S2I

2018
TSI
4 heures Calculatrices autorisées
La dépose de bagages automatique
(DBA) dans les aéroports
I Présentation du sujet
Depuis déjà plusieurs années, le processus d’enregistrement des passagers dans les aéroports est en train de
vivre une mutation en évoluant de la « banque d’enregistrement » classique vers une idée de « dépose bagages »
automatisée. Cette évolution a été justifiée pour fluidifier le trafic passager notamment sur les destinations avec
des fréquences très importantes (jusqu’à un vol toutes les 30 minutes), par exemple certains vols Paris-Province.
Première étape : les bornes Deuxième étape : la dépose de
« libre service » (BLS) bagages automatisée (DBA)

Le passager
peut ache-
ter son billet
électronique
en ligne et
imprimer sa
carte d’em-
barquement
depuis la
BLS où il
enregistre
aussi ses ba-
Le système de DBA permet au passager de
gages.
déposer un bagage en toute autonomie.

Les principales fonctionnalités de la dépose de bagage automatisée de (DBA) :

— une borne munie d’une interface homme-machine accueille le passager et le guide dans ses actions ;
— un scanner permet l’identification du passager avec sa carte d’embarquement ;
— une zone adaptée permet la dépose des bagages de manière ergonomique ;
— les dimensions du bagage et son poids sont contrôlés automatiquement ;
— la présence d’un sas évite toute intrusion d’un objet autre que le bagage ;
— une porte coulissante protège le passager et assure la sureté de la machine (anti-intrusion) lors de la prise
en charge du bagage ;
— le bagage est couché par un système de basculement du convoyeur de dépose afin d’optimiser son insertion
dans le système de l’aéroport ;
— la lecture automatique des étiquettes des bagages est effectuée avec un champ de lecture des codes-barres
proche de 360° ;
— à la fin du processus, soit le bagage est rendu au passager (en cas de bagage hors format ou d’étiquette
illisible), soit le passager reçoit un reçu pour ses bagages.
La figure 1 propose un diagramme des exigences partiel du système.
Le système DBA est constitué par un basculeur actionné par un dispositif bielle-manivelle et une machine
asynchrone (figures 2 et 3).
Le sujet consiste à :
— valider la solution technologique retenue pour mouvoir le basculeur du DBA ;
— vérifier le bon dimensionnement du groupe moto-variateur associé ;
— paramétrer ce groupe moto-variateur.

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req Diagramme des exigences
"requirement"
Borne de dépose de
bagages automatisée

id = 10
text = "La borne de DBA
doit pouvoir emmener un
"requirement" bagage de caractéristiques
spécifiées de la zone de
Encombrement bagage
dépose à la zone d’éjection "requirement"
id = 1.1 en un temps spécifié de Choc fermeture porte
text = "Le bagage doit manière sécurisée."
pouvoir entrer dans un vo- id = 2.1
lume d’un pavé de dimen- text = "En cas de choc
sions 900 × 480 × 670 mm." avec un passager, la fer-
meture de la porte ne doit
"requirement" "requirement"
pas avoir une énergie ciné-
"requirement" Basculement Sécurisation du tique supérieure à 2 J."
du bagage bagage et du passager
Masse bagage
id = 1 id = 2
id = 1.2 "requirement"
text = "Le basculeur doit text = "La dépose de ba-
text = "La masse du ba- Pincement
pouvoir emmener un ba- gage doit être sécurisée."
gage pouvant être manœu- fermeture porte
gage de caractéristiques
vré par le système est de
spécifiées de la zone de dé- id = 2.2
50 kg."
pose à la zone d’éjection text = "La fermeture de la
en un temps spécifié." porte ne doit pas exercer
"requirement"
"requirement" Fermeture porte un effort supérieur à 150 N
Temps de basculement en cas de blocage."
id = 2.3
id = 1.4 "requirement" text = "La fermeture de
text = "Le basculement la porte doit se faire en un
Hauteur maximale
du bagage doit se faire en temps de 2 s maximum."
8 s." id = 1.3
text = "Le mouvement du
bagage ne doit pas se si-
tuer au dessus de 1260 mm
du sol."

