Ch6 Synthèse des SALE

Talel ZOUARI
Quelle est la différence entre
analyse et synthèse?

Synthèse des SALE 2

 6.1 Exercices introductifs
Exercice 1
On donne la fonction de transfert échantillonnée d’un
système en boucle fermée, la période d’échantillonnage étant
égale à 1 seconde :
Y( z ) z+a
H( z ) = c =
Y ( z ) 3( z 2 − bz + 0.5 )

1.Déterminer b pour avoir un coefficient d’amortissement

z=0.7.
2.On impose un dépassement D égal à 5%, calculer les
valeurs de a et déduire les valeurs du temps de pic.
Synthèse des SALE 3
 Démarche

• La connaissance de z et du dénominateur de
H(z) permet de positionner le pôles d’où les
valeurs de q et de b
• La connaissance du dépassement et de z
donne g d’où le positionnement du zéro et a
• La connaissance de g,de la période T et du
dépassement D donne le temps de pic Tp

Synthèse des SALE 4

 1
Im

0.8

z=0.1 0.2
0.6 0.4

0.4 0.6

0.8
0.2
z=0.9
Re
0
-1 -0.5 0 0.5 1
Coubes d’iso-amortissement

Synthèse des SALE 5

 1
10
D

z=
0 z=
10

z=

z=

z=

z=
-1 z=
10

z=

z=
g
-2
10
-80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80
Synthèse des SALE 6
 Exercice 2
On donne le schéma Yc(z) (z) Y(z)
R( z ) T( z )
Fonctionnel de la figure + –
suivante :

z
On donne : T( z ) =
( z − 1 )( z 2 + z + 3 )
1. Calculer R(z) si on identifie la fonction de transfert du
système bouclé à un retard pur d’une période
d’échantillonnage.
2. Le régulateur calculé est-il réalisable physiquement ?
3. Quel retard minimum doit posséder le système bouclé
pour que le régulateur R(z) soir réalisable physiquement ?
4. Généraliser le résultat obtenu.
Synthèse des SALE 7
 6.2 Synthèse des correcteurs
Il existe différentes méthodes:

• Deuxième ordre équivalent

• PID numérique
• Système minimal
• Réponse pile
• RST

Synthèse des SALE 8

 PID Numérique
Méthode de Ziegler Nichols

Il s’agit ici d’une généralisation de la méthode de Ziegler

Nichols utilisée dans le cas des SALC.

Dans le cas continu, le signal délivré par le PID s’écrit :

d
u (t ) = K P (t ) + K I   (  )d + K D
dt
du (t ) d (t ) d  2
= KP + K I  (t ) + K D 2
dt dt dt
Synthèse des SALE 9
 du (t ) d (t ) d 2
= KP + K I  (t ) + K D 2 PID Numérique (suite)
dt dt dt
A l’aide de l’approximation suivante, dx x(kT ) − x((k − 1)T )
vérifiée si la période d’échantillonnage 
dt T
est suffisamment faible :
On obtient : uk − uk −1  −  k −1  − 2 k −1 +  k −2
= KP k + KI k + KD k
T T T2

(k) = yc - yk u(k)
PID
kD
uk = uk −1 + kP ( yk −1 − yk ) + kI T ( yc − yk ) + (2 yk −1 − yk − yk −2 )
T
Action P Action I Action D

Synthèse des SALE 10

 Méthode de Ziegler Nichols
• On dispose soit :
1 2
de ses caractéristiques en boucle
des caractéristiques de la réponse
fermée à la limite de la stabilité, obtenue
indicielle du processus en boucle
en augmentant le gain du régulateur
ouverte ( TR, a)
proportionnel (k0, T0)

y(t) y(t)

Pente a

t
0 TR t
T0

Talel ZOUARI Synthèse des SALE 11

 Données B.O. Données B.F.
Type Commande uk
a, TR (T> 0.5TR ) k0, T0

uk = kP ( yc − yk )
1
P kp = kp = 0.5 k0
a( TR + T )
0.9 kP = 0.45 k0–0.5kIT
kP = − 0.5 k I T
PI u k = u k − 1 + k P ( y k −1 − y k ) + a( TR + 0.5T )
k0
0.27 k I = 0.54
k I T ( yc − yk ) kI =
a( TR + 0.5T )2 T0

kP = 0.6 k0 – 0.5kIT
1.2
u k = u k −1 + k P ( y k −1 − y k ) kP =
a( TR + T )
− 0.5 k I T
k0
k I = 1.2
+ k I T ( yc − y k ) + kI =
0.6 T0
PID a( TR + 0.5T )2
kD
( 2 y k −1 − y k − y k − 2 ) kD =
3
40
k0T0
T kD =
0.5
ou k D =
0.6 TR
si entier
a a T

Talel ZOUARI Synthèse des SALE 12

 Application de la méthode de Ziegler
Nichols

a=0.45

Talel ZOUARI Synthèse des SALE 13

 Système minimal
Un système est dit minimal, si sa réponse permanente
à un type d’entrée donné s’effectue en temps minimal.

Yc(z) (z) Y(z)

−1 R( z ) T( z )
NG ( z )
G( z ) = R( z )T ( z ) = + –
DG ( z −1 )

G( z ) NG ( z −1 ) NG ( z −1 )
H( z ) = = Y( z ) = Yc ( z )
1 + G( z ) DG ( z −1 ) + NG ( z −1 ) DG ( z ) + NG ( z )
−1 −1

Talel ZOUARI Synthèse des SALE 14

 Condition de minimalité

Un système est à réponse en temps fini si :

DG ( z ) + NG ( z ) = 1
−1 −1

En effet, dans ce cas, on peut écrire :

soit : Y ( z ) = NG ( z )Yc ( z )
−1

Y ( z ) = (1 − DG ( z ))Yc ( z )
−1

Talel ZOUARI Synthèse des SALE 15

 Condition de minimalité (suite)

Si le système est de classe a :

−1 a
DG ( z ) = (1 − z ) DG ( z )
−1 −1

On dit que le système

est à minimum absolu a H(z)
−1
si DG = 1 1 z
−1 −2
Dans ces conditions : 2 2z − z
−1 −2 −3
−1 a
3 3z − 3z + z
H ( z ) = 1 − (1 − z ) a (
1− 1− z −1 a
)
Talel ZOUARI Synthèse des SALE 16
 Condition de minimalité (suite)
Un système minimal de classe a permet une élimination
du régime transitoire en a périodes pour une entrée
polynomiale d’ordre n inférieur ou égal à a−1

n yc(t) Yc(z) Y ( z ) = H ( z )Yc ( z )

0 G(t) 1
1−z −1 
  − 1 
a 

N
c
Y ( z ) = 1 − 1 − z 
    n +1
Tz −1
1 tG(t)   1 − z − 1 
(1−z )
 
−1 2  

a
2 1 2 T z (1+ z )
2 −1 −1
N 1 − z − 1 
t G(t ) c 
2 (1− z )−1 3 Y ( z ) = Yc ( z ) −

1 − z
 − 1 n + 1


 
n 1 n Nc
t G(t )
n (1− z )−1 n+1
a  n +1
Talel ZOUARI Synthèse des SALE 17
 Exemple démonstratif

Talel ZOUARI Synthèse des SALE 18

 Réponse pile

Un système est dit à réponse pile s’il atteint

son régime permanent sans erreur en un
temps fini pour une entrée de type donné.

Un système minimum possède

évidemment une réponse pile.
Talel ZOUARI Synthèse des SALE 19
 RST
yc –1 + 1 uk z − d B ( z −1 ) yk
T(z )
– S ( z −1 ) A( z −1 )

R(z–1)

Régulateur RST

Le processus est défini par sa fonction

de transfert dans laquelle d exprime un
retard pur, A et B sont des polynômes en R, S et T sont des polynômes en
z-1 de degrés respectifs n et m. z-1 à déterminer de façon à
A(z–1) = 1 + a1 z–1 + ... + an z–n, satisfaire un cahier des charges
donné.
B(z–1) = b1 z–1 + ... + bm z–m = z–1B*(z–1);

Talel ZOUARI Synthèse des SALE 20

 Calcul de la FT en boucle fermée
yc 1 uk z − d B ( z −1 ) yk
T(z–1) +

– S ( z −1 ) A( z −1 )

R(z–1)

Régulateur RST

−d −1 −1
−1 z T ( z ) B( z )
H (z ) = −1 −1 −d −1 −1
A( z ) S ( z ) + z B( z ) R( z )
Le choix de R, S et T, permet de résoudre aussi
bien les problèmes de régulation que de poursuite.
Talel ZOUARI Synthèse des SALE 21
yc
T(z–1) + 1 uk z − d B ( z −1 )
A( z −1 )
yk Calcul de R, S et T dans
S ( z −1 )
le cas d’une régulation
–

R(z–1)

Régulateur RST
−1 z − d T ( z −1 ) B( z −1 )
H (z ) =
A( z −1 ) S ( z −1 ) + z −d B( z −1 ) R( z −1 )

Dans ce cas la consigne est constante,

il suffit alors d’imposer :
❖ Le gain statique de façon à annuler
l’erreur statique de position
H (1) = 1
❖ La dynamique du système bouclé de Placement de
façon a avoir une réponse rapide. pôles

On impose les pôles de H(z-1)

Talel ZOUARI Synthèse des SALE 22
yc
T(z–1) + 1 uk z − d B ( z −1 )
A( z −1 )
yk Calcul de R, S et T dans
S ( z −1 )
le cas d’une régulation
–

R(z–1)

Régulateur RST
−1 z − d T ( z −1 ) B( z −1 )
H (z ) =
A( z −1 ) S ( z −1 ) + z −d B( z −1 ) R( z −1 )

Le choix du dénominateur P(z–1) de la fonction de transfert du

système bouclé H(z-1), impose à R, S et T de vérifier
l’équation :
P(z–1) = A(z–1) S(z–1) + z–dB(z–1) R(z–1)
appelée équation Diophantine, ou identité de Bezout.

Souvent S(z–1) est choisi de façon à simplifier les zéros

stables ou suffisamment amortis de B(z–1).

Talel ZOUARI Synthèse des SALE 23

 Résolution de l’équation
de Diophantine
P(z −1 ) = A(z −1 ) S(z −1 ) + z − d B(z −1 ) R(z −1 )

Comment résoudre cette équation avec

S et R comme inconnues?

On donne l’équation polynomiale suivante A X + BY = C

dans laquelle X et Y son des polynômes
inconnus.
Calculer X et Y dans les deux cas suivants :
A = 1 + 2 x + 5x 2 A = 1+ 2x
B = 3x B = 3x
C = 1 + 5x C = 1 + 5x + 8x 2
Talel ZOUARI Synthèse des SALE 24
 Résolution de
A X + BY = C
l’exercice
(1 + 2 x + 5x )X + 3xY = 1 + 5x
2
(1 + 2 x ) X + 3 xY = 1 + 5 x + 8 x 2

X = a0 + a1 x +  an X x n X ; Y = b0 + b1 x + bnY x nY
Quels degrés choisir pour X et Y ?
X = a0 ; Y = b0 + b1 x X = a0 + a1 x ; Y = b0
ou
5
a0 = 1 ; b0 = 1 ; b1 = − X = a0 ; Y = b0 + b1 x
3

Talel ZOUARI Synthèse des SALE 25

 Équations polynomiales

Définitions :

• On appelle équation polynomiale, une équation dans laquelle

les fonctions inconnues sont des polynômes.

• On appelle degré de l’équation polynomiale ou

diophantine AX + BY = C, le nombre
N = sup[deg(AX), deg(BY), deg(C)],

• L’équation AX + BY = C est dite régulière si

deg(C) < deg(A) + deg(B).

• La solution de AX + BY = C dans laquelle au moins un des

deux polynômes X et Y a le degré minimal possible est
appelée solution minimale.
Talel ZOUARI Synthèse des SALE 26
 Équations polynomiales(suite)
Théorème

Les solutions minimales X0 et Y0 de

l’équation régulière AX + BY = C ont
comme degrés respectifs :
deg(X0) = deg(B) – 1,
deg(Y0) = deg(A) – 1

Talel ZOUARI Synthèse des SALE 27

 Exercice d’application 1
−1
−d B( z ) z − 0.5
z −1
= 2
On donne :
A( z ) z + z + 1
Déterminer R, S et T pour un problème de régulation en imposant une
dynamique caractérisée par un pôle double en 0.1. Calculer la commande u(k).

−1 −1 −1 −1 −1
S ( z ) = 1 − 0 .5 z R ( z ) = −1.2 − 0.99 z T ( z ) = 0.81

u (k ) = 0.5u (k − 1) + 0.81 yc (k ) + 1.2 y (k ) + 0.99 y (k − 1)

Vérification avec le calcul symbolique de MATLAB
>> syms z
>> A=1+z^-1+z^-2;B=z^-1*(1-0.5*z^-1);S=1-0.5*z^-1;T=0.81;R=-1.2-0.99*z^1;
H=T*B/(A*S+B*R);simplify(H)
ans = 81*z/(100*z^2-20*z+1) Synthèse des SALE 28
 Exercice d’application 2
−d B( z −1 ) z 2 + z − 0.75
On donne : z −1
= 3
A( z ) z + 3z 2 + 0.5 z
Déterminer R, S et T pour un problème de régulation en
imposant une dynamique caractérisée par un pôle double en 0.1.
Calculer la commande u(k).

( )(
S ( z −1 ) = 1 + 3.18 z −1 1 − 0.5 z −1 ) R ( z −1 ) = −5.98 − 1.06 z −1 T ( z −1 ) = 0.484

u (k ) =
Vérification avec le calcul symbolique de MATLAB
>> A=1+3*z^-1+0.5*z^-2;B=z^-1*(1+z^-1-0.75*z^-2);S=(1+3.18*z^-1)*(1-0.5*z^-1);
T=1.21/2.5;R=-5.98-1.06*z^-1;H=T*B/(A*S+B*R);simplify(H)
ans = 121/5*(2*z+3)/(100*z^2+20*z+1)
Synthèse des SALE 29
Talel ZOUARI
yc
T(z–1) + 1 uk z − d B ( z −1 )
A( z −1 )
yk Calcul de R, S et T dans le
– S ( z −1 )

R(z–1)
cas de la poursuite
−1 z − d T ( z −1 ) B( z −1 )
Régulateur RST H (z ) =
A( z −1 ) S ( z −1 ) + z −d B( z −1 ) R( z −1 )
On impose au processus une trajectoire désirée
correspondant à un modèle de référence : −1Bm ( z −1 )
uk − d Hm (z ) =
y kc B ( z −1 ) –1 + 1 z B ( z −1
)
yk Am ( z −1 )
m T(z )
Am ( z −1 ) – S ( z −1 ) A( z −1 )

R(z–1)

−d
z B( z ) −1 Bm ( z −1 ) c
y = y r
k + d +1
Am ( z −1 )
k
P( z −1 )
kB z–d B(z–1)
z − d B ( z − 1 ) B m ( z −1 )
kB −1
Talel ZOUARI
A m ( z )
Synthèse des SALE 30
 Calcul de R, S et T dans le cas
de la poursuite

y kc uk yk
B m ( z −1 ) –1 + 1 −d
z B( z ) −1
T(z ) S est choisi de
Am ( z −1 ) – S ( z −1 ) A( z −1 ) façon à contenir
R(z–1)
les zéros de B
(supposés tous
z − d −1
−1
kB stables) et par
P( z )
conséquents ces
z–d-1 derniers sont
z − d B m ( z −1 ) simplifiés
Am ( z −1 )

B( z −1 ) = k B z − d −1 B1 ( z −1 )
A( z −1 ) S1 ( z −1 ) + k B z − d −1 R ( z −1 ) = P ( z −1 )
S ( z −1 ) = S1 ( z −1 ) B1 ( z −1 )
Talel ZOUARI Synthèse des SALE 31
240°
qTp
T
220°

200°

180°

160°

140°
z=

120°

100°

z= z=
80°
z=
z=
z=
60° z=
g z=
z=
40°
-80° -60° -40° -20° Synthèse
0° des SALE
20° 40° 60° 80° 32
 Vérification du premier exercice

z-0.16
Step
3z2 -4z+1.5 Scope
Discrete
Transfer Fcn

Synthèse des SALE 33