Diplomado en Instrumentación,

Automatización y Control de
Procesos
Sensórica y Actórica
Sensorica y actorica
Un sensor es cualquier dispositivo que detecta una determinada acción externa.

Los sensores existen desde siempre, porque el hombre los tiene incluidos en su cuerpo y de
diferentes tipos.
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Los sensores electrónicos han ayudado no solo a medir con mayor exactitud
las magnitudes, sino a poder operar con dichas medidas.

Pero no se puede hablar de los sensores sin sus acondicionadores de señal,

ya normalmente los sensores ofrecen una variación de señal muy pequeña
y es muy importante equilibrar las características del sensor con las del
circuito que le permite medir, acondicionar, procesar y actuar con dichas
medidas.
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Tipos de Sensores
Existe una gran cantidad de sensores en el mercado, para poder medir magnitudes físicas, de los que se pueden
enumerar los siguientes:

⇒ Temperatura
⇒ Inclinación
⇒ Humedad
⇒ Presión
⇒ Posición
⇒ Movimiento
⇒ Caudal
⇒ Luz
⇒ Imagen
⇒ Corriente
⇒ Conductividad
⇒ Resistividad
⇒ Biométricos
⇒ Acústicos
⇒ Aceleración
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Sensores de temperatura

Probablemente sea la temperatura el parámetro físico más común que se mide en una aplicación
electrónica, incluso en muchos casos en que el parámetro de interés no es la temperatura, ésta se
ha de medir para incluir indirectamente su efecto en la medida deseada.

La diversidad de sus aplicaciones ha condicionado igualmente una gran proliferación de dispositivos

sensores y transductores, desde la sencilla unión bimetálica de los termostatos, hasta los
dispositivos semiconductores más complejos.
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Tipos de Sensores de Temperatura

1. Termopares: Los termopares utilizan la tensión generada en la unión de dos metales en contacto térmico,
debido a sus distintos comportamientos eléctricos.

2. Resistivos: Lo constituyen las RTD (Resistance Temperature Detector) o PT100 basadas en la dependencia de
la resistividad de un conductor con la temperatura, están caracterizadas por un coeficiente de resistividad
positivo PTC (Positive Termal Coefficient).

3. También lo son las NTC (Negative Termal Coefficient), que se llaman termistores y están caracterizadas por
un coeficiente de temperatura negativo. 3. Semiconductores: Se basan en la variación de la conducción de una
unión p-n polarizada directamente.
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Sensores de Temperatura con Termopares

Los termopares son baratos y robustos, tienen una estabilidad bastante

buena a lo largo del tiempo. Debido a su pequeño tamaño, responden
rápidamente a los cambios de temperatura.

Funcionan sobre rangos de temperatura criogénos, tiene una linealidad y

exactitud razonable.

Debido a que el número de electrones libres en un metal depende de la

temperatura y de la composición del metal, dos metales de desigual
isotermo, dan una diferencia de potencial que es una función repetible de
la temperatura, como se muestra en la figura siguiente.

El voltaje resultante depende de las temperaturas, T1 y T2, de una manera

repetible.
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Puesto que el termopar es básicamente un dispositivo de medida
diferencial, se necesita una temperatura de referencia conocida para una
de las uniones, así la temperatura de la otra unión será deducida del
voltaje de salida.

Los termopares están fabricados de materiales especialmente

seleccionados que se han caracterizado exhaustivamente en términos de
voltaje con la temperatura de comparación, que normalmente es la del
punto de agua/hielo de 0°C.
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En la practica, se usa una técnica de medida alternativa mostrada en la figura siguiente, en las
aplicaciones donde los requisitos de exactitud no necesitan mantener las normas primeras.

La temperatura de la unión de referencia se permite cambiar con el entorno del sistema de medida, pero
es medida cuidadosamente por algún tipo de termómetro absoluto.