Figure 1 Diagramme des exigences partiel

Machine
Bagage asynchrone
Basculeur
triphasée du
basculeur

Dispositif bielle-manivelle
Figure 2 Basculeur en situation initiale (haut et bas à gauche), intermédiaire (haut et bas au centre), en
position d’éjection (à droite). Les vues du côté passager sont sur la ligne de figures du haut, les vues du côté
opposé au passager sur la ligne du bas.

Dans la première partie, il est proposé de vérifier certains aspects cinématiques du mouvement du bagage en
accord avec l’exigence 1.3 (le mouvement du bagage ne doit se situer au-dessus de 1260 mm du sol).

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 ibd Diagramme des blocs internes

"block"
Alimentation "block"
triphasée "block" "block"
Machine asynchrone
230 V / 400 V 50 Hz Variateur Réducteur
triphasée

"block"
"block" "block"
Dispositif
Automate Réducteur
bielle-manivelle

"block"
"block" "block" "block"
Machine à
Alimentation Hacheur Basculeur
courant continu
continue 24 V

"block"
"block"
Dispositif
Porte coulissante
poulie-courroie

Figure 3 Diagramme des blocs internes partiel

La seconde partie permet de vérifier le dimensionnement de la machine asynchrone triphasée en vitesse (vis-à-vis
de l’exigence 1.4 : le basculement du bagage doit se faire en 8 s), en couple (vis-à-vis de l’exigence 1.2 : la masse
du bagage pouvant être manœuvré par le système est de 50 kg) et en puissance.
Enfin, la troisième partie propose différentes approches pour déterminer la fréquence de pilotage du variateur
de vitesse de la machine asynchrone, participant à la validation de l’exigence 1.4 (le basculement du bagage doit
se faire en 8 s).

II Validation de l’exigence de compacité du DBA

Objectif
L’objectif de cette partie est de vérifier que la cinématique du basculement du bagage choisie par le
concepteur respecte l’exigence de hauteur maximale (exigence 1.3 : le mouvement du bagage ne doit
pas se situer au-dessus de 1260 mm du sol).

Contexte : une étude psychologique liée au besoin a conclu que le système de dépose de bagage automatisé devait
être rassurant pour le passager. Cette étude a proposé de limiter la hauteur du DBA afin que le passager soit
en lien visuel avec son environnement.
Problématique : en conséquence, la recherche d’un encombrement réduit constitue un axe prioritaire dans la
conception du DBA.
Modélisation et paramétrage : le mouvement du bagage est particulier. En effet, la position initiale est celle où
le bagage est légèrement incliné vers le basculeur, la position finale est celle où le bagage est horizontal mais
doit être dans une position proche du tapis d’évacuation de bagages.
Une première idée de mouvement serait de basculer le bagage sous forme d’une seule rotation. La position initiale
n’est pas tout à fait verticale, pour que le bagage ne risque pas de retomber du côté du passager (figure 4).
On note 𝑂𝐴 = 𝑟 = 720 mm, 𝐴𝐵 = 𝑏 = 480 mm, 𝐵𝐶 = ℎ = 670 mm, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑂𝐶 = 𝑥 𝑥⃗ + 𝑦 𝑦 ⃗ .
𝐶 0 𝐶 0
Q 1. Déterminer la position 𝑦𝐶 du point 𝐶, suivant la verticale 𝑦0⃗ , en fonction de 𝛼 et des constantes du
problème.
Q 2. Déterminer la valeur maximale de 𝑦𝐶 . Faire l’application numérique. Déterminer l’écart entre la valeur
de 𝑦𝐶 pour ce modèle et la valeur de l’exigence 1.3 ; conclure sur le respect de l’exigence avec ce type de
mouvement du bagage.
La solution adoptée est de guider le support de bagage à l’aide de galets se déplaçant sur deux rampes (figure 5) :
— une rampe curviligne ;
— une rampe rectiligne descendante.
Ces deux rampes sont encastrées au bâti du système.

