【FreeRTOS】两个Delay函数

北国无红豆

已于 2024-07-01 11:27:09 修改

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签：嵌入式硬件硬件架构 stm32 单片机

于 2024-07-01 11:21:03 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_63135906/article/details/140043687

0 前言

在我们实际开发过程中，一般都用事件开发
不要使用死循环

1 Delay函数

1.1 两个Delay函数

FreeRTOS中有两个Delay函数：

vTaskDelay：至少等待指定个数的Tick Interrupt才能变为就绪状态。
vTaskDelayUntil：等待到指定的绝对时刻，才能变为就绪态。

这2个函数原型如下：

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay ); /* xTicksToDelay: 等待多少给Tick */

/* pxPreviousWakeTime: 上一次被唤醒的时间
 * xTimeIncrement: 要阻塞到(pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement)
 * 单位都是Tick Count
 */
BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime,
                            const TickType_t xTimeIncrement );

下面画图说明：

Tick中断如下：这里使用vTaskDelay（5）的话，就会等待5个Tick中断，任务再次变成就绪态
在这里插入图片描述
如果等到了5个Tick中断，并且查看现在有没有同级别的或者更高优先级的任务，如果没有的话，就会立刻执行这个任务。

现在假设我们运行的任务是这样的

while(1)
{
   
   
	do_sth();		//这段代码执行的时间长度每次都不相同，假设是1ms、10ms、5ms
	vTaskDelay(5);	//延时5ms
}

每次执行do_sth();这段代码执行的时间长度每次都不相同，假设是1ms、10ms、5ms

在这里插入图片描述
实际的运行流程：

先运行1ms的do_sth();，再允许5ms的延时，再运行10ms的do_sth();，再运行5ms的延时，再运行5ms的do_sth();

流程如下图：
在这里插入图片描述

vTaskDelay(5);这个函数运行时间大于等于5个Tick

如果想让这个函数周期运行的话，他们的间隔都是同样一段时间，如下图：

在这里插入图片描述
这时候就需要使用领一个函数

BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement );

现在的运行流程就是，先记录Tick的时刻preTime=T1，然后运行do_sth()，直到运行到T1+15=T2这个时刻

运行到T2时刻，需要做什么呢？

更新preTime = T2

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