1.

Determinar si es estable, considerando una ganancia unitaria

K1 ≔ 1

Δ ((s , K1)) ≔ s ⋅ ((s + 1)) ⋅ ((s + 2)) + K1 ⋅ ⎛⎝s 2 - 2 ⋅ s + 2⎞⎠

D ((s)) ≔ Δ ((s , 0)) → s ⋅ ((s + 1)) ⋅ ((s + 2)) N ((s)) ≔ Δ ((s , 1)) - D ((s))
N ((s)) s2 - 2 ⋅ s + 2
G ((s)) ≔ ――→ ――――――
D ((s)) s ⋅ ((s + 1)) ⋅ ((s + 2))

collect
Δ ((s)) ≔ s ⋅ ((s + 1)) ⋅ ((s + 2)) + ⎛⎝s 2 - 2 ⋅ s + 2⎞⎠ ――→ s 3 + 4 ⋅ s 2 + 2
4⋅0-2⋅1
b1 ≔ ―――― = -0.5 Inestable porque falta el
4 termino de la s
⎡1 0 0⎤ ⎡ 1 0 0⎤
s30 ⎢4 2 0⎥ ⎢ 4 2 0⎥
s2 ⎢ ⎥=⎢ ⎥
s1 ⎢ b1 0 0 ⎥ ⎢ -0.5 0 0⎥
⎣2 0 0⎦ ⎣ 2 0 0⎦
s0
 ⎡ 1 0 0⎤ ⎡ 1 0 0⎤
⎢ 4 2 0⎥ ⎢ 4 2 0⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥
b1 0 0 ⎥ ⎢ -0.5 0 0 ⎥
s1 ⎢
⎣ 2 0 0⎦ ⎣ 2 0 0⎦
s0
El sistema no es estable ya que tiene un valor negativo (-0.5).

2.- Utilizando la ganancia K como multiplicador de la funcion de transferencia,

encontrar el rango de estabilidad para dicho valor
Coeffs de la ec. caracteristica Δ ((s , K)) ≔ s ⋅ ((s + 1)) ⋅ ((s + 2)) + K ⋅ ⎛⎝s 2 - 2 ⋅ s + 2⎞⎠
⎡ 2⋅K ⎤
coeffs , s ⎢ -((2 ⋅ K)) + 2 ⎥
b ((K)) ≔ Δ ((s , K)) ――― →⎢ ⎥
⎢ K+3 ⎥ p ((K)) ≔ polyroots ((b ((K))))
⎣ 1 ⎦
Polos de lazo abierto Los ceros de lazo abierto

⎡ -2 ⎤ coeffs ⎡ 2 ⎤
pa ≔ p ((0)) = ⎢ -1 ⎥ a ≔ N ((s)) ―― → ⎢ -2 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0⎦ ⎣ 1 ⎦
⎡ 1 - 1i ⎤
za ≔ polyroots ((a)) = ⎢ k ≔ 0 , 0.02 ‥ 10
⎣ 1 + 1i ⎥⎦
K ((k)) ≔ 0.01 ⋅ e k

-0.33

800⋅10⁻³
650 ⋅ 10 -3

600⋅10⁻³

400⋅10⁻³

200⋅10⁻³ Im ⎛p ((K ((k)))) ⎞

⎝ 1⎠
0
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-200⋅10⁻³ Im ⎛p ((K ((k)))) ⎞
⎝ 2⎠
-400⋅10⁻³

-600⋅10⁻³ Im ⎛p ((K ((k)))) ⎞

⎝ 3⎠
-800⋅10⁻³

-1
Im ((pa))

Im ((za))
Re ⎛p ((K ((k)))) ⎞ Re ⎛p ((K ((k)))) ⎞
⎝ 1⎠ ⎝ 2⎠

Re ⎛p ((K ((k)))) ⎞ Re ((pa))

⎝ 3⎠

Re ((za))
 σa ≔ -0.33
| -1| d
K1 ((s)) ≔ |G ((s)) | dK ((s)) ≔ ―― K1 ((s)) σa ≔ root ((dK ((σa)) , σa)) = -0.328
ds ⎡ -2.477 ⎤
Ka ≔ K1 ((σa)) = 0.133 p ((Ka)) = ⎢ -0.328 ⎥
⎢ ⎥
⎣ -0.328 ⎦

wcc ≔ 0.650 wcc ≔ root ((Im ((G ((1j ⋅ wcc)))) , wcc)) = 0.646

Con esta Ganancia pierde

Kc ≔ K1 ((1j ⋅ wcc)) = 0.791 estabilidad

⎡ -3.791 ⎤
p ((Kc)) = 1.251 ⋅ 10 - 0.646i ⎥
⎢ -11
⎢ -11
⎥
⎣ 1.293 ⋅ 10 + 0.646i ⎦