Se puede usar una medida del voltaje del termopar combinada con una temperatura de referencia
conocida para calcular la temperatura de la unión medida.
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En la tabla siguiente se muestra los distintos tipos de termopares con su rango típico, su sensibilidad y la
designación estándar.
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RTD (Resistance Temperature Detector)

Los dispositivos RTD más comunes están construidos con una resistencia de platino (Pt), llamadas también
PRTD, aunque también se utilizan otros materiales cuyas características se recogen en la tabla siguiente.
Típicamente tienen una resistencia entre 20Ω y 20kΩ.

La ventaja más importante es que son lineales dentro del rango de temperatura entre –200ºC y 850ºC.
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La gráfica muestra la respuesta de la resistencia de la RTD con la temperatura y la comparativa respecto a un
termopar tipo S.
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Termistores

Son otros sensores resistivos mucho más económicos que las RTD son los termistores, aunque
no son lineales son mucho más sensibles, pueden tener un coeficiente de temperatura positivo o
negativo, estos últimos son los más usados y se denominan NTC.

NTC (Negative Termal Coefficient)

Los termistores NTC son resistencias sensibles a la temperatura, están fabricados de una mezcla
de óxidos de Mn, Ni, Co, Cu, Fe y están moldeados en un cuerpo cerámico de varios tamaños,
típicamente tienen una resistencia entre 50Ω y 1M Ω a 25ºC y una sensibilidad del 4%/ºC a 25ºC.
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El efecto de Coeficiente Negativo con la Temperatura puede resultar de un cambio externo de la temperatura
ambiente o un calentamiento interno debido al efecto Joule de una corriente que fluye a través del termistor.

La curva del termistor se puede linealizar con una resistencia montada en paralelo con la NTC.
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Sensores de Humedad

1. Sensores de Humedad Capacitivos: El sensor de los sensores lo forma un condensador de dos láminas de oro
como placas y como dieléctrico una lámina no conductora que varia su constante dieléctrica, en función de la
humedad relativa de la atmósfera ambiente.

El valor de la capacidad se mide como humedad relativa. Philips fabrica este tipo de sensores.

2. Sensores de Humedad Resistivos: Un electrodo polímero montado en tandem censa la humedad en el

material. Además un circuito acondicionador y linealizador dan una salida estándar.
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Sensores de Presión

Sensores de Presión Resistivos

Una presión sobre una membrana hace variar el valor de las resistencias montadas en puente de Wheatstone
apareadas.

Las Células de Carga y las Galgas Extensiométricas son elementos metálicos que cuando se someten a un esfuerzo
sufren una deformación del material, y por lo tanto una variación de su resistencia interna.
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Sensores de Presión Piezo-Cerámicos/Multicapa

La combinación de la tecnología piezo-cerámica y multicapa se utiliza para producir una señal eléctrica, cuando
se aplica una fuerza mecánica en el sensor.

Sensores de Presión con Semiconductores

Una variación de presión sobre una membrana, hace actuar un único elemento
piezo-resistivo semiconductor. Motorola fabrica sensores de presión con su familia
MPX
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Sensores de Posición

Los sensores de posición pueden dar según su construcción o montaje, una posición lineal o angular.

Electromecánicos: Lo forman los Finales de Carrera o Microrruptores. Se sitúan en puntos estratégicos a detectar,
en sistemas industriales y máquinas en general. Conmutan directamente cualquier señal eléctrica. Tienen una vida
limitada. Solo pueden detectar posiciones determinadas, debido a su tamaño.

Magnéticos: Lo forman los Detectores de Proximidad Magnéticos, que pueden ser los de Efecto Hall y los
Resistivos, típicos en aplicaciones industriales.

Inductivos: Lo forman los Detectores de Proximidad Inductivos, los Sincros y Resolvers, los RVDT (Rotatory
Variable Differential Transformer) y LVDT (Lineal Variable Differential Transformer). Los Inductosyn.

Potenciométricos: Lo forman los Potenciómetros lineales o circulares.

