El libro de Números describe la peregrinación del pueblo de Israel por el desierto durante 38 años después de salir de Egipto. Relata eventos clave como el espionaje de la Tierra Prometida, la rebelión en Cades-Barnea que resultó en 40 años más de vagar por el desierto, y las instrucciones dadas al pueblo antes de cruzar el río Jordán para entrar a Canaán. El libro enseña sobre la fidelidad de Dios para con su pueblo a pesar de sus pecados y falta de fe.