Sistema estable comprendidos en el rango:

0 < K < Kc

3.- Ubicacion de las raices dominantes para K=1

collect
Δ ((s)) ≔ s ⋅ ((s + 1)) ⋅ ((s + 2)) + ⎛⎝s 2 - 2 ⋅ s + 2⎞⎠ ――→ s 3 + 4 ⋅ s 2 + 2
⎡2⎤
coeffs ⎢ 0 ⎥ ⎡ -4.118 ⎤
D ≔ Δ ((s)) ―― →⎢ ⎥ p ≔ polyroots ((D)) = ⎢ 0.059 + 0.694i ⎥
⎢4⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0.059 - 0.694i ⎦
⎣1⎦

0.75

0.6

0.45

0.3

0.15

0
-4.5 -4.05 -3.6 -3.15 -2.7 -2.25 -1.8 -1.35 -0.9 -0.45 0 0.45 Im ((p))
-0.15

-0.3

-0.45

-0.6

-0.75

Re ((p))
 4.- Respuesta transitoria para la entrada escalon unitario, usando el sistema original
y la aproximacion con sus 2 raices dominantes

pa ≔ p = 0.059 + 0.694i
2

σ ≔ Re ((pa)) = 0.059 ωd ≔ Im ((pa)) = 0.694 ωn ≔ ||pa|| = 0.697

⎛ 180 ⎞ ⎛ π ⎞
β ≔ ⎜((π - arg ((pa)))) ⋅ ―― ⎟ = 94.854 ζ ≔ cos ⎜β ⋅ ――⎟ = -0.085
⎝ π ⎠ ⎝ 180 ⎠
No es estable, por lo tanto
Respuesta transitoria no es necesario determinar
estos valores
π
π - β ⋅ ―― σ
―― ⋅π
180 π -4 ωd
tr ≔ ―――― = 2.14 tp ≔ ―― = 4.524 ts ≔ ―― = -67.83 Mp ≔ e = 1.306
ωd ωd σ

respuesta del sistema escalon unitario en el dominio de laplace

G ((s)) collect s 2 - 2 ⋅ s + 2 1
GT ((s)) ≔ ―――――→ ――――― Y ((s)) ≔ ―⋅ GT ((s))
1 + G ((s)) 3
s +4⋅s +2 2
s
invlaplace
float , 3
→ ⎛⎝-0.316 + 0.345i⎞⎠ ⋅ e (0.059 + 0.694i) ⋅ t + ⎛⎝1.0 - 0.368 ⋅ e -4.12 ⋅ t - ((0.316 + 0.345i)) ⋅ e (0.059 - 0.694i) ⋅ t⎞⎠
( ) ( )
y ((t)) ≔ Re ((Y ((s)))) ――――

Respuesta con aproximacion de polos dominantes

ωd
ωd = 0.694 f ≔ ―― = 0.111
2⋅π 1
T ≔ ―= 9.048
f
tf
tf ≔ 5 ⋅ T = 45.241 t ≔ 0 , ―― ‥ tf yss ≔ lim s ⋅ Y ((s)) → 1
100 s→0
p ⋅p
2 3
G2 ((s)) ≔ yss ⋅ ――――― yss = 1
⎛s - p ⎞ ⋅ ⎛s - p ⎞
⎝ 2⎠ ⎝ 3⎠

invlaplace
⎛1 ⎞ float , 3 ( ) ( )
y2 ((t)) ≔ Re ⎜―⋅ G2 ((s))⎟ ―――― → ((-0.5 - 0.0424i)) ⋅ e (0.059 + 0.694i) ⋅ t + ((-0.5 + 0.0424i)) ⋅ e (0.059 - 0.694i) ⋅ t + 1.0
⎝s ⎠
 12.5

10

7.5

2.5

0 y ((t))
-2.5

-5
0 4.5 9 13.5 18 22.5 27 31.5 36 40.5 45 49.5
y2 ((t))
-7.5

-10

-12.5

-15
Original es el azul y la
t amarilla la aproximacion de
raices dominantes

⎡ -4.118 ⎤
p = 0.059 + 0.694i ⎥
⎢ y2 ((t)) ≔ p
⎢ ⎥
⎣ 0.059 - 0.694i ⎦

5.-Tipo de sistema y los coeficientes de error

El sistema es del tipo 1 ya que tiene un polo en el origen

s2 - 2 ⋅ s + 2
G ((s)) → ――――――
s ⋅ ((s + 1)) ⋅ ((s + 2))

6.-Errores en estado estable para:

Error de estado estable en entrada de escalon unitario

1
Kp ≔ lim G ((s)) ＝ ∞ esp ≔ ――― ＝∞
s→0 1 + Kp
Error de estado estable en entrada rampa
1
Kv ≔ lim s ⋅ G ((s)) → 1 esv ≔ ―― =1
s→0 Kv
Error de estado estable ante una entrada parabolica
1
Ka ≔ lim s 2 ⋅ G ((s)) 0 → 0 esa ≔ ―― ＝0
s→0 Ka
 7.-Grafica del lugar geometrico

Δ ((s , K)) ≔ s ⋅ ((s + 1)) ⋅ ((s + 2)) + K ⋅ ⎛⎝s 2 - 2 ⋅ s + 2⎞⎠

⎡ 2⋅K ⎤
coeffs , s ⎢ -((2 ⋅ K)) + 2 ⎥
b ((K)) ≔ Δ ((s , K)) ――― →⎢ ⎥
⎢ K+3 ⎥ p ((K)) ≔ polyroots ((b ((K))))
⎣ 1 ⎦
Polos de lazo abierto Los ceros de lazo abierto
coeffs ⎡ 2 ⎤
⎡ -2 ⎤ ( )
a ≔ N (s) ―― → ⎢ -2 ⎥
⎢ ⎥
pa ≔ p ((0)) = ⎢ -1 ⎥ ⎣ 1 ⎦
⎢ ⎥
⎣ 0⎦
⎡ 1 - 1i ⎤
za ≔ polyroots ((a)) = ⎢
⎣ 1 + 1i ⎥⎦
k ≔ 0 , 0.02 ‥ 10

K ((k)) ≔ 0.01 ⋅ e k

-0.33
1

650 ⋅ 10 -3 800⋅10⁻³

600⋅10⁻³

400⋅10⁻³

200⋅10⁻³

0
-5.6 -4.9 -4.2 -3.5 -2.8 -2.1 -1.4 -0.7
-200⋅10⁻³
0 0.7 1.4 2.1
Im ⎛p ((K ((k)))) ⎞
-400⋅10⁻³
⎝ 1⎠

-600⋅10⁻³
Im ⎛p ((K ((k)))) ⎞
-800⋅10⁻³ ⎝ 2⎠
-1

Im ⎛p ((K ((k)))) ⎞
⎝ 3⎠
Re ⎛p ((K ((k)))) ⎞
⎝ 1⎠
Im ((pa))
Re ⎛p ((K ((k)))) ⎞
⎝ 2⎠ Im ((za))

Re ⎛p ((K ((k)))) ⎞
⎝ 3⎠

Re ((pa))

Re ((za))
 4

3.2

2.4

1.6

800⋅10⁻³

0
-3.4 -2.55 -1.7 -0.85
-800⋅10⁻³
0 0.85 1.7 2.55 3.4 4.25 5.1
Im ⎛p ((-K ((k)))) ⎞
⎝ 1⎠
-1.6

-2.4 Im ⎛p ((-K ((k)))) ⎞

-3.2 ⎝ 2⎠

-4
Im ⎛p ((-K ((k)))) ⎞
⎝ 3⎠

Re ⎛p ((-K ((k)))) ⎞
⎝ 1⎠ Im ((pa))

Re ⎛p ((-K ((k)))) ⎞ Im ((za))

⎝ 2⎠

Re ⎛p ((-K ((k)))) ⎞
⎝ 3⎠

Re ((pa))

Re ((za))
8.-El valor de K para que el sistema tenga razon de amortiguamiento de 0.5 y
sus raices correspondientes y la ganancia con el cruce del eje imaginario

ζ ≔ 0.5

Δ ((s , K)) ≔ s ⋅ ((s + 1)) ⋅ ((s + 2)) + K ⋅ ⎛⎝s 2 - 2 ⋅ s + 2⎞⎠

⎡ 2⋅K ⎤
coeffs , s ⎢ -((2 ⋅ K)) + 2 ⎥
b ((K)) ≔ Δ ((s , K)) ――― →⎢ ⎥ p ((K)) ≔ polyroots ((b ((K))))
⎢ K + 3 ⎥
⎣ 1 ⎦
⎡ -2 ⎤ coeffs ⎡ 2 ⎤
pa1 ≔ p ((0)) = -1⎢ ⎥ a ≔ N ((s)) ―― → ⎢ -2 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0⎦ ⎣ 1 ⎦
⎡ 1 - 1i ⎤
za ≔ polyroots ((a)) = ⎢
⎣ 1 + 1i ⎥⎦
k ≔ 0 , 0.02 ‥ 10
K ((k)) ≔ 0.01 ⋅ e k
yd ((x)) ≔ tan ((π - acos ((ζ)))) ⋅ x x ≔ -1 , -0.99 ‥ 0

