ELISA 4

2022 – 2023 DS2 - CORRECTION

SYSTEMES LINEAIRES DISCRETS

Consignes générales

• L’examen dure une heure et demie (1h30)

• Aucune sortie avant la fin de l’examen n’est autorisée
• Aucun document autorisé
• Calculatrice autorisée
• Vous préparerez tout le matériel utile à l’examen (aucune trousse n’est autorisée) puis vous
disposerez vos sacs aux extrémités de la salle
• Les réponses sont à poser directement sur le document
• Si vous pensez avoir trouvé une erreur dans le sujet, indiquez-le sur votre copie et continuez votre
composition
• Toute question posée lors de l’examen sur le sujet pourra être sanctionnée par des points négatifs
• Tout contact verbal ou physique entre étudiants pendant le partiel est interdit. Cela inclus l’échange
même temporaire de matériel
• S’il existe une suspicion de fraude pendant l’examen, l’examinateur se réserve le droit d’agir en
conséquence
• Vous rendrez en fin d’examen
- Le sujet au complet
- La (les) feuille (s) de brouillon fournies

Toute copie ne contenant pas tous ces documents ne sera pas corrigée

Le sujet comporte : Les tables des TZ, la table des transformations avec les BOZ

1
2
3
Exercice 1.
Pour chaque question, il n’y a qu’une seule bonne réponse.

1. Quelle est la valeur finale de la réponse impulsionnelle du système 𝐻𝐻(𝑧𝑧) =

𝑧𝑧
𝑧𝑧 2 +0.3𝑧𝑧+2
. Justifier votre choix.
a. 0 c. 1/1.33
b. Indéfini d. 3.3
Soit ils passent par la limite pour calculer (théorème valeur finale de la TZ)
Soit ils calculent les pôles pour savoir que c’est instable car en dehors du C.U

𝑧𝑧−0.8
2. Quel est le gain statique du système 𝐻𝐻(𝑧𝑧) = 𝑧𝑧 2−1.6𝑧𝑧+0.8 . Justifier votre choix.

a. 0.5 c. 𝟏𝟏
b. 1.2 d. -2

La figure suivante est pour les questions 3 et 4. Soit les couples des pôles (𝑚𝑚1 , 𝑚𝑚2 ),
(𝑓𝑓1 , 𝑓𝑓2 ), (𝑔𝑔1 , 𝑔𝑔2 ), (ℎ1 , ℎ2 ) sur le plan-z suivant. Les réponses impulsionnelles 𝑦𝑦1𝑘𝑘 , 𝑦𝑦2𝑘𝑘 des
deux systèmes sont données à droite.

4
 3. Quels sont les pôles du système dont la réponse impulsionnelle est 𝑦𝑦2𝑘𝑘 ? Justifier
votre choix.
a. 𝑚𝑚1 , 𝑚𝑚2 c. ℎ1 , ℎ2
b. 𝑔𝑔1 , 𝑔𝑔2 d. 𝒇𝒇𝟏𝟏 , 𝒇𝒇𝟐𝟐

Instable, donc pôles en dehors du cercle

4. Quels sont les pôles du système dont la réponse impulsionnelle est 𝑦𝑦1𝑘𝑘 ? Justifier
votre choix.
a. 𝑚𝑚1 , 𝑚𝑚2 c. ℎ1 , ℎ2
b. 𝒈𝒈𝟏𝟏 , 𝒈𝒈𝟐𝟐 d. 𝑓𝑓1 , 𝑓𝑓2

Forme exponentielle décroissante sans oscillation, donc pôles réels purs dans le demi plan
droit

5. Soit la chaine de commande sur la figure ci-dessous. Donnez les termes dans chaque
cadre.

Exercice 2: Etude d’une fonction de transfert

Soit un filtre numérique dont la fonction de transfert est la suivante :

(𝑧𝑧 + 1)(𝑧𝑧 − 3)
𝐻𝐻𝑑𝑑 (𝑧𝑧) =
4𝑧𝑧(3𝑧𝑧 − 1)

5
 6. Donner l’équation récurrente correspondante à la transmittance échantillonnée
𝐻𝐻𝑑𝑑 (𝑧𝑧).

(𝑧𝑧 + 1)(𝑧𝑧 − 3) 𝑧𝑧 2 − 2𝑧𝑧 − 3 1 − 2𝑧𝑧 −1 − 3𝑧𝑧 −2 𝑌𝑌(𝑧𝑧)

𝐻𝐻𝐻𝐻(𝑧𝑧) = = = =
4𝑧𝑧(3𝑧𝑧 − 1) 12𝑧𝑧 2 − 4𝑧𝑧 12 − 4𝑧𝑧 −1 𝑋𝑋(𝑧𝑧)
12𝑌𝑌(𝑧𝑧) = 4𝑧𝑧 −1 𝑌𝑌(𝑧𝑧) + 𝑋𝑋(𝑧𝑧) − 2𝑧𝑧 −1 𝑋𝑋(𝑧𝑧) − 3𝑧𝑧 −2 𝑋𝑋(𝑧𝑧)
1
𝑦𝑦𝑛𝑛 = (4𝑦𝑦𝑛𝑛−1 + 𝑥𝑥𝑛𝑛 − 2𝑥𝑥𝑛𝑛−1 − 3𝑥𝑥𝑛𝑛−2 )
12

7. Mettre 𝐻𝐻𝑑𝑑 (𝑧𝑧) sous la forme:

∏𝑛𝑛𝑖𝑖=1�𝑧𝑧 − 𝑧𝑧𝑧𝑧𝑖𝑖 �
𝐻𝐻𝑑𝑑 (𝑧𝑧) = 𝑘𝑘
(𝑧𝑧 − 1)𝛼𝛼 ∏𝑑𝑑−𝛼𝛼
𝑖𝑖=1 �𝑧𝑧 − 𝑧𝑧𝑝𝑝𝑖𝑖 �

Donner les pôles et les zéros, le facteur de gain k ainsi que le gain statique de 𝐻𝐻𝑑𝑑 (𝑧𝑧).
En justifiant, le processus est-il stable ?

(𝑧𝑧 + 1)(𝑧𝑧 − 3) 1 (𝑧𝑧 + 1)(𝑧𝑧 − 3)

𝐻𝐻𝑑𝑑 (𝑧𝑧) = =
4𝑧𝑧(3𝑧𝑧 − 1) 12 𝑧𝑧 �𝑧𝑧 − 1�
3

𝐾𝐾 = 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝐻𝐻𝐻𝐻(𝑧𝑧) = −0,5 ,

𝑧𝑧→1
facteur de gain k=1/12
𝑧𝑧 = 0
Pôles � 𝑃𝑃1
𝑧𝑧𝑃𝑃2 = 1/3
𝑧𝑧𝑍𝑍 = −1
zéro � .
𝑧𝑧𝑍𝑍 = 3
Filtre stable car |𝑧𝑧𝑃𝑃 | < 1.

6
Problème : Correction d’un système du 1er ordre retardé.

On considère la structure d’asservissement ci-dessus pour le système 𝑃𝑃(𝑝𝑝).

A. Identification du modèle du système P(p) :

Le système a été modélisé sur sa plage de linéarité par un modèle de premier ordre de gain 𝐾𝐾,
de constante de temps 𝜏𝜏 et de retard pur 𝑇𝑇𝑟𝑟 .
Lors d’un essai sur le système en boucle ouverte, on a relevé la réponse indicielle présentée
sur la figure suivante :

7
 7.
a. Donner la fonction de transfert modélisant 𝑃𝑃(𝑝𝑝) dans sa plage de linéarité, en
fonction de 𝐾𝐾, 𝜏𝜏 et 𝑇𝑇𝑟𝑟 .
b. A l’aide de la réponse indicielle, déterminer graphiquement 𝐾𝐾, 𝜏𝜏 et 𝑇𝑇𝑟𝑟 .
Détaillez vos méthodes sur la figure!

a. Modèle de Broida
𝐾𝐾𝑒𝑒 −𝑇𝑇𝑟𝑟 𝑝𝑝
𝑃𝑃(𝑝𝑝) =
1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏

b. 𝐾𝐾 = 3.9, 𝜏𝜏 = 0.65𝑠𝑠 et 𝑇𝑇𝑟𝑟 = 0.22𝑠𝑠.

B. Choix de la période d’échantillonnage:

Par la suite, on prendra : 𝐾𝐾 = 3.92, 𝜏𝜏 = 0.65𝑠𝑠 et 𝑇𝑇𝑟𝑟 = 0.22𝑠𝑠.

8. Déterminer la fonction de transfert du processus 𝐺𝐺(𝑧𝑧) associée au BOZ en fonction

de la période d’échantillonnage 𝑇𝑇𝑇𝑇

𝐺𝐺(𝑧𝑧) = 𝑍𝑍[𝐵𝐵0 (𝑝𝑝)𝑃𝑃(𝑝𝑝)]

𝑧𝑧 − 1 𝑒𝑒 −𝛥𝛥𝛥𝛥𝛥𝛥 𝑧𝑧 − 1 1.54
𝐺𝐺(𝑧𝑧) = 𝐾𝐾 𝑍𝑍 � � = 𝐾𝐾 𝑍𝑍𝑚𝑚 � �
𝑧𝑧 𝑝𝑝(1 + 0.65𝑝𝑝) 𝑧𝑧 𝑝𝑝(1.54 + 𝑝𝑝) 𝑚𝑚=1−𝜆𝜆

𝑥𝑥(𝑡𝑡) 𝑋𝑋(𝑝𝑝) 𝑋𝑋(𝑧𝑧) 𝑋𝑋(𝑧𝑧, 𝑚𝑚)

[1 − 𝑒𝑒 −𝑎𝑎.𝑡𝑡 ]𝑢𝑢(𝑡𝑡) 𝑎𝑎 (1 − 𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎 )𝑧𝑧 1 𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑝𝑝(𝑝𝑝 + 𝑎𝑎) −
(𝑧𝑧 − 1)(𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎 ) 𝑧𝑧 − 1 𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎

D’où
𝑧𝑧(1 − 𝑒𝑒 −1.54𝑚𝑚𝑚𝑚 ) + (𝑒𝑒 −1.54𝑚𝑚𝑚𝑚 − 𝑒𝑒 −𝑇𝑇 )
𝐺𝐺(𝑧𝑧) = 3.92
𝑧𝑧(𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 −1.54𝑇𝑇 )

8
 9. On cherche à choisir une période d’échantillonnage qui va permettre d’éviter
d’utiliser dans notre étude la transformée en z modifiée.

Proposer en justifiant une période d’échantillonnage pour le système sachant que le

microcontrôleur et les organes de mesure employés pour le contrôle permettent un
échantillonnage compris entre 0.15𝑠𝑠 et 1𝑠𝑠.

Pour ne pas à avoir à utiliser la transformée en 𝑧𝑧 modifiée et simplifier les calculs, on choisit 𝑇𝑇𝑒𝑒 =
1
𝑇𝑇𝑟𝑟 avec 𝑛𝑛 entier. Ici, on prendra par exemple 𝑇𝑇𝑒𝑒 = 0.22𝑠𝑠.
𝑛𝑛

10. On choisit une période d’échantillonnage de 𝑇𝑇𝑇𝑇 = 0.22𝑠𝑠.

a. Pour cette période d’échantillonnage, recalculer la fonction de transfert du

processus 𝐻𝐻(𝑧𝑧) associé au BOZ

b. Donner toutes les caractéristiques de 𝐻𝐻(𝑧𝑧)

a.

Première méthode : par le calcul

−1 )𝑇𝑇𝑇𝑇
𝐺𝐺(𝑝𝑝) −1 )𝑇𝑇𝑇𝑇
𝐾𝐾𝑒𝑒 −𝑇𝑇𝑟𝑟 𝑝𝑝
(1
𝐻𝐻(𝑧𝑧) = 𝑇𝑇𝑇𝑇[𝐵𝐵0 𝐺𝐺(𝑝𝑝)] = − 𝑧𝑧 � (1
� = − 𝑧𝑧 � �
𝑝𝑝 𝑝𝑝(1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏)
𝐾𝐾
= 𝑧𝑧 −1 (1 − 𝑧𝑧 −1 )𝑇𝑇𝑇𝑇 � � ; 𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨 𝒆𝒆−𝑻𝑻𝒓𝒓𝒑𝒑 = 𝒆𝒆−𝑻𝑻𝒆𝒆 𝒑𝒑 = 𝒛𝒛−𝟏𝟏
𝑝𝑝(1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏)
𝑇𝑇𝑒𝑒 𝑇𝑇𝑒𝑒
𝐾𝐾(1 − 𝑒𝑒 − 𝜏𝜏 )𝑧𝑧 𝑧𝑧 − 1 𝐾𝐾(1 − 𝑒𝑒 − 𝜏𝜏 )𝑧𝑧
𝐻𝐻(𝑧𝑧) = 𝑧𝑧 −1 (1 − 𝑧𝑧 −1 ) 𝑇𝑇𝑒𝑒 = 𝑧𝑧 −1 � � 𝑇𝑇𝑒𝑒
𝑧𝑧
(𝑧𝑧 − 1)(𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 − 𝜏𝜏 ) (𝑧𝑧 − 1)(𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 − 𝜏𝜏 )
𝑇𝑇𝑒𝑒
𝐾𝐾 �1 − 𝑒𝑒 − 𝜏𝜏 �
= 𝑧𝑧 −1 𝑇𝑇𝑒𝑒
𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 − 𝜏𝜏
𝑇𝑇𝑒𝑒
1.203
𝑒𝑒 − 𝜏𝜏 = 0.69 d’où 𝐻𝐻(𝑧𝑧) = 𝑧𝑧 −1 𝑧𝑧−0.693

Seconde méthode : en utilisant les tables données en début de sujet, il faut qu’ils pensent au
fait que Te=0.22s donc le retard devient un 𝑧𝑧 −1 devant l’expression à calculer
𝑇𝑇𝑒𝑒
1−𝑎𝑎 1.203
𝐻𝐻(𝑧𝑧) = 𝑇𝑇𝑇𝑇[𝐵𝐵0 𝐺𝐺(𝑝𝑝)] = 𝑧𝑧 −1 𝐾𝐾 𝑧𝑧−𝑎𝑎 avec 𝑎𝑎 = 𝑒𝑒 − 𝜏𝜏 d’où 𝐻𝐻(𝑧𝑧) = 𝑧𝑧 −1 𝑧𝑧−0.693.

b. retard 𝜇𝜇 = 1 ; gain statique 𝐾𝐾 = 3.92; facteur de gain 𝑘𝑘 = 1.203, pôle : 𝑧𝑧𝑝𝑝 = 0.693 donc
processus stable

9
 C. Choix du gain du correcteur:

Quelle que soit la réponse trouvée précédemment, on prendra par la suite

1.203
𝐻𝐻(𝑧𝑧) = 𝑧𝑧 −1
𝑧𝑧 − 0.693
Dans un 1er temps on va corriger le système à l’aide d’un correcteur proportionnel tel que
𝐶𝐶(𝑧𝑧) = 𝐾𝐾𝑐𝑐 . Le système et le correcteur seront placés dans une boucle à retour unitaire comme
indiqué sur la figure 1.

11. Calculer la FTBO et la FTBF.

FTBO :

1.203 1.203𝐾𝐾
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹(𝑧𝑧) = 𝐶𝐶(𝑧𝑧). 𝐺𝐺(𝑧𝑧) = 𝐾𝐾𝑐𝑐 . 𝑧𝑧 −1 = 2
𝑧𝑧 − 0.693 𝑧𝑧 − 0.693𝑧𝑧

FTBF :

1.203𝐾𝐾𝑐𝑐
𝐶𝐶. 𝐺𝐺 2 1.203𝐾𝐾𝑐𝑐
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹(𝑧𝑧) = = 𝑧𝑧 − 0.693𝑧𝑧 = 2
1 + 𝐶𝐶. 𝐺𝐺 1.203𝐾𝐾𝑐𝑐 𝑧𝑧 − 0.69𝑧𝑧 + 1.203𝐾𝐾𝑐𝑐
1+ 2
𝑧𝑧 − 0.693𝑧𝑧

12.
a. Pour K=1, donnez les pôles de la FTBF. Le système est-il stable en boucle
fermée ? Justifiez votre réponse.
b. En déduire un intervalle de gain 𝐾𝐾𝑐𝑐 du correcteur pour que le système soit stable
en boucle fermée

a.

1.203𝐾𝐾𝑐𝑐 𝑧𝑧𝑝𝑝1 = 0.345 + 1.04𝑗𝑗

𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹(𝑧𝑧) = ⟹�
2
𝑧𝑧 − 0.69𝑧𝑧 + 1.203𝐾𝐾𝑐𝑐 𝑧𝑧𝑝𝑝2 = 0.345 − 1.04𝑗𝑗

Module des pôles > 1 donc système instable

b. Pour que la FTBF soit stable il faut que le gain soit inférieur à 1, il faudra donc que
le gain K du correcteur soit inférieur à un, on va le vérifier avec le critère de Jury

10
 13. En appliquant le critère de Jury, déterminer l’intervalle de gain K admissible pour
que le système reste stable.
Rappel : pour un système d’ordre 2 le critère de Jury s’exprime :

D(z) = z 2 + a1 z + a0
D(1) = 1 + a1 + a0 > 0
D(−1) = 1 − a1 + a0 > 0
|a0 | < 1

Dbf(z) = 𝑧𝑧 2 − 0.69𝑧𝑧 + 1.203𝐾𝐾𝑐𝑐

D(z) = z 2 + a1 z + a0
⎧
D(1) = 1 + a1 + a0 > 0
𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶è𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽 :
⎨ D(−1) = 1 − a1 + a 0 > 0
⎩|a0 | < 1

Dbf(1) = 1 − 0.69 + 1.203𝐾𝐾𝑐𝑐 > 0

Dbf(−1) = 1+0.69 + 1.203𝐾𝐾𝑐𝑐 > 0 � 0 < 𝐾𝐾𝑐𝑐 < 0.83
|1.203𝐾𝐾𝑐𝑐 | < 1

14. On a tracé le lieu d’Evans sous Matlab., on souhaite avoir un amortissement de 0.7
en boucle fermée. Déterminer la valeur des pôles associés à cet amortissement.

11
 lecture sur le lieu d'Evans directement:

𝑧𝑧𝑝𝑝 = 0.3474 ± 0.3251𝑗𝑗

15. Le gain associé à 𝜁𝜁 = 0.7 est 𝐾𝐾𝑐𝑐 = 0.187. Déterminer les valeurs de l’erreur de
position 𝜀𝜀𝑝𝑝 𝑒𝑒t de vitesse 𝜀𝜀𝑣𝑣 .

1 1
𝜀𝜀𝑝𝑝 = = = 0.577
1 + 𝐾𝐾. 𝐾𝐾𝑐𝑐 1 + (3.92 ∗ 0.187)

𝜀𝜀𝑣𝑣 = ∞

Le système ne comporte aucun intégrateur, et l’erreur de position est non nulle

12
16. Pour annuler l’erreur de position, on décide de placer un correcteur numérique de
type PI tel que :
0.0284
𝐶𝐶(𝑧𝑧) =
𝑧𝑧 − 1
Déterminer l’équation de récurrence à programmer dans le calculateur numérique

0.0284𝑧𝑧 𝑀𝑀(𝑧𝑧)
𝐶𝐶(𝑧𝑧) = =
𝑧𝑧 − 1 𝜀𝜀(𝑧𝑧)

𝑀𝑀(𝑧𝑧). (𝑧𝑧 − 1) = 0.0284. 𝜀𝜀(𝑧𝑧)

𝑀𝑀(𝑧𝑧) . 𝑧𝑧 − 𝑀𝑀(𝑧𝑧) = 0.0284. 𝜀𝜀(𝑧𝑧)

𝑀𝑀(𝑧𝑧) − 𝑀𝑀(𝑧𝑧). 𝑧𝑧 −1 = 0.0284𝑧𝑧 −1 . 𝜀𝜀(𝑧𝑧)

⟹ 𝑚𝑚𝑛𝑛 = 0.0284𝜀𝜀𝑛𝑛−1 + 𝑚𝑚𝑛𝑛−1

13