Ópticos: Lo forman las Células fotoeléctricas y los Encoders.

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Señales de formato Sincro

Un Sincro es un transductor electromagnético rotacional (precursor del Resolver) que detecta el desplazamiento
angular.

El Sincro consiste de un estator fijo, que contiene tres bobinados conectados en estrella, separados 120º.

El rotor contiene un bobinado es excitado con una referencia a.c., y se conecta a los terminales exteriores con
escobillas.
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Señales de formato Resolver

Un Resolver es un transductor rotacional electromagnético que detecta un desplazamiento angular.

Los más modernos Resolvers son sin escobillas “brushless”.

Una señal de excitación de referencia a.c. se aplica al estator (bobinado del primario); en una vuelta es inducido un
voltaje en el rotor que más tarde induce un voltaje en dos bobinados seno y coseno, que están localizados en el estator
(secundarios), separados 90º.
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Sensores de Efecto Hall

El fenómeno Efecto Hall fue mayo en 1879. Si una corriente fluye en un conductor (o semiconductor) y se le
aplica un campo magnético perpendicular a dicha corriente, entonces la combinación de corriente y campo
magnético genera un voltaje perpendicular a ambos. Este fenómeno se denomina Efecto Hall.
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El efecto Hall se usa para hacer sensores de movimiento, particularmente en aplicaciones de posición y
movimiento, lineal o rotatorio.

Analog Devices ha integrado en un solo dispositivo el sensor y la circuitería de acondicionamiento para minimizar
las derivas debidas a la temperatura asociadas a las características de la célula de silicio, con la familia AD22xxx.
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Sensores Ópticos

Los sensores ópticos los forman los fotointerruptores de barrera, reflectivos y los encoders ópticos.

Foto-interruptores de barrera

Están formados por un emisor de infrarrojos y un fototransistor separados por una abertura donde se
insertará un elemento mecánico que producirá un corte del haz. La salida será 0 o 1.
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Foto interruptores reflectivos

Están formados por un emisor y un receptor de infrarrojos situados en el mismo plano de superficie, que por
reflexión permiten detectar dos tipos de colores, blanco y negro normalmente, sobre un elemento mecánico.
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Encoders ópticos

Con los foto-interruptores y los reflectivos se pueden montar los encoders ópticos, formados por un disco que
tiene dibujados segmentos para ser detectados por los sensores. Existen dos tipos de encoders, los Encoders
Incrementales y Encoders Absolutos.

Encoder Incrementales

Permiten que un sensor óptico detecte el número de segmentos que dispone el disco y otro sensor detecte la
posición cero de dicho disco.

Encoders Absolutos

Permiten conocer la posición exacta en cada momento sin tener que dar una vuelta entera para detectar el
punto cero del disco.
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Sensores de Movimiento (Posición, Velocidad y Aceleración)

1. Electromecánicos: Una masa con un resorte y un amortiguador.

2. Piezo-eléctricos: Una deformación física del material causa un cambio en la estructura cristalina y así
cambian las características eléctricas.

3. Piezo-resistivos: Una deformación física del material cambia el valor de las resistencias del puente.

4. Capacitivos: El movimiento paralelo de una de las placas del condensador hace variar su capacidad.

5. Efecto Hall: La corriente que fluye a través de un semiconductor depende de un campo magnético.
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Acelerómetros Capacitivos
Analog Devices con el acelerómetro monolítico ADXL50, se convirtió en la primera compañía que ha fabricó en
producción de alto volumen un acelerómetro para aplicaciones en automoción como son los sistemas de suspensión
activos, cierre de puertas automática, sistemas antibloqueo de frenos y "airbag", este importante desarrollo del
acelerómetro no podía haber ocurrido en un tiempo mejor.

El elemento sensor estaba complementado con una circuitería de acondicionamiento de señal con salida de voltaje
proporcional a la aceleración.