-0.221
1
900⋅10⁻³
800⋅10⁻³
700⋅10⁻³
600⋅10⁻³
500⋅10⁻³
400⋅10⁻³ Im ⎛p ((K ((k)))) ⎞
300⋅10⁻³ ⎝ 1⎠
200⋅10⁻³
100⋅10⁻³
0
Im ⎛p ((K ((k)))) ⎞
-1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 ⎝ 2⎠

Re ⎛p ((K ((k)))) ⎞ Im ⎛p ((K ((k)))) ⎞

⎝ 1⎠ ⎝ 3⎠

Re ⎛p ((K ((k)))) ⎞ Im ((pa))

⎝ 2⎠

Im ((za))
Re ⎛p ((K ((k)))) ⎞
⎝ 3⎠
yd ((x))
Re ((pa))

Re ((za))

xd ≔ -0.221 ydd ≔ yd ((xd)) = 0.383 sd ≔ xd + 1j ⋅ ydd = -0.221 + 0.383i

sd ≔ root ((Im ((G ((sd)))) , sd)) = -0.221 + 0.382i

Ganancia en ese punto Kd ≔ K1 ((sd)) = 0.276

 9.-Respuesta del sistema ante una entrada escalon con este valor de ganacia Kd

Kd = 0.276
⎡ -2.835 ⎤
p ((Kd)) = ⎢ -0.221 - 0.382i ⎥
⎢ ⎥
⎣ -0.221 + 0.382i ⎦

P ≔ p ((Kd)) = -0.221 + 0.382i

3

σ ≔ Re ((P)) = -0.221 ωd ≔ Im ((P)) = 0.382 ωn ≔ ||P|| = 0.442

Ganancia de Kd = 0.276
collect
1 Kd ⋅ G ((s)) float , 3 0.276 ⋅ s 2 - 0.553 ⋅ s + 0.553
U ((s)) ≔ ―⋅ ――――― ――― → ――――――――――
s 1 + Kd ⋅ G ((s)) s 4 + 3.28 ⋅ s 3 + 1.45 ⋅ s 2 + 0.553 ⋅ s

float , 3
invlaplace
→ ⎛⎝-0.391 + 0.678i⎞⎠ ⋅ e (-0.221 + 0.382i) ⋅ t + ⎛⎝1.0 - 0.219 ⋅ e -2.84 ⋅ t - ((0.391 + 0.678i)) ⋅ e (-0.221 - 0.382i) ⋅ t⎞⎠
( ) ( )
y1 ((t)) ≔ Re ((U ((s)))) ――――

10.-Respuesta aproximada usando los polos dominantes

pe ≔ p ((Kd)) = -0.221 + 0.382i

3

σ1 ≔ Re ((pe)) = -0.221 ωb ≔ Im ((pe)) = 0.382 ωnn ≔ ||pe|| = 0.442

⎛ 180 ⎞ ⎛ π ⎞
βn ≔ ⎜((π - arg ((pe)))) ⋅ ―― ⎟ = 60 ζ ≔ cos ⎜βn ⋅ ―― ⎟ = 0.5
⎝ π ⎠ ⎝ 180 ⎠
⎡ -2.835 ⎤
p (Kd) = -0.221 - 0.382i ⎥
( ) ⎢
⎢ ⎥
⎣ -0.221 + 0.382i ⎦

ωb = 0.382
10 tf1
tf1 ≔ ―― t ≔ 0 , ―― ‥ tf yss1 ≔ lim s ⋅ U ((s)) → 1.0
0.221 100 s→0
((-0.221 - 0.302i)) ⋅ ((-0.221 + 0.302i))
G21 ((s)) ≔ yss1 ⋅ ―――――――――――――――
((s - ((-0.221 - 0.302i)))) ⋅ ((s - ((-0.221 + 0.302i))))

float , 3
⎛1 ⎞ invlaplace
y2 ((t)) ≔ Re ⎜―⋅ G21 ((s))⎟ ―――― → -0.732 ⋅ e -0.221 ⋅ t ⋅ sin ((0.302 ⋅ t)) + ⎛⎝1.0 - 1.0 ⋅ cos ((0.302 ⋅ t)) ⋅ e -0.221 ⋅ t⎞⎠
⎝s ⎠
 1.2

1.05

0.9

0.75
y1(t), es la respuesta ante
una ganancia de K=0.276
0.6 y2 ((t))
0.45
y1 ((t)) y2(t), es la respuesta
0.3
aproximada usando los polos
1 dominantes
0.15

0
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30

-0.15

El Sistema es del tipo 1 y el

error de estado estable:
float , 3
Kv ≔ lim Kd ⋅ G ((s)) ⋅ s ――― → 0.276
s→0

1
ess ≔ ―― = 3.623
Kv