

−NB · d + NC · 2d = 0 ⇒ NB = 2NC

Operando,

M θ̇2 ℓ = M g cos θ − 2NC − NC

2M g(1 − cos θ) = M g cos θ − 3NC

y despejando, se obtienen los esfuerzos que actúan en las varillas

M g(3 cos θ − 2) 2M g(3 cos θ − 2)

NC = ; NB =
3 3
5. Problema Dinámica B (2pt)

Un cilindro macizo de masa M y radio R rueda sin deslizar sobre un plano inclinado que
forma un ángulo constante α con la horizontal. El centro del cilindro está unido a dos
muelles ideales de constantes k1 y k2 . Usando mecánica lagrangiana se pide:

1. Mencionar cúal es la coordenada generalizada del problema y expresar la energía

cinética T , potencial U y el lagrangiano del problema L en función de dicha coor-
denada y su velocidad. Tomar como referencia para la energía potencial la dada en
la figura.

2. Deducir la ecuación del movimiento.

3. Calcular la frecuencia natural del movimiento ω para la condición α = 0, M = 1/9

kg y k1 + k2 = 3/2 N/m.
Solución:

Existen varias maneras de resolver este problema, se puede escoger la distancia que recorre
el cilindro x, el ángulo de rotación del cilindro θ o la distancia vertical desde el suelo y.
Las tres se pueden relacionar con geometría o aplicando la condición de rodadura sin
deslizamiento. En este caso usaremos x.
La energía cinética será la suma de la traslación más rotación:

1 1 3
T = M ẋ2 + I0 θ̇2 = M ẋ2
2 2 4

donde el punto O es el centro del cilindro, por lo que I0 = 12 M R2 . Por la condición de

rodadura sin deslizamiento se tiene θ̇R = ẋ.
La energía potencial será la suma de la gravitatoria más la elástica:

1 1
U = M gℓ − M gx sin(α) + k1 x2 + k2 x2
2 2

donde ℓ es la distancia vertical inicial del centro del cilindro con respecto del suelo.
Ahora, el lagrangiano del sistema será L = T − U :

3 1
L = M ẋ2 − M gℓ + M gx sin(α) − (k1 + k2 )x2
4 2

Aplicamos la ecuación de Euler-Lagrange:

 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ ẋ ∂x

De donde obtenemos la siguiente ecuación de movimiento:

3
M ẍ + x(k1 + k2 ) = M g sin(α)
2

Para α = 0 (un plano horizontal sin inclinación) tenemos:

3
M ẍ + x(k1 + k2 ) = 0
2

Por lo tanto la frecuencia natural al cuadrado del sistema será la rigidez entre la masa:

2(k1 + k2 )
ω2 = =9 −→ ω = 3 rad/s
3M