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com
Prefacio - ¡Estrategias de Sumo Robot,
tácticas para ganar!
Este libro está escrito asumiendo que el lector tiene conocimientos básicos sobre robótica de
sumo. Si no conoce la robótica de sumo, primero busque en Google los artículos, proyectos o lea
nuestro sitio web (Jsumo.com/blog).
En el libro encontrará algunos consejos, imágenes, diagramas. Todos ellos son pensamientos
subjetivos basados ​ ​ en muchos experimentos. Eres libre de intentarlo o no intentarlo.

¿Quién soy?
¡Hola! Mi nombre es Firat Faris Dede, líder del equipo JSumo. Soy ingeniero mecánico. Gané
muchos torneos de robots locales e internacionales y también perdí. Encontrará parte de la información en
este libro electrónico que he recopilado a partir de mi experiencia. Si hay alguna parte que desea mejorar,
envíeme un correo electrónico a [email protected]. Espero que disfrutes de la lectura.

En el lado derecho, ese soy yo! Y vivo en Estambul, Turquía. Estoy haciendo negocios de
robótica con mi empresa (JSumo)

En diciembre de 2013, mi equipo compitió en la competencia internacional de sumo de robots y

obtuvo el segundo lugar a nivel internacional (el primer equipo fue Japón, el segundo nosotros, el tercero
México, el cuarto Letonia).
Seguro que después de esa fecha hicimos muchos partidos. Sacamos algunos grados en muchas
competencias. Rumania Robochallange 2015 (2-3), All Japan Robot Sumo 2015 (5), RoboChallange 2016
(1-2-3 Gracias a mi equipo, especialmente Emre Tarhana y Umut Meriç) All Japan Robot Sumo 2016 (4)

Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 1

Contenido
Prefacio - ¡Estrategias de Sumo Robot, tácticas para ganar!............................................................................................................... 1
¿Qué recursos puedes consultar mientras lees un libro?.................................................................................................................... 3
¡La mecánica lo hace elegante!............................................................................................................................................................ 4
¿Cómo deben ubicarse mis sensores?..............................................................................................................................................4
Sección de imanes............................................................................................................................................................................ 8
¿Ubicaciones de imanes?................................................................................................................................................................. 9
¿Cuántos imanes son adecuados?.................................................................................................................................................. 12
¿Cómo arreglar los imanes en sus lugares?................................................................................................................................... 13
Diámetro y ancho de la rueda........................................................................................................................................................ 14
Dureza de la rueda - ¿Blanda o dura?............................................................................................................................................ 14
Ground Clarence - Brecha entre Robot y Dohyo............................................................................................................................ 15
Paneles Inclinados.......................................................................................................................................................................... 17
Acerca de los engranajes................................................................................................................................................................ 20
Grosor del material del chasis?...................................................................................................................................................... 21
Uso de banderas y hojas laterales.................................................................................................................................................. 22
Punto de uso de cuchillas laterales................................................................................................................................................ 24
Electrónica.......................................................................................................................................................................................... 25
¿Sensores de oponente y de borde?.............................................................................................................................................. 25
¿Infrarrojos o ultrasónicos para la detección de oponentes?........................................................................................................ 25
Comparación del sensor del oponente...........................................................................................................................................25
Cómo conectar sensores de tipo NPN y PNP.................................................................................................................................. 27
¿Cómo evitar la detección de líneas falsas?................................................................................................................................... 28
Sensores alternativos......................................................................................................................................................................30
Lado del algoritmo de software.......................................................................................................................................................... 33
Bloqueo del oponente.................................................................................................................................................................... 33
Retirada de los bordes.................................................................................................................................................................... 34
¡Dale ese jugo! ¡Sobrevoltaje!........................................................................................................................................................ 34
¡En el show!........................................................................................................................................................................................ 37
Comprender al oponente y al robot del oponente........................................................................................................................ 37
Tácticas iniciales............................................................................................................................................................................. 37
Preguntas............................................................................................................................................................................................ 40
Finalizando.......................................................................................................................................................................................... 41

Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 2

¿Qué recursos puedes consultar
mientras lees un libro?
Aunque me gustaría agregar muchas imágenes y videos al libro, no puedo hacerlos compatibles y
permitir todas las fuentes. Por eso, te doy dos enlaces para que encuentres tus fotos y videos. Mientras
lee el documento, examine y estudie los proyectos en estos enlaces.

Nuestra página de facebook:

https://www.facebook.com/jsumocom/ Y Todo Japón Robot Sumo 2016 Álbum
https://www.facebook.com/pg/jsumocom/photos/?tab=album&album_id=708008592710100

Nuestro canal de Youtube (verás muchos videos inspiradores)

https://www.youtube.com/c/Jsumo
Regularmente agregamos buenos videos de robots de sumo.

Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 3

¡La mecánica lo hace elegante!
En los proyectos de robots de sumo, la mayoría de las cosas dependen de una buena mecánica.
Cuando miro los proyectos de otro equipo, de una persona. Puedo juzgar fácilmente la calidad o
debilidad del proyecto con la observación de la mecánica.
Todo proyecto de robot comienza con la mecánica, luego la electrónica y al final la programación.
Los diseños deben ser elegantes.
Así que si haces buena mecánica con el pensamiento. Será una buena base para la electrónica y la
programación en la próxima etapa.

¿Cómo deben ubicarse mis sensores?

En primer lugar, debe determinar cuántos sensores utilizará.
Mi opinión es usar sensores impares como 3, 5, 7 o más.
Porque se debe usar un sensor para centrar al oponente al frente.

Para 3, la ubicación del sensor puede ser así (no recomendado)

El mayor inconveniente del modelo Upside es que no tiene diagonales. Si desea utilizar más
sensores, simplemente agréguelos a las diagonales.
Si solo tiene 3 sensores, utilícelos para buscar en el centro y en diagonales de ángulo pequeño.

1 sensor estará centrado en el frente, otros 2 tomarán diagonales frontales y otros 2 tomarán el
robot
lados
Si quiere pensar en 7 sensores, agregue 2 sensores diagonales con diferentes
ángulos también. Aquí el ejemplo de 7 sensores (líneas rojas dibujadas como haces de
detección)
Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 4
 Todos los sensores necesitan controlar las áreas que el oponente puede atacar. Sobre todo
esquinas.

Además, al colocar sensores, piense en algunos oponentes que pueden hacer robots delgados
como 4 cm o menos de altura.
En algunos robots; Los sensores diagonales se pueden conectar para mirar diagonales opuestas
como la parte inferior. Lo cual también es cierto. En mi opinión no hay diferencia.

Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 5

Este es otro arreglo para 7 sensores.

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 Si quieres usar más sensores, simplemente hazlo. ¡Uno del equipo fuerte, Romania Flex
usa 11! Sensores oponentes para hacer que el robot no tenga un punto ciego.

A continuación, nuestro único proyecto antiguo, que es uno de los diseños más delgados. Tiene dos
sensores frontales y 2 sensores diagonales mirando al frente. Cuando cualquiera de los sensores frontales
detecta al oponente, avanza directamente a toda velocidad.
Algunos proyectos pueden usar ese estilo, pero no sugiero más. Adjuntar un sensor a la mitad del
frente es mejor. El objetivo de esa ubicación es conectar directamente cuando cualquier sensor frontal
detecta al oponente.

Esta colocación es muy popular en los minisumos mexicanos. Todavía no entiendo por qué.
Con doble sensor mirando al frente NO PUEDES centrar al oponente.

Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 7

 The New Senju, último ganador del cuarto lugar en All Japan Robot Sumo 2016.

Sección de imanes
Los imanes son partes vitales de los robots de sumo reales. La mayor diferencia con el estilo
japonés y el robot de sumo de estilo tradicional son los imanes.

Necesita usar muchos imanes de neodimio para obtener energía real de los motores.

Los imanes sujetan firmemente al robot para que no se deslice cuando se mueve más rápido.
También los imanes ayudan a los cambios repentinos.
frenos.
Cuando no aplica energía al robot, debe soportar como si tuviera un peso de 50-70 kg o más.

Para comprender la importancia del imán, solo mire el video a

continuación.https://www.youtube.com/watch?v=HDt9Hkw2bYo

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 Ok, si viste ahora podemos continuar.

¿Ubicaciones de imanes?
Los lugares que solo tocan sus robots suelen ser la cuña delantera y las ruedas
(principalmente para diseños de dos ruedas).
Por lo tanto, sus imanes deben estar muy cerca de esos lugares, especialmente de las ruedas.

Aquí arriba; diseño cad del robot de la parte inferior. Y debajo, diseño fabricado.

Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 9

 Aquí las ubicaciones de los imanes de otro proyecto. Por lo general, prefiero usar imanes
rectangulares.
Los imanes rectangulares son más fáciles de colocar más cerca de las ruedas y también más cerca de los
lados delanteros.
Por cierto, las formas circulares dentro de la parte amarilla también son agujeros magnéticos;)
Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 10
 Como dije al principio, los imanes deben estar muy cerca de las ruedas y la cuña delantera.
Agregar imanes a las ubicaciones centrales suele ser inútil.

Otra imagen de colocación:

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¿Cuántos imanes son adecuados?
Cuando la audiencia vio nuestros robots. Siempre quedaron impresionados por cómo funciona muy
rápido y también se detiene repentinamente. El secreto es un montón de imanes.

Cuando piense en usar cuántos imanes, le sugiero que use suficientes. Aquí explicación de basta.

Si usas muchos imanes, más que suficiente. El robot se mantendrá más alto que la fuerza de
movimiento del motor y no podrá moverse con facilidad.
Pero si usas menos imanes de los que requieres. Las ruedas patinarán más. No se quedará en
dohyo con frenos repentinos.

Para un robot rápido, entre 10 y 15 imanes (en tamaños de 10 x 5 x 30 mm o 20 mm de

diámetro x 5 mm) deberían ser suficientes para su proyecto.
Los robots defensivos usan más imanes y los robots atacantes usan menos imanes. Necesitas
probar para un mejor equilibrio.

Como regla general, si puede maniobrar su robot con la mano fácilmente. Deberías agregar
más. Debe ser como ROCK.
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 Y si está haciendo un robot lento y de alto par. Agregue muchos imanes de los que puede
pagar. Un ejemplo aquí:

Este robot usaba motores Maxon RE35 con una relación de transmisión de 18:1. Con todos los
imanes, el robot se movía.
libremente.

¿Cómo arreglar los imanes en sus lugares?

Tenemos dos consejos;

Primero, estamos asegurando los imanes con un ajuste apretado. Los orificios de los imanes
se cortan con tolerancias poco estrictas y se adhieren al chasis con grandes fuerzas (yo los uso
de manera inteligente).
Si el ancho de los imanes es de 20 mm, estoy cortando el espacio con 19,9 mm. Y empujando
con fuerza.

En segundo lugar, después de colocar los imanes, apretamos la base de aluminio golpeando el
clavo con los círculos del imán (no el imán). 5-6 golpes alrededor del imán serán suficientes.
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Diámetro y ancho de la rueda
En realidad, no hay mucho que decir sobre el diámetro.
Pero algunos proyectos que veo en los torneos usan ruedas demasiado grandes como 55-60
milímetros o más milímetros de diámetro, pero está mal.
no lo hagas No estamos haciendo tractor :)

Ruedas pequeñas como 35-40 milímetros de diámetro y 20-30 milímetros de ancho son suficientes.

Si haces una rueda más ancha, avanzará y retrocederá muy bien. Pero maniobrar será muy
difícil. Confía en mí, lo intentamos;)

Lo último que diré sobre el diámetro es que no hace que el diámetro de la rueda sea demasiado
grande en comparación con la relación de reducción de engranajes. Esto forzará el motor innecesariamente.
Por ejemplo, en un diseño de relación de reducción 5: 1, no debe usar una rueda de 55 mm, los valores de 35 a
45 mm serán más adecuados.

PD: puedes encontrar muchas ruedas de diferentes dimater en la tienda Jsumo.

Dureza de la rueda - ¿Blanda o dura?

La dureza de la rueda debe ser superior a Shore 50A (que es como el caucho duro).
Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 14
 Las ruedas blandas funcionan como amortiguadores para ambos lados. Las ruedas duras le dan
al oponente más fuerza cuando ocurre el impacto.

Y para una distancia al suelo estable, lo duro es una mejor opción. Debido a que los imanes
de los robots empujan al robot a tierra con casi 70-80 kgf.
Además, las ruedas blandas pueden dañarse más fácilmente y desgastarse más rápido.
Algunos proyectos utilizan ruedas de silicona para robots de sumo. A primera vista parecen estar
bien, pero en los partidos. No envían impactos muy bien. (También absorben el impacto en ellos
mismos)

Todo esto es cierto si estás haciendo un robot de sumo al estilo japonés. Si vas a hacer
robots de sumo que funcionen sobre anillos de madera (como en la foto de arriba), también se
pueden usar ruedas de silicona blanda. Porque las ruedas de silicona suave tienen un factor de
tracción extra extra que los modelos más duros.

Ground Clarence - Brecha entre Robot y Dohyo

La distancia al suelo del robot debe ser muy inferior a 1-2 milímetros.
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 Puede agregar muchos imanes, pero si su robot tiene demasiado espacio con la superficie,
todo se sujetará menos.

Para hacer un pequeño espacio con la superficie, debe determinar el diámetro de la rueda
con certeza. A distancias pequeñas como 1 milímetro, si el robot está desequilibrado, el chasis
puede sostener el dohyo incorrectamente, por lo que necesita experimentar poco.

Y también deberías usar ruedas más duras. Porque, como aprendió en la conferencia
anterior, brinda una distancia al suelo estable.
A continuación, verá la vista lateral de dos robots diferentes, como puede ver, estamos dando
menos espacio.

Algunos proyectos utilizan rodamientos muy pequeños para hacer estable esa distancia al
suelo. Los usan como pequeñas ruedas.

Algunos robots utilizan cintas de teflón muy finas en la parte inferior delantera de las
placas. Las cintas ayudan al robot a no rayar la superficie.

dieci
Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede séis
Paneles Inclinados
¡Precaución! Este es un consejo muy importante.

Ok, comenzaste a diseñar tu robot y ¿qué hay de hacer los paneles laterales inclinados?
Piensa como diseñar una máquina invisible.
Si hace que los paneles laterales de su robot estén inclinados, será más difícil parecerle a
cualquier oponente. (Por sensores reflectantes infrarrojos seguro...)

Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 17

 Y aquí otro diseño con pequeños grados inclinados. Un pequeño ángulo también ayuda.

Para hacer paneles laterales inclinados, debe tener poco talento en los programas de diseño.
Eso se puede hacer fácilmente con funciones de chapa (usamos la función de solevación en
Autodesk Inventor)

Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 18

Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 19
Acerca de los engranajes
Los engranajes deben apoyarse desde ambos lados. Algunos diseños de cajas de cambios
solo se soportan desde un lado.
Esto puede crear puntos débiles cuando ocurren impactos. Si asegura la rueda en el interior
de dos paneles, puede ser mejor.

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El uso de módulos más pequeños o engranajes de paso más alto hará que su robot de sumo sea
mejor de muchas maneras.

1. Buen diseño:Módulo pequeño >> Engranajes pequeños, volumen de diseño pequeño.

2. Menos contragolpe:Menos espacio en cada diente del engranaje, movimiento más preciso.

Una desventaja de usar engranajes de módulo pequeño es que necesita engranajes

endurecidos, los engranajes de aluminio, plástico o metal blando (latón) no serán una buena
opción.

El módulo de 0,8 es una muy buena opción porque también en los estándares de
dimensión imperial, los engranajes de paso 32 tienen casi las mismas dimensiones.
En otros proyectos utilizamos engranajes de módulo 0,6 con éxito. También los engranajes de 1
módulo están bien (los engranajes de 1 módulo son más fáciles de hacer cálculos de engranajes)

Debes apoyar muy bien los engranajes con cojinetes. Los engranajes solo deben impulsar
momentos de giro, no deben llevar fuerzas axiales.
Para ello estamos utilizando rodamientos en miniatura.

Grosor del material del chasis?

Esto depende de muchos factores. Primero debe elegir qué material utilizará
principalmente para su chasis.

1. Aluminio:En general, muchos usos de robots, nosotros también los usamos.

2. Acero:Solo algunos robots lo usan.
3. Fibra de carbon:¡Sí! No es común, pero lo usan algunos equipos japoneses sofisticados y
robots rumanos.
 Generalmente uso aluminio, si puede encontrar un buen aluminio (como la serie 60xx o la
serie 70xx), un grosor de 3 milímetros podría ser suficiente.
Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 21
 Pero por lo general, encontrar que el aluminio de grado industrial es difícil. Así que mi consejo
es usar aluminio de 5 o 6 milímetros de espesor con muchos espacios cortados en el interior.

Al determinar sobre el acero o el aluminio, tenga en cuenta que la densidad del acero está
entre 7,7 y 8 gr/cm^3, mientras que la densidad del aluminio es de 2,7 gr/cm^3. Acero casi tres
veces más pesado.

Y la última tendencia en robots de sumo es la fibra de carbono, que normalmente se vende en

placas.
La fibra de carbono se utiliza debido a su alta rigidez. No se doblan con facilidad, y lo que es
más, más finos (2-3 mm) y más ligeros con más rigidez.
Para mecanizar fibra de carbono, debe usar enrutadores CNC con brocas especiales de corte
de múltiples flautas. Por otro lado, otros materiales metálicos se pueden cortar directamente con
corte por láser, chorro de agua o corte por fresado CNC.

Uso de banderas y hojas laterales

Cuando haya terminado su proyecto, puede pensar en agregar banderas si tiene suficiente
peso.
Banderas utilizadas para confundir al oponente con detecciones falsas.

Al hacer banderas, un buen mecanismo rígido es muy importante. Y debe ser liberado muy
rápidamente. Si empieza tarde no servirá de mucho. (Su objetivo debe ser inferior a 100
milisegundos).
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 Para liberar el pestillo, puede usar micro/mini servos de alta velocidad. O mini solenoides.
Y como resorte funcionan muy bien las gomas gruesas.
Además son muy ligeros y fáciles de cambiar. A continuación encontrará el enlace de video del
mecanismo de bandera.
Por favor mira.

Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 23

 El servo que utilicé es un mini servo rápido de la marca Savöx. Es servo digital y la apertura
tarda muy pocos milisegundos.
https://youtu.be/l01g737kiTw

Punto de uso de cuchillas laterales

Cuando piensas que el punto más vulnerable de los robots son las esquinas. Con las cuchillas
diagonales laterales que se abren, intentamos sujetar al oponente por las esquinas. Agregar una
cuchilla lateral es muy desafiante. Necesitas diseñar muy bien en las primeras etapas. También el
mecanismo de apertura, el mecanismo de cierre debe dibujarse bien.

Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 24

Electrónica

¿Sensores de oponente y de borde?

Aquí se responderá qué sensor se debe usar en los robots de sumo y otras preguntas.
Los estamos usando para detectar al oponente y detectar los bordes del anillo.

¿Infrarrojos o ultrasónicos para la detección de oponentes?

Algunos proyectos primitivos que usan sensores ultrasónicos, pero tenemos un problema con
esos sensores.
Son sensores temporizados de respuesta muy lenta. Y al mismo tiempo, se ven afectados
fácilmente por las vibraciones del robot o del motor y dan datos de sensor incorrectos a las MCU. Un
uso táctil del sensor ultrasónico puede medir la distancia con el oponente. (mientras el robot espera
el comando de inicio) Con ese valor de distancia, su robot puede hacer un círculo con el mismo
diámetro de distancia cuando se inicia.

Solo puedes usarlo para ese propósito, pero para otras cosas… No sugerimos. Nunca.

Mientras tanto, los sensores reflectantes infrarrojos son buenos para detectar al oponente.
Tienen una respuesta rápida y son fáciles de montar. En la siguiente sección compararé
todos los sensores.

Comparación del sensor del oponente

Aquí está la lista en la que probaremos los sensores desde la misma distancia y la misma
velocidad.
Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 25
 Factores de prueba

● Distancia:Distancia máxima de detección del objeto blanco y el objeto negro. (El

objeto es cartón 20 x 10 cm)
● Tiempo de respuesta:Esto se mide agregando un objeto blanco al motor de velocidad
constante y analizando los datos con un osciloscopio
● Producción:Digital, Analógico, NPN, PNP, etc.
● Tensión de trabajo:Cuánto sensor de voltaje está trabajando.

Blanco Negro Mínimo Producción Laboral

Tiempo de
Detección Detección respuesta Tipo Voltaje
30
centime
Keyence PZG-41 205cm tros 0,5 ms *NPN+PNP 10-30V
(CC)
20
Omron E3Z-D62 110cm centímetros 1 Sra. PNP 12V - 24V
panasonic 95cm 40cm 8 Sra. PNP 5V
AMB2409
20
centíme
ENFERMO VTE180 120cm tros PNP 10V-30V
20
centíme
Pepperl Fuchs ML-8- 110cm tros 0,5 ms PNP 10V-30V
1000RT
MZ80 80cm 15cm 2 Sra. PNP 5V
Afilado 150cm - 15 Sra. Cosa análoga 5V
GP2Y0A02YK0F

Cuando hablamos de sensores industriales, hay pocas fallas. Todos perciben muy bien los objetos
blancos. Pero en comparación con la detección de negro, disminuye drásticamente. Es por eso que
estamos pintando nuestros robots en negro mate. El mejor modelo de sensor de detección de negro
es AMB2409. Esta Panasonic AMB2409

Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 26

es muy popular entre los fabricantes de robots, pero cada año es más difícil de encontrar.
Algunas tiendas japonesas y digikey estaban vendiendo antes, pero ahora dicen que la
producción ha terminado. ¡Así que si puedes encontrarlos, úsalos!

Cómo conectar sensores de tipo NPN y PNP

Los sensores digitales de tipo difuso dan salidas desde la última etapa del transistor. Y
la ubicación de ese transistor determina el tipo de salida del sensor.

Verá estos dos tipos de sensores.

● Colector abierto NPN

● Emisor abierto PNP

El problema es que los sensores generalmente funcionan en 12-24V o voltajes más altos
(yo doy directamente 3S lipo o voltaje constante regulado de 12V).
Y dan señales de salida en esos niveles de voltaje.

Pero los microcontroladores aceptan señales a 0V - 5V. Así que tenemos que cambiar el voltaje
de salida.
Aquí está la fácil conexión entre el sensor y el microcontrolador.
Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 27
¿Cómo evitar la detección de líneas falsas?

Si viste los dohyos de sumo originales del robot, lo primero que notaste es que tienen
demasiados rasguños en las superficies de los dohyos.
Los sensores de borde del robot pueden detectar fácilmente los rasguños como líneas
blancas. Y el robot puede comportarse mal.

1. Lectura Analógica
2. contando arañazos
3. Umbral de tiempo
4. Uso de sensor doble

Lectura Analógica
Es el método más fácil para reconocer rayones finos. Por lo general, los arañazos no son
suficientes para reflejar toda la luz, o en colores grises claros.
Cuando mide la salida de voltaje analógico de los sensores de borde (como los sensores QTR1A)
verá que los arañazos dan 2-3V pero las superficies blancas planas dan menos de 1V, si usa
esos sensores como entrada digital, verá ambos como detectados (la mayoría de los mcu aceptan
voltajes inferiores a 2,5V es Lógico 0)

Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 28

 contando arañazos
Está bien si no tiene entradas analógicas u otras razones para no usar entradas
analógicas. Otro método es contar cero.
Por ejemplo, cada vez que el programa del robot llame a una consulta de detección de
bordes, haga un contador y agregue 1 a una variable.
Si esa variable es más que un número específico, simplemente acepte que está sobre la
línea blanca. Si su programa pasa la consulta de detección, borre esa variable a cero.

Umbral de tiempo
Similar al proceso de conteo, cuando llama a la consulta de detección de bordes,
simplemente espere menos milisegundos (como 5 milisegundos) y controle nuevamente
si la señal aún llega.
Si viene, sí, esa es la línea blanca (el ancho del borde de la línea blanca es de 5 centímetros en
los dohyos originales)
pero si no viene, está bien, es solo un rasguño, el robot puede continuar moviéndose. ;)
Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 29
 Uso de sensor doble
No es el método más fácil de implementar pero interesante. Por lo general, usamos un sensor en
las esquinas, algunos proyectos usan 2 sensores de borde (con una distancia de 1 centímetro o
menos) en cada esquina y realizan una operación AND matemática para las señales de salida.
Entonces, cuando ambos sensores ven una línea blanca, solo funcionan. Puede realizar la operación
AND con puertas lógicas o con el uso de dos entradas mcu.

Sensores alternativos
Puedes pensar en implementar estos sensores adicionales

Unidades IMU, GYRO y Acelerómetro:Con el uso de estos sensores, puede determinar

los ángulos de giro, sabiendo de dónde proviene el impacto, etc.

Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 30

 Se conectan con el protocolo I2C con MCU y dieron datos sin procesar. Mi sugerencia es
usar placas MPU6050 básicas. Son baratos y dan 7 datos (acelerómetro de 3 ejes, giroscopio de
3 ejes, 1 temperatura)
Puede usar los datos del acelerómetro para conocer la velocidad del robot (primera
integración) y la posición (segunda integración)

Sensores de corriente:Uso para medir la corriente del motor. Cuando el robot está tratando
de empujar al oponente, agregue un límite de corriente para que el motor funcione y sobreviva.
Si es superior a ese límite, dé menos señal PWM o detenga los motores.
Los sensores de corriente basados ​ ​ en el efecto Hall de la marca Allegro (ACS771, ACS712…)
funcionan muy bien. Dan voltaje dependiendo de la corriente. Otro método es usar resistencias de
derivación en serie (resistencias de muy, muy bajo valor de ohmios) y leer el voltaje analógico a
través de la resistencia.
A veces implementamos a nuestros circuitos de controlador de motor.

Codificadores rotacionales:Los codificadores son elementos que hemos visto especialmente

en los robots japoneses. Estos sensores se pueden usar para medir la distancia, o analizar si
estoy empujando o si estoy empujado. Para usar el codificador, primero debe determinarlo
porque afecta demasiado al diseño mecánico. Puede usar una rueda libre separada, adjunta al
codificador. Los tipos incrementales son buenas opciones debido a los 2 canales (AB) diferentes.

Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 31

 Fotocélulas
El uso de fotocélulas también es muy común en los robots japoneses. Se hacen dos
pequeños agujeros en frente del plano inclinado. De esta manera, es posible ver si el robot
oponente está sobre o debajo del cuchillo en el momento del impacto.

ultrasonidos
¡Sí! Dije que no debería usar... Pero se puede usar para ver objetos muy inclinados o
planos... Sugiero sensores ultrasónicos Maxbotics.

Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 32

Lado del algoritmo de software

Bloqueo del oponente

En realidad, esta no es una sección muy importante, supongo que casi todos los fabricantes
de robots conocen ese truco. Pero debo enfatizar.

Su robot debe bloquear al oponente que tiene dos significados.

1. Ofensivo
2. Defensivo

Modo ofensivo
Cuando el robot de ese modo avanza y cualquier sensor ve al oponente, gira para tomar la
misma señal del sensor frontal cuando tiene muchos sensores. Está creando una variable vacía en
el programa y solo controla cuál es el valor de la variable. Por ejemplo, si la variable es igual al
valor de la variable del sensor lateral. El robot gira, si es igual al valor del sensor frontal, el robot
avanza.

Modo defensivo
La mayor ventaja del modo defensivo es que tu cuña se mantiene rígida ante el dohyo. (Cuando
el robot se está moviendo, todas las cuñas de los robots se mueven hacia arriba muy pocas
distancias, como 0,1-0,5 mm, lo que genera una gran desventaja). El robot hace las mismas cosas
pero no avanza. Solo trato de centrarme en el robot oponente. Esto puede ser complicado si
tienes banderas y no quieres moverte demasiado. (La primera regla es quedarse en dohyo).
Solo usa esta táctica si tienes mejor cuña que la del oponente.

En octubre de 2015 Rumania Robochallange Cuando tratamos de derrotar al equipo Flex

Romanian. Eligieron estar a la defensiva. Nuestro robot era un robot muy ágil. Hicimos muchos
movimientos, ataques y el oponente solo nos miraba.
Y luego vimos al oponente (Era muy plano y negro, difícil de sentir) y cuando estábamos
atacando, el robot de pie (esperando) estaba tocando el suelo con más fuerza. No pudimos
pasar por debajo del robot. Y perdimos el partido.

Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 33

Retirada de los bordes
Algunos proyectos utilizan retrasos de tiempo estándar para retroceder cuando se detecta un
borde blanco. Por ejemplo, ¿se detecta el sensor blanco? OK retroceda 30 milisegundos y gire.
Esto puede ser suficiente. Pero a veces la rueda puede resbalar y el robot puede retroceder lo
suficiente. Entonces, ¿qué debemos hacer?
¡Haz un movimiento inteligente! El robot debe interrogar su estado con sensores de
borde de control. Ese debería ser un mejor algoritmo. (También estoy usando).

Mientras (el sensor ve blanco) {

Retiro atrás
}
Un poco más de retroceso como 10 milisegundos;
Gire mientras llama a la rutina de control del sensor del oponente;

Si implementa ese pseudocódigo en su robot. Sus capacidades de retirada serán mejores.

Porque, por lo general, los robots ven superficies blancas, pero los valores de retirada
constantes a veces no lo son.
suficiente.
¿Y qué pasa si el robot es muy rápido y pasó la línea blanca pero lo detectó una vez? Aquí
hay más pseudocódigo mejor.

Retiro atrás
Demora poco (Ese valor es solo un poco de tiempo de retiro)
Mientras (el sensor ve blanco) {
Retiro atrás
}
Un poco más de retroceso como 10 milisegundos;
Gire mientras llama a la rutina de control del sensor del oponente;

La última rutina de giro debe hacerse controlando los sensores del oponente.

¡Dale ese jugo! ¡Sobrevoltaje!

Recuerdo mi único partido, dos robots estaban pegados el uno al otro. Y casi esperó 30
segundos, después los árbitros detuvieron el partido y yo manipulé el robot. Cuando tomé todo el
robot estaba tibio y los motores estaban muy calientes... Pero no pasó nada.

Necesitamos entender que el voltaje no destruye los motores, la corriente destruye.

En los proyectos de robots de sumo, generalmente enfatizamos los motores más que los
límites seguros de que pueden funcionar en tiempos más prolongados.
Es muy normal dar el doble de voltaje nominal al motor. (como dar 48V a 24V de motor).

Duplicar el voltaje del motor cuadruplica la energía del robot. ¿Por qué? Aquí la respuesta.
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 La fórmula de la energía cinética es E= 1/2mV^2 y la velocidad del motor se correlaciona con
el voltaje aplicado. Entonces, cuando le das el doble de voltaje, duplica la velocidad, pero en el
lado de la energía da una salida al cuadrado.

Si tiene inquietudes sobre dar Sobrevoltaje. Solo recuerda, los partidos toman solo
unos segundos.
Y a veces menos de 1 segundo. Después del partido, los motores y circuitos tendrán tiempo
para enfriarse.
Esta es una gran ventaja para la sobretensión.

Otra sugerencia... Para refrescarte puedes usar aire enlatado. Funcionan bien.

Estos aires enlatados se pueden encontrar en tiendas de electrónica. Compramos muchos de

ellos en Japón.

Si está utilizando motores de la marca Maxon, puede cambiar los cables internos del
conmutador con cables más gruesos para una mayor capacidad de conducción de corriente sin
sobrecalentamiento. Hay algunos documentos y videos de youtube que los muestran. Nunca lo
hice antes. Para motores de 24 V, el cambio no se puede utilizar. Para motores de 12V deberías
hacerlo.
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¡En el show!

Comprender al oponente y al robot del oponente

Primero debe mirar qué lados son débiles en el robot. Mire hacia las esquinas y los lados
cuando el oponente sostiene y cuando colocó el robot.
Puede entender si él o ella está emocionado o confiado, relajado. Esas pistas dan información
sobre tu oponente y robot.

Siguiente mirada al robot, ¿está hecho profesionalmente o por aficionados? ¿Cómo se ve

la cuchilla del robot? Esta respuesta te ayudará a elegir tácticas y colocación.

Por ejemplo, si la hoja del oponente tiene muescas rotas. Puedes atacar desde ese lado.
(Recuerde siempre que las esquinas son el punto más débil de los robots)

Otra idea es determinar el lado de ataque mirando las ubicaciones de los sensores. Si no
tienen sensores laterales, apunte a los lados.

Tácticas iniciales

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 Estas tácticas se basan en su capacidad de programación.

● círculo redondo
● Zigzag - Nuestro favorito. (Busque en nuestro canal de youtube un video de Zig zag start)
● Retírate a la línea blanca y espera - Nuestro segundo favorito :)
● Directo

Para escribir tácticas necesitas hacer experimentos de tiempo con tu robot. Por ejemplo,
necesita saber cuánto avanza cuando dio %100 pwm a voltaje completo durante 50 milisegundos,
o cuántos milisegundos tardan en girar rápidamente.

Después de conocer cada bloque, puede agregarlos todos para movimientos iniciales
especiales.

Programación a bordo y selección de tácticas

Para elegir tácticas, puede usar interruptores dip o interruptores giratorios.

Para controlar mejor el proyecto y el ajuste de la velocidad, le sugiero que use trimpots
adicionales en su circuito.
Por ejemplo, se puede usar un potenciómetro para ajustar la velocidad, otro potenciómetro
para ajustar el tiempo de retirada, el tiempo de giro, etc.

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 Hicimos así en nuestra placa controladora minisumo Génesis. Tiene 3 trimpots de repuesto.
que pueden sintonizar

● Velocidad de ralentí: cuando no se ve al oponente.

● Ángulo de giro del sentido del borde
● Ángulo de giro inicial

Estos potenciómetros adicionales, interruptores DIP, son muy comunes en los robots de sumo de
Japón. Supongo que solo programan una vez y luego cambian todas las variables a través de estos
componentes.

Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 39

Preguntas
En Mega Sumo, ¿velocidad o par? ¿Como un robot ligero y rápido o un robot pesado, fuerte
pero lento?Los robots lentos de años anteriores ganaron muchos partidos. Pero en mi opinión
no es porque tuvieran
pares superiores.
Robots rápidos perdidos por malos diseños mecánicos.
Hacer un robot lento es más fácil para los principiantes. Pero no lo recomiendo. Porque los
robots rápidos bien diseñados pueden dar impactos de muy alta energía. Los robots rápidos de
nuestro equipo JSumo

¿Cómo haces tu propia caja de cambios?

Primero debe aprender la terminología de los engranajes. Y debe examinar las cajas de
cambios listas para usar. Consejos para hacer caja de cambios
Usa rodamientos. Puede encontrar rodamientos en miniatura para ruedas y para engranajes
internos. Utilizamos rodamientos de orificio de 4-5-6 mm. Estos rodamientos se pueden
encontrar en la sección de la tienda Jsumo.
Usar arandela anular: Esto evita el cambio de marcha. Se mantiene en la misma posición.

No confíe en los cálculos del módulo. Mida a mano con calibradores electrónicos.
Puede encontrar dimensiones por cálculos o por hojas de datos. Pero medir con la
mano y controlar es mejor.

¿Qué tipo de cuerpo es el mejor para el minisumo?

Depende... Pero usar latón (para mini sumo) y acero en compañía es lo mejor. El aluminio es
más fácil de mecanizar pero puede ser ligero. Debe agregar la mitad del peso a la cuña.
Si planea usar aluminio, busque las aleaciones más duras que comiencen en la serie 60xx o
70xx. Nunca use aleaciones de aluminio blandas.
Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 40
 Como puedo conectar los Motores de mi Sumobot con una bateria de 'Alto voltaje' y mi
arduino con otra bateria de 'Bajo voltaje.
Hay 2 opciones. Método más seguro y general.
Más seguro: Use optoacopladores, aisladores digitales y una interfaz electrónica
completamente separada.
Los optoacopladores HCPL2631, PC817 funcionan bien.
General: Conecte ambas baterías a tierra juntas. Entonces, la referencia de ambos circuitos
será la misma.
Y agregue muchos condensadores.

Cómo hacer que tu robot sea invisible o casi invisible para otros robots
Haga que todos sus paneles frontales y laterales estén en ángulo. Y pintar a negro mate.
Algunos proyectos usan cintas gruesas negras para esconderse de los sensores infrarrojos. Es
buena opción también.

Finalizando
Espero que esta información funcione para sus nuevos proyectos o sus proyectos existentes.
Siéntase libre de enviarme un correo electrónico.
[email protected]
Si tiene alguna pregunta o quiere preguntar mi opinión sobre los proyectos. Envíame un correo
electrónico ;) Si solo quieres reunirte conmigo, envíame un correo electrónico nuevamente. Si
quieres invitarnos a tu organización de robótica envíame un correo electrónico. Si leíste y terminaste

este ebook, ya sabes lo que debes hacer
Jsumo.com / Mech. Ing. Fırat Faris Dede 41