ACTIVIDAD: EJERCICIO
EMPLEO DEL ROOT-LOCUS PARA EL DISEÑO DE CONTROLADORES
Fecha:29/04/2024
Nombre del estudiante: Jorge Alberto Fletes Ixta
Nombre del docente:
Resuelve los ejercicios aplicando los conocimientos sobre:
➢ Empleo del root-locus para el diseño de controladores
➢ Compensación de sistemas
➢ Extensiones del root-locus
OBJETIVOS:
• Reafirmar el concepto de LGR y enfatizar en el método de Evans.
• Aplicar el concepto de LGR en sus muy diversas modalidades.
Ejercicio 1. Aplicando los conocimientos previos del Lugar Geométrico de las Raíces (LGR), y el
diseño de sistemas de control para satisfacer especificaciones de funcionamiento.
Para el siguiente sistema con función de transferencia de lazo abierto.
𝑲
𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟑)(𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟓)
Ajuste la ganancia 𝑲 con la finalidad de que la respuesta del sistema en lazo cerrado al escalón
unitario tenga un máximo pico de sobreimpulso de 𝟏𝟑. 𝟑𝟐𝟒%. Para el valor calculado de 𝑲, obtenga
la frecuencia natural no amortiguada, así como la velocidad de respuesta práctica del sistema;
además, indique si es válida la aproximación a polinomio cuadrático para la ganancia 𝑲 seleccionada.
Para ajustar la ganancia 𝐾K de modo que la respuesta del sistema en lazo cerrado tenga un máximo
pico de sobre impulso del 13.324%, podemos utilizar la fórmula para el cálculo del máximo pico de
sobre impulso (𝑀𝑝) en función del coeficiente de amortiguamiento (𝜁):
𝑛ζ
𝑀𝑝 = 𝑒 − 𝑥 100 %
√1 − ζ2
Dado que se nos proporciona el valor de 𝑀𝑝, podemos despejar 𝜁 de esta ecuación y luego utilizar la
fórmula de la frecuencia natural no amortiguada (𝜔𝑛) y el coeficiente de amortiguamiento (𝜁) para
encontrar la ganancia 𝐾.
Primero , encontraremos 𝜁
Mp = 13.324%
𝑛ζ
13.324 = 𝑒 −
√1− ζ2
𝑛ζ
In (0.13324) = -
√1− ζ2
Resolviendo esta ecuación, obtenemos 𝜁≈0.5.
La frecuencia natural no amortiguada (𝜔𝑛) se puede obtener de la función de transferencia del
sistema:
𝐾
𝐺 (𝑠)𝐻 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
𝑤𝑛2 = 5
𝑤𝑛 = √5
Para encontrar la velocidad de respuesta práctica del sistema, necesitamos calcular la frecuencia
angular de las raíces dominantes del sistema. Dado que el sistema es de segundo orden (dos polos
complejos conjugados), la frecuencia angular de las raíces dominantes es igual a la parte imaginaria de
los polos complejos. Los polos complejos conjugados se encuentran en −𝜁𝜔𝑛±𝑗𝜔𝑑, donde 𝜔𝑑ωd es la
frecuencia de oscilación (o la frecuencia natural no amortiguada). Entonces, la velocidad de respuesta
práctica (𝜔𝑑) es igual a 𝜔𝑛×1−𝜁2ωn×1−ζ2.
𝑤 𝑑 = 𝑤𝑛 𝑥 √1 − ζ2
𝑤 𝑑 = √5 𝑥 √1 − 0.52
𝑤 𝑑 = √5 𝑥 √1 − 0.25
𝑤 𝑑 = √5 𝑥 √0.75
𝑤 𝑑 = √3.75
𝑤 𝑑 = 1.936