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 Position finale
Position
intermédiaire

𝐶
Zone d’éjection du bagage Position initiale

Zone de
chargement
𝑦0⃗ du bagage

𝐴
𝛼 𝐵 Volume limite
𝑥0⃗
𝑧0⃗ 𝑂 du bagage
Figure 4

𝐶 𝐶

Galet 𝐺2 Position Position

initiale intermédiaire
𝐶2
Rampes Position finale

𝐶1

Galet 𝐺1
Figure 5

Q 3. Déterminer la forme de trajectoire du point 𝐶1 centre du galet 𝐺1 par rapport au bâti.

Q 4. Déterminer la forme trajectoire du point 𝐶2 centre du galet 𝐺2 par rapport au bâti.
On donne figures 6 et 7 la trajectoire du coin supérieur droit 𝐶 de l’espace bagage par rapport au bâti.

Trajectoire du coin
supérieur droit du
bagage (𝐶)

Figure 6 Trajectoire du coin supérieur droit (point 𝐶)

Q 5. Conclure quant au respect de l’exigence de hauteur (exigence 1.3).

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 1,25

Hauteur du point 𝐶 𝑦𝐶 (m)

1,2

1,15

1,1

1,05

1
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
Temps (s)
Figure 7 Altitude du coin supérieur droit (point 𝐶). La situation initiale correspond à 𝑡 = 0
et la situation finale correspond à 𝑡 = 3 s.

Chariot et
bagage
Bielle
Arbre réducteur
et manivelle
Figure 8 Mécanisme du basculeur

III Dimensionnement du moteur

III.A – Recherche de la vitesse de rotation maximale en vue du dimensionnement de la machine
triphasée

Objectif
Le bagage et le chariot sont animés par un dispositif bielle-manivelle et une machine asynchrone
triphasée avec un réducteur entrainant la manivelle. L’objectif est de déterminer la vitesse de rotation
maximale de la machine asynchrone triphasée actionnant le basculeur en accord avec l’exigence 1.4
(le basculement du bagage doit se faire en 8 s).

Pour dimensionner correctement la machine asynchrone, la première étape est le calcul de la vitesse maximale
de l’arbre moteur.
On choisit comme loi de mouvement de rotation du moteur une loi en trapèze. On donne ainsi figure 9 le profil
de vitesse de rotation 𝜔𝑟 de l’arbre de sortie du réducteur par rapport au bâti. Le rapport de réduction entre
𝜔𝑟 1
l’arbre moteur de vitesse de rotation et l’arbre de sortie de réducteur est noté 𝑘 = = .
𝜔mot 107,7
Compte tenu du temps de basculement du bagage de 8 s, les valeurs des temps sont les suivantes : 𝑡1 = 0,5 s,
𝑡2 = 2,5 s, 𝑡3 = 3 s, 𝑡4 = 5 s, 𝑡5 = 5,5 s, 𝑡6 = 7,5 s, 𝑡7 = 8 s. L’arbre de sortie du motoréducteur doit faire un
demi-tour entre 0 et 𝑡3 , puis un demi-tour entre 𝑡4 et 𝑡7 .
Q 6. Déterminer 𝜔max en fonction des différents 𝑡𝑖 . Faire l’application numérique.
Q 7. En déduire la vitesse de rotation de l’arbre moteur maximale 𝜔mot max . Faire l’application numérique
et donner le résultat en tr⋅min−1.

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 𝜔max

𝜔𝑟 (𝑡)
0
0 𝑡1 𝑡2 𝑡3 𝑡4 𝑡5 𝑡6 𝑡7
𝑡
Figure 9 Profil de vitesse de rotation de l’arbre de sortie de réducteur

III.B – Recherche du couple moteur maximal en vue du dimensionnement de la machine asyn-

chrone

Objectif
La seconde étape du dimensionnement consiste à rechercher le couple moteur maximal en accord avec
l’exigence 1.2. (la masse du bagage pouvant être manœuvré par le système est de 50 kg).

Pour calculer le couple moteur maximal, on se place dans un cas quasi-statique et on néglige tous les effets
dynamiques. Compte tenu de la construction du mécanisme (non linéaire), le couple moteur est variable et on
le calcule dans une position particulière correspondant au couple maximal.
On note :
— S0 le bâti ;
— S1 l’ensemble constitué par le chariot, le bagage et les galets, dont le centre de gravité est noté G et la masse
est notée 𝑚 = 80 kg ;
— S2 la bielle 𝐷𝐵 de direction 𝑥2⃗ ;
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅𝑥3⃗ avec 𝑅 = 86 mm.
— S3 l’arbre de sortie de réducteur et la manivelle 𝐸𝐷
Le mouvement est considéré comme plan.
On néglige toutes les masses sauf celle de l’ensemble S1. Toutes les liaisons sont parfaites. Le référentiel lié au
solide S0 est considéré galiléen. On note l’accélération de la pesanteur 𝑔 ⃗ = −𝑔𝑦0⃗ avec 𝑔 = 9,81 m⋅s–2 .
Les liaisons entre S0 et S1 sont des liaisons sphère-plan de normales (𝐴1 , 𝑥11 ⃗ ) et (𝐴2 , 𝑥12
⃗ ).
On note 𝐼 le point d’intersection des normales (𝐴1 , 𝑥11 ⃗ ). On note ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ) et (𝐴2 , 𝑥12 𝐼𝐵 = 𝐿2 𝑥12 ⃗ 𝑦0⃗
et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼𝐺 = 𝑥𝐺 𝑥0⃗ + 𝑦𝐺 𝑦0⃗ .
On note les angles 𝛼𝑖 formés entre les vecteurs 𝑥0⃗ et 𝑥𝑖⃗ : 𝛼𝑖 = (𝑥0⃗ , 𝑥𝑖⃗ ) avec 𝑖 ∈ {2; 3; 11; 12}
𝑥𝑖⃗
(figures 10 et 11). 𝛼𝑖
La liaison entre S1 et S2 est une liaison pivot d’axe (𝐵, 𝑧0⃗ ). 𝑥0⃗
𝑧0⃗
La liaison entre S2 et S3 est une liaison pivot d’axe (𝐷, 𝑧0⃗ ).
Figure 10
La liaison entre S0 et S3 est une liaison pivot d’axe (𝐸, 𝑧0⃗ ).

𝑦0⃗

𝑥0⃗
𝑧0⃗
𝑥12
⃗
𝑥2⃗ S1
B
𝑥3⃗
D S2 𝐺

S3 𝑥11
⃗
𝐴2 𝐴1
E
S0 𝐼

Figure 11 Schéma cinématique du basculeur

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Q 8. Déterminer la forme des torseurs 𝑇S0→S1
1
au point 𝐴1 et 𝑇S0→S1
2
au point 𝐴2 des actions mécaniques
des rampes du bâti S0 s’appliquant sur le chariot S1. Ces torseurs sont-ils des glisseurs ?
Q 9. La somme des torseurs 𝑇S0→S1
1
et 𝑇S0→S1
2
est-elle un glisseur ? Si oui, déterminer un point de son
support.
Q 10. Déterminer la forme du torseur 𝑇S2→S1 de l’action mécanique de la bielle S2 sur l’ensemble S1 au point
𝐵. On notera 𝐹𝐵 la norme de la résultante de ce torseur.
Q 11. En isolant S1, et en ramenant les moments en 𝐼, déterminer l’expression de 𝐹𝐵 en fonction de la masse
𝑚 de S1, des angles 𝛼𝑖 et des constantes du problème.
Q 12. On note 𝐶red le couple exercé par l’arbre de sortie de réducteur sur la manivelle S3. Montrer que
𝐶red − 𝑅𝐹𝐵 sin(𝛼3 − 𝛼2 ) = 0.
Dans la configuration choisie, on a 𝑥𝐺 = 506 mm, 𝐿2 = 140 mm, 𝛼3 = 91°, 𝛼12 = 108° et 𝛼2 = 3° (on montre
par une simulation numérique que cette position conduit au couple maximal).
Q 13. En déduire l’expression du couple 𝐶red qu’exerce le réducteur sur la manivelle S3 en fonction du poids
du chariot, des angles 𝛼𝑖 et des constantes du problème. Faire l’application numérique.
Q 14. En déduire la valeur numérique 𝐶m du couple qu’exerce l’arbre de la machine asynchrone sur l’arbre
d’entrée du réducteur (on supposera le rendement du réducteur égal à 1).

III.C – Validation du choix de la motorisation du basculeur et détermination des caractéristiques

du variateur

Objectif
On désire valider le choix de la machine asynchrone du basculeur dont la puissance utile est de 730 W
et la vitesse nominale de 1430 tr⋅min−1 et déterminer le comportement énergétique du variateur en
vue de son choix.

Q 15. À partir des courbes de vitesse et de couple, tracer, sur la figure A du document réponse, la courbe
de puissance instantanée 𝑝(𝑡) pour un cycle de fonctionnement du basculeur. La machine asynchrone est-elle
convenablement choisie ? Argumenter la réponse.
Q 16. Déterminer le comportement énergétique de la machine asynchrone en justifiant la réponse pour les
deux intervalles de temps suivants : 𝑡 ∈ [0; 3 s] et 𝑡 ∈ [5 s; 8 s].
Q 17. Quelle caractéristique doit posséder le variateur de vitesse du point de vue énergétique ? Proposer une
structure interne possible du variateur.

IV Paramétrage du variateur de vitesse associé à la machine asyn-

chrone du basculeur
Selon le diagramme de blocs internes de la figure 3, la chaine d’énergie du basculeur est notamment constituée
d’une machine asynchrone (MAS) triphasée alimentée par un variateur de vitesse connecté au réseau triphasé
230 V / 400 V. La machine asynchrone entraine l’ensemble bielle-manivelle du basculeur via un réducteur de
1
rapport de réduction 𝑘 = .
107,7

IV.A – Problématique, objectif et démarches d’études

Objectif
Déterminer le paramètre Fpar, fréquence du variateur, permettant à l’arbre de la MAS de tourner à
une vitesse de 135,3 rad⋅s−1 en régime établi.

Problématique : compte-tenu du glissement dépendant du couple résistant imposé par la charge, la vitesse de
rotation de l’arbre de la machine asynchrone en régime établi est différente de sa vitesse de synchronisme. Cette
dernière est directement liée à la valeur de réglage du paramètre fréquence du variateur (noté Fpar).
Les rampes d’accélération et de décélération ne sont pas traitées dans ce sujet.
Démarches d’étude
Trois approches différentes seront utilisées pour déterminer la fréquence Fpar :
— résolution simplifiée utilisant la partie utile de la caractéristique couple-vitesse de la MAS et l’expression du
couple résistant ;
— résolution numérique utilisant la caractéristique couple-vitesse de la MAS et l’expression du couple résistant
(exécution d’un programme Python) ;
— résolution par simulation du modèle acausal de la chaine d’énergie.

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 140
135,3 rad⋅s−1
120

100

𝜔mot (𝑡) (rad⋅s−1) 80

60

40

20

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
𝑡 (s)
Figure 12 Profil de vitesse de l’arbre moteur

Des écarts entre les trois méthodes de résolution seront mis en évidence et permettront d’évaluer leurs intérêts
et limites respectifs.
On détermine d’abord la valeur des paramètres de la MAS à partir des caractéristiques fournies sur sa plaque
signalétique et l’expression du couple résistant. Elles serviront pour les trois types de résolution évoquées ci-
dessus.
IV.B – Détermination des valeurs des paramètres du schéma équivalent d’un enroulement sta-
torique de la MAS

Objectif
Proposer un modèle de la MAS et en déterminer les paramètres.

Le fabricant de la machine asynchrone qui entraine le basculeur donne les informations suivantes sur sa plaque
signalétique (figure 13).

Puissance Moteur Vitesse Couple 𝑪𝒅 𝑪𝐦𝐚𝐱

Fréquence
utile bi-tension nominale nominal 𝑪𝒏 𝑪𝒏 𝑪𝒏
730 W 230 V / 400 V 50 Hz 1430 tr⋅min−1 4,9 N⋅m 1,16 2,6
Figure 13 Plaque signalétique de la MAS

On précise que :
— 𝐶𝑑 est le couple de démarrage (𝜔mot = 0) ;
— 𝐶max est le couple maximal.
Le schéma équivalent retenu pour un enroulement statorique est représenté figure 14.
On note :
— 𝑅 (Ω) la résistance rotorique ramenée au stator ; 𝐼
— 𝑋 = 𝐿𝜔 (Ω) la réactance de fuite rotorique ramenée au stator ;
— 𝐿 (H) l’inductance de fuite rotorique ramenée au stator ;
𝑋
— 𝑉 (V) la tension aux bornes d’un enroulement statorique ;
— 𝐼 (A) l’intensité du courant parcourant un enroulement statorique ;
𝑉
Ω −Ω 𝑁 −𝑁
— 𝑔= 𝑠 = 𝑠 le glissement ;
Ω𝑠 𝑁𝑠 𝑅
𝜔 𝑔
— Ω𝑠 = (rad⋅s−1) et 𝑁𝑠 (tr⋅min−1) la vitesse de synchronisme ;
𝑝
— Ω = 𝜔mot (rad⋅s−1) et 𝑁 (tr⋅min−1) la vitesse de l’arbre de la MAS ;
Figure 14
— 𝜔 = 2𝜋𝑓 (rad⋅s−1) la pulsation des tensions et courants statoriques ;
— 𝑝 le nombre de paires de poles de la MAS ;
— 𝑓 (Hz) la fréquence des tensions et courants statoriques.

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Hypothèse simplificatrice : seules les pertes par effet Joule rotoriques seront prises en compte.
Q 18. Indiquer la valeur efficace de la tension 𝑉 aux bornes d’un enroulement statorique pour un fonctionne-
ment nominal de la MAS. En déduire son couplage si elle était connectée directement au réseau 230 V / 400 V.
Justifier votre réponse.
Par la suite, on conservera ce couplage lorsque la MAS sera alimentée par le variateur de vitesse.
Q 19. Déterminer le nombre de paires de pôles 𝑝 de la MAS. Expliquer la démarche. En déduire la valeur
numérique de la vitesse de synchronisme.
On désire déterminer la caractéristique couple/glissement de la MAS.
Q 20. Montrer que l’expression du couple moteur 𝐶𝑚 en fonction du glissement peut s’écrire ainsi :

3𝑉 2 𝑅/𝑔
𝐶𝑚 =
Ω𝑠 (𝑅/𝑔)2 + 𝑋 2

Pour arriver au résultat, exprimer la puissance transmise au rotor 𝑃tr en fonction de 𝑉, 𝑅, 𝑋 et 𝑔 en exploitant
le schéma équivalent précédent. Les pertes mécaniques étant négligées, le couple électromagnétique 𝐶em est égal
au couple moteur (ou couple utile) 𝐶𝑚 . Établir ensuite la relation entre 𝑃tr , Ω𝑠 et 𝐶𝑚 puis conclure.
Q 21. La fonction 𝐶𝑚 (𝑔) présente des extrema. Déterminer les expressions littérales de 𝑔max (glissement
pour lequel 𝐶𝑚 (𝑔max ) = 𝐶max ) et de 𝐶max en fonction de 𝑉, Ω𝑠 , 𝑅 et 𝑋.
𝐶
Q 22. Connaissant le rapport max , déterminer la valeur numérique de la réactance de fuite rotorique
𝐶𝑛
ramenée au stator 𝑋.
Q 23. Que vaut le glissement au démarrage ? En déduire l’expression littérale du couple de démarrage 𝐶