【FreeRTOS】队列实验-多设备玩游戏（旋转编码器）

0 前言

学习视频：
【FreeRTOS入门与工程实践 --由浅入深带你学习FreeRTOS（FreeRTOS教程 基于STM32，以实际项目为导向）】 【精准空降到 03:20】 https://www.bilibili.com/video/BV1Jw411i7Fz/?p=33&share_source=copy_web&vd_source=8af85e60c2df9af1f0fd23935753a933&t=200

参考《FreeRTOS入门与工程实践(基于DshanMCU-103).pdf》
https://rtos.100ask.net/zh/FreeRTOS/DShanMCU-F103/chapter11.html

1 任务

1.1 本节源码

在"03_参考的源码/DshanMCU-F103/02_nwatch_game_freertos.7z"的基础上

• “14_queue_game_multi_input”: 在"13_queue_game"的基础上，增加旋转编码控制功能

1.2实验目的

使用红外遥控器、旋转编码器玩游戏。

1.3实现方案

• 游戏任务：读取队列A获得控制信息，用来控制游戏
• 红外遥控器驱动：在中断函数里解析出按键后，写队列A
• 旋转编码器：
  • 它的中断函数里解析出旋转编码器的状态，写队列B；
  • 它的任务函数里，读取队列B，构造好数据后写队列A

2 code

2.1 创建队列

在game1.c的void game1_task(void *params)中添加

    /* 创建队列:平台任务从里面读到旋转编码器数据,... */
    g_xQueueRotary   = xQueueCreateStatic(
              		10,                         // 长度 10 随意给的
              		sizeof(struct rotary_data), // 大小
              		g_ucQueueRotaryBuf,         // 保存数据的buffer
              		&g_xQueueRotaryStaticStruct // 结构体的地址
           		 );// 静态创建

定义结构体

struct rotary_data {
   
   
	int32_t cnt;	//设备
	int32_t speed;	//值
    uint8_t dir;    //方向
};

定义队列

QueueHandle_t g_xQueueRotary;   /* 旋转编码器队列 */
static uint8_t g_ucQueueRotaryBuf[10*sizeof(struct rotary_data)];   //存放10个rotary_data结构体这么大小的buf
static StaticQueue_t g_xQueueRotaryStaticStruct;                    //队列的结构体

后面还需要创建旋转编码器的任务，这个任务就读取本队列，处理数据，再写队列

2.2 写队列

在旋转编码器的中断服务函数里写队列，写哪个队列？ >>> g_xQueueRotary

在14_queue_game_multi_input\Drivers\DshanMCU-F103\driver_rotary_encoder.c路径下写
先添加头文件

#include "FreeRTOS.h"
#include "queue.h"
#include "typedefs.h"

再外部声明这个队列

extern QueueHandle_t g_xQueueRotary;   /* 旋转编码器队列 */

在中断回调函数添加写队列的代码，后面注释了很多加号的就是新增的部分

/**********************************************************************
 * 函数名称： RotaryEncoder_IRQ_Callback
 * 功能描述： 旋转编码器的中断回调函数
 * 输入参数： 无
 * 输出参数： 无
 * 返 回 值： 无
 * 修改日期：      版本号     修改人	      修改内容
 * -----------------------------------------------
 * 2023/08/04	     V1.0	  韦东山	      创建
 ***********************************************************************/
void RotaryEncoder_IRQ_Callback(void)
{
   
   
    uint64_t time;
    static uint64_t pre_time = 0;
    
    struct rotary_data rdata;   //定义这个结构体++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        
	/* 1. 记录中断发生的时刻 */	
	time = system_get_ns();

    /* 上升沿触发: 必定是高电平 
     * 防抖
     */
    mdelay(2);
    if (!RotaryEncoder_Get_S1())
        return;

    /* S1上升沿触发中断
     * S2为0表示逆时针转, 为1表示顺时针转
     */
    g_speed = (uint64_t)1000000000/(time - pre_time);
    if (RotaryEncoder_Get_S2())
    {
   
   
        g_count++;
    }
    else
    {