TÍTULO DEL PROYECTO: ROBOT SUMO.
ESTUDIANTES: Rodrigo Cerrogrande, Edwin Cala.
MATERIA: SISTEMAS DIGITALES.
PARALELO: “A”
DOCENTE: ING: MARIO CHURA
SEMESTRE: 2do Semestre
FECHA: 23 de noviembre
1
RESUMEN
El presente documento contiene los parámetros y características que se utilizaron para
implementar el robot sumo, que es un sistema autónomo con el propósito de enfrentarse a
otro robot sumo en una plataforma circular en donde se empujan entre sí, para sacar al
oponente de la plataforma.
PALABRAS RESERVADAS
Sensores IR(infrarrojos), control de velocidad de motor, Robot Sumo, Sensores
ultrasónicos.
INTRODUCCIÓN
El robot sumo es una máquina diseñada y programada para enfrentarse al oponente por
medio de sensores ultrasónicos o infrarrojos y mantenerse dentro de la plataforma
mediante sensores IR. El prototipo fue construido para la presentación de proyecto en la
universidad con el fin de tener experiencia en sistemas auto controlados que puedan
efectuar diferentes tareas, en este caso en el de detectar objetos y mantenerse dentro de
un espacio determinado.
METODO
En el desarrollo de la práctica se plantea, el realizar un robot de sumo autónomo, a lo
largo del semestre por alumnos de ingeniera en sistemas en la materia de sistemas
digitales I, donde diversos robots dentro de la misma categoría combaten robot a robot.
Posteriormente, se describen los materiales, características, diagrama que se usó para,
poder llevar a cabo el robot.
ESPECIFICACIONES DEL ROBOT
Dimensiones Usadas: El Modelo del Robot quedo 20cm x 30 cm en el cual
entraron todos los componentes.
Peso Usado: El modelo sumando Baterías, Motores, Arduino y demás está
estimado en 200 Kg
2
Alimentación:
La forma de alimentación de los circuitos y motores será con cualquier tipo de
Baterías de Corriente Continua.
Alimentación Usada: Dos baterías de 4.2V conectadas a los puertos Vin y
GND dentro de los pines de Alimentación del Arduino.
LISTA DE MATERIALES
1 Arduino Nano
1 Chasis de metal para sumobot (30cm x 20cm) con pala
de Latón
4 Micro motor Metálico Polulu.
2 Par de bases para micro motor Polulu
2 Pares de llantas para sumobot
2 Sensores de distancia Sharp de 4-30cm
2 Conectores para sensor de distancia Sharp
1 Driver de motor TB6612FNG
4 Sensor de reflectancia infrarrojo
1 Soldadura
Jumperes hembra-hembra
Jumperes macho-macho
Interruptor 1 polo 2 tiros
Thermofit
Pistola de silicón.
Sensores de línea
1 arduino uno.
1 chasis de venesta para robor sumo (30cm x 20cm).
2 motores reductores.
3 sensores IR(infrarrojo)
1 par de llantas.
1 sensor ultrasónico.
1 puente H.
Jumperes hembra-macho.
3
Jumperes macho-macho.
1 interruptor
2 baterías de 4.2v.
4
COMPONENTES Y FUNCIONES
ARDUINO UNO
Es una plataforma de hardware libre, basada en una
placa con un microcontrolador y un entorno de
desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la
electrónica en proyectos multidisciplinares, cuenta
con diversos pines de entrada, salida de
características análogas y digitales.
Driver L293D
También Conocido como Puente H, Permite que el
motor pueda experimentar un cambio de giro,
indispensable para el proceso de búsqueda del
robot.
SENSOR HC-SR04
Este sensor permite identificar mediante
ultrasonidos objetos hasta 4m, y se calibra de
acuerdo al tamaño del Dohyo (nuestro caso 20cm)
SENSOR infrarrojo TCRT5000
El sensor permite la detección de un objeto a una
distancia de hasta 12 mm. El módulo tiene un
potenciómetro para el ajuste de la sensibilidad y
los LED que indican el estado de alimentación y el
sensor.
1 Arduino Nano
1 Chasis de metal para sumobot (30cm x 20cm) con pala de Latón
4 Micro motor Metálico Polulu.
2 Par de bases para micro motor Polulu
2 Pares de llantas para sumobot
2 Sensores de distancia Sharp de 4-30cm
2 Conectores para sensor de distancia Sharp
1 Driver de motor TB6612FNG
4 Sensor de reflectancia infrarrojo
1 Soldadura
Jumperes hembra-hembra
Jumperes macho-macho
Interruptor 1 polo 2 tiros
Thermofit
Pistola de silicón.
Sensores de lí
1
SWITCH
Permite Prender y apagar el Robot al Iniciar cada
combate
BATERÍAS
Alimentan al Arduino Uno con 4.2V (Se usaron 2
en Paralelo para soportar el trajín de la pelea.)
MOTOR REDUCTOR
Este motor reductor es un pequeño dispositivo
electromecánico que combina un motor de corriente
continua con una caja reductora de engranajes
que reduce la velocidad del motor y aumenta su par
o fuerza
CHASIS
Da mayor resistencia al Robot contra los ataques
del Rival además de dotarle de una estructura.
DIAGRAMA DEL CIRCUITO
2
PROGRAMACION
El principio de programación se basa en buscar algún obstáculo mediante una
programación de giros del robot y detectar el objeto mediante los sensores
ultrasónicos y dar marcha hasta detectar el límite de la pista (línea blanca);
posteriormente vuelve a buscar.
Para ello se usó el siguiente código.
// Definir pines para los sensores infrarrojos
const int izquierdoPin = A2;
const int derechoPin = A1;
const int traseroPin = A0;
// Definir pines para el puente H (L298N)
const int in1 = 9;
const int in2 = 8;
const int in3 = 5;
const int in4 = 4;
// Definir pines PWM para controlar la velocidad
const int velocidadIzquierdaPin = 10; // Puedes cambiar estos pines según tus
necesidades
const int velocidadDerechaPin = 3;
void setup() {
// Inicializar los pines de los sensores como entradas
pinMode(izquierdoPin, INPUT);
pinMode(derechoPin, INPUT);
pinMode(traseroPin, INPUT);
// Inicializar los pines del puente H como salidas
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(in3, OUTPUT);
pinMode(in4, OUTPUT);
// Inicializar los pines PWM como salidas
pinMode(velocidadIzquierdaPin, OUTPUT);
pinMode(velocidadDerechaPin, OUTPUT);
}
void loop() {
3
// Leer el estado de los sensores
int izquierdoValor = digitalRead(izquierdoPin);
int derechoValor = digitalRead(derechoPin);
int traseroValor = digitalRead(traseroPin);
// Lógica de sumo
if (izquierdoValor == HIGH && derechoValor == HIGH) {
// Ambos sensores frontales detectan el oponente: avanzar hacia adelante con
velocidad
avanzarConVelocidad(255); // Máxima velocidad, ajusta según sea necesario
} else if (izquierdoValor == LOW && derechoValor == HIGH) {
// Solo el sensor derecho detecta el oponente: girar a la izquierda
girarIzquierda();
} else if (izquierdoValor == HIGH && derechoValor == LOW) {
// Solo el sensor izquierdo detecta el oponente: girar a la derecha
girarDerecha();
} else if (traseroValor == HIGH) {
// El sensor trasero detecta que está en el borde del ring: retroceder y girar
retrocederYGirar();
} else {
// No se detecta ningún oponente ni borde del ring: avanzar
avanzarConVelocidad(255);
}
}
// Función para avanzar con velocidad ajustable
void avanzarConVelocidad(int velocidad) {
analogWrite(velocidadIzquierdaPin, velocidad);
analogWrite(velocidadDerechaPin, velocidad);
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
}
// Funciones de giro y retroceso...
void girarIzquierda() {
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
digitalWrite(in3, HIGH);
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digitalWrite(in4, LOW);
}
void girarDerecha() {
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
}
void retrocederYGirar() {
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
delay(200); // Ajusta el tiempo de retroceso y giro según sea necesario
}
RESULTADOS
El diseño del robot sumo fue exitoso al 80%, demostrando habilidades de
detección y estrategias de movimiento en competiciones. Se logró una
implementación exitosa de sensores infrarrojos y ultrasónicos, permitiendo una
respuesta rápida a la presencia del oponente. Las estrategias de control
proporcionaron un rendimiento sólido, asegurando la permanencia dentro de la
plataforma en la mayoría de las situaciones.
CONCLUSION
Se logró la construcción y programación del robot mini sumo.
Aplicamos los conocimientos adquiridos durante el curso de sistemas digitales I.
Trabajamos con los datos obtenidos mediante los sensores IR TCRT5000 y
ultrasónico.
Se concluye que la combinación efectiva de sensores y estrategias de control es
crucial para el éxito en competiciones de robots sumo.
DISCUSIÓN
La discusión se centra en posibles mejoras y ajustes para aumentar la eficiencia y
la robustez del robot sumo. Se exploran alternativas de sensores y estrategias de
control para abordar desafíos específicos encontrados durante las competiciones.
Además, se consideran aplicaciones prácticas y extensiones futuras del proyecto.
BIBLIOGRAFIA
[1]https://as.com/meristation/2018/04/11/betech/1523477857_869374.html
5
[2] https://forum.arduino.cc/t/robot-de-lucha-sumo/314228