Posteriormente se ha mejorado la circuitería dando una salida digital con el ADXL202.

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Medida de Inclinación

Para medir la inclinación, se mide el campo gravitatorio estático de la Tierra. Se conoce la aceleración en la tierra,
que es de 9.8 m/s2 = 1 g. Si se cambia la inclinación (a lo largo del eje sensible de un acelerómetro) se cambia el
vector de aceleración:
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Giróscopos monolíticos

Analog Devices ha fabricado el primer giroscopio monolítico para realizar medidas angulares (mide la velocidad en
que gira sobre su propio eje). Puede medir cambios de inclinación o cambios de dirección integrando la velocidad
angular.

Medida de la velocidad angular

La velocidad angular mide la rapidez en que gira un objeto alrededor de un eje. Integrando la velocidad angular se
miden los cambios de inclinación o cambios de dirección.

La velocidad angular se mide midiendo la fuerza de Coriolis

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Sensores de Caudal

Existe una variedad de sistemas para la medición de caudal, dependiendo de los líquidos y de los caudales.

1. Electromecánicos: Por pistones (midiendo el volumen de cada pistonada), por turbulencias (mediante el paso
del caudal a través de un cilindro donde gira un cuerpo magnético y al dar vueltas conmuta un interruptor
magnético exterior y se cuentan los pulsos), por turbina (contando las vueltas), por vibraciones (un elemento
mecánico vibra al paso del caudal y se mide la frecuencia).

2. Magnéticos: Aplicando un campo magnético perpendicular al caudal.

3. Ultrasonidos: Aplicando un emisor y un receptor de ultrasonidos.

4. Semiconductores: Por diferencia de presión utilizan un sensor de presión diferencial entre dos puntos
separados de medida en un tubo. Motorola fabrica sensores de Presión de medida diferencial, serie MPX.
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Sensores de Corriente Eléctrica

1. Inductivos: Transformadores de Corriente. El cable a medir pasa por medio de un núcleo magnético que tiene
bobinado un secundario que proporciona una tensión proporcional a la corriente que circula por el cable.

2. Resistivos: Shunt. Una resistencia provoca una caída de tensión proporcional a la corriente que circula por
dicha resistencia Shunt.

3. Magnéticos (Efecto Hall): El sensor mide el campo magnético de un núcleo, generado por la corriente que
circula por el cable a medir, que bobina al núcleo.

4. Bobina Rogowsky: Miden los cambios de campo magnético alrededor de un hilo que circula una corriente para
producir una señal de voltaje que es proporcional a la derivada de la corriente (di/dt).
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Sensor de Corriente Inductivo

Los transformadores de corriente proporcionan además de la medida un aislamiento galvánico.

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Medición de Energía
Aprovechando diversas maneras de medir la corriente y midiendo la tensión de la red eléctrica, se puede medir la
potencia energética, con unos completos circuitos acondicionadores de señal como la familia ADE775x de Analog
Devices.

Estos circuitos pueden mandar las medidas digitalizadas a un microcontrolador, que procesará los datos y los
mostrará en un visualizador LCD y podrá enviar la lectura medida automáticamente por cualquiera de los sistemas de
comunicación actuales, que se denomina AMR (Automatic Meter Reading).
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Sensores de Luz

1. Resistivos (LDR): Varían la resistencia interna en función de la intensidad

luminosa recibida.

2. Optoelectrónicos: Un fotodiodo convierte la intensidad luminosa en

corriente eléctrica.

3. Sensores de Imagen CCD y CMOS: Un conjunto de sensores (píxel)

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Fotodiodos

Los fotodiodos generan una pequeña corriente proporcional al nivel de iluminación. Algunas de las aplicaciones
típicas son: En la industria (sensores de posición, lector de códigos de barras, impresoras láser). En
comunicaciones (receptores de fibra óptica).

En medicina (detección de rayos X, analizador de partículas en la sangre). En óptica (auto-foco, control de flash).

El circuito equivalente de un fotodiodo se muestra en la figura.

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Sensores de Imagen

Existen dos tipos de sensores de imagen (CCD y CMOS), ambos son de silicio y son similares en cuanto a
sensibilidad al espectro visible y cercanos al IR.

Ambas tecnologías convierten la luz incidente (fotones) en carga electrónica (electrones) por el mismo
proceso de foto-conversión.

Ambas tecnologías pueden incorporar sensores “photogate” o “photodiode”. Generalmente, los sensores
“photodiode” son más sensibles, sobre todo a Sensores – Acondicionadores - Procesadores la luz azul.

Pueden hacerse sensores de colores de la misma manera con ambas tecnologías; normalmente cubriendo
cada píxel individualmente con un color de filtro (ej. rojo, verde, azul).
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CCD (Charge-Coupled Device) La tecnología CCD tiene ahora casi 25 años y usa un especializado proceso VLSI,
que es una condensada malla de electrodos de polysilicio que se forma en la superficie del sensor.

Técnicamente es factible pero sería muy caro integrar toda la circuitería de control de una cámara. Así que se
necesitan varios chips para realizar una cámara con CCD.

Los sensores CCD son de bajo ruido, proporcionando una excelente calidad de imagen, pero necesitan voltajes
de alimentación altos y el consumo es alto.

CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) Los sensores de imagen CMOS detectan la luz de la
misma manera que los sensores CCD, pero desde el punto vista de la detección, están mucho más avanzados
que los CCD. Permiten la integración de toda la circuitería de control en el propio chip.

El consumo es menor en los dos modos: trabajo y espera.

Utilizan un bajo voltaje de alimentación. El costo es menor por el proceso de fabricación CMOS.

El acceso aleatorio permite el “pan/zoom/windowing” electrónico.

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Sensores Biométricos

Los Sensores Biométricos se basan en sensores de imagen CMOS, que posteriormente procesan la imagen
obtenida con un DSP para identificar los puntos necesarios para usarlos como identificación.

Aplicaciones: Sensor de la huella digital (Fingerprints), escáner de la Retina (Iris Scans), escáner de la mano
(Hand geometry), reconocimiento facial (Facial recognition).
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Motorola proporciona un diseño de referencia completo con el microprocesador ColdFire de 32 bits MCF5249
con todo tipo de detalles y software.

También hay disponible una nota de aplicación AN2382.

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Sensores de Gases

1. Resistivos : El sensor lo forma una resistencia NPC (Negative Pollution Coefficient),

con coeficiente de polución negativo, que según sea más alta la concentración de
gas en el aire más disminuye dicha resistencia.

Los hay de diferentes tipos, sensibles al monóxido de carbono, amoníaco, alcohol y

gasolina, o al propano y metano. Un fabricante es Figaro Engineering Company.

2. Semiconductores : La absorción de Oxigeno en la superficie del substrato varía el

flujo de electrones. CO y CH4. Un fabricante es Humirel.
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Sensores de Humo

• Iónicos: Los sensores de humo iónicos se basan en una cámara iónica, con material radioactivo, que cuando
entra humo en dicha cámara se produce un cambio de ionización y se procesa la señal a través de un completo
circuito integrado de Motorola, que envía una alarma y dispone un driver de led y zumbador.
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Sensores de Humo

Fotoeléctricos: Los sensores de humo fotoeléctricos se basan

en una barrera de infrarrojos colocados en una cámara que
cuando entra humo hay una interrupción del haz de
infrarrojos, que se procesa a través de un circuito de
Motorola que envía una alarma y además dispone un
“driver” de led y de zumbador. Los diodos los suministra
Infineon con el emisor SFH203 y el receptor SFH484.
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Sensores de Conductividad

Sensores de conductividad, pH, REDOX (Oxidación-Reducción), todos ellos se basan en elementos de muy
alta Impedancia, con lo que hay que utilizar un acondicionador de entrada de muy alta impedancia.
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Actuadores

• Eléctricos

 Solenoides.
 Motores CC.
 Motores AC.
 Motores paso a paso.

 Hidráulicos o neumáticos

 Válvulas automáticas.
 Válvulas de solenoide.
 Cilindros y válvulas pilotos.
 Motores.
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Tipos de motores
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Ventajas que tiene utilizar la válvula de control en un proceso industrial

• La energía auxiliar es aire comprimido a baja presión.

• Se puede controlar con una señal desde el propio controlador.

• Alta velocidad de respuesta.

• No requiere de tableros y protecciones de sobrecarga.

• El actuador es muy potente.

• Puede manipularse con muy baja energía.

• Tiene una posición definida cuando no esta comandada.

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Partes de una válvula de control.

La válvula de control esta conformada por el actuador (convierte la señal neumática de control en
desplazamiento de un vástago) y el cuerpo (aprovecha el desplazamiento del vástago para desplazar el
tapón y regular el orificio de área variable).
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Características de caudal inherentes.

Básicamente, hay cuatro tipos de características de caudal inherentes:

· Lineal;
· Igual porcentaje (50:1);
· Parabólica modificada;
· Abertura rápida.

En el gráfico siguiente caudal vs. Carrera, estas características presentan las formas dadas en
la figura , mientras que en la otra figura se pueden ver las características de caudal inherentes
de distintos tipos de válvulas que no poseen obturadores caracterizados.
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Acción directa e inversa de las válvulas de control.
Según su acción, los cuerpos de las válvulas se dividen en válvulas de acción directa cuando
tienen que bajar para cerrar, y válvulas de acción inversa cuando tienen que subir para abrir.

Esta división de acción directa y acción inversa la define los actuadores o servomotores
neumáticos, que son de acción directa cuando se aplica aire de control para desplazar
el vástago hacia abajo y cerrar la válvula, y son de acción inversa cuando se aplica aire de control
al actuador para que este pueda desplazar el vástago hacia arriba para abrir la válvula.
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Parámetros al seleccionar una válvula de control .

Parámetro definido para el Actuador:

•Válvula de aire para abrir o aire para cerrar.

Parámetros definidos para el Cuerpo:

• Diámetro de la tubería.
• Presión del Fluido en la tubería.
•Temperatura máxima en la tubería.
• Fase liquida o gaseosa del Fluido.
•Características físico-química del fluido.
•Tipo de apertura: rápida, lenta o lineal.
•Tipo de unión: brida o roscada.
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Servomotor neumático
consiste en un diafragma con resorte que trabaja (con algunas excepciones) entre 0,2- 1 bar (3 y 15 psi), es
decir, que las posiciones extremas de la válvula corresponden a 0,2- 1 bar (3 y 15 psi).

Al aplicar una cierta presión sobre el diafragma, el resorte se comprime de tal modo que el mecanismo
empieza a moverse y sigue moviéndose hasta que se llega a un equilibrio entre la fuerza ejercida por la
presión del aire sobre el diafragma y la fuerza ejercida por el resorte.
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Cilindro neumático de movimiento lineal

El cilindro neumático consiste en un cilindro cerrado con un pistón en su interior que desliza y que transmite su
movimiento al exterior mediante un vástago .

Se compone de las tapas trasera y delantera, de la camisa donde se mueve el pistón, del propio pistón, de las
juntas estáticas y dinámicas del pistón y del anillo rascador que limpia el vástago de suciedad.
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Válvulas distribuidoras

Las válvulas distribuidoras dirigen el aire comprimido hacia varias vías en el arranque, la parada y el cambio del
sentido del movimiento del pistón dentro del cilindro.

En la simbología de estas válvulas DIN-ISO 1219 (Internacional Standard Organization) y CETOP (Comité Europeo de
Transmisiones Oleohidráulicas y Neumáticas), se utiliza la siguiente nomenclatura: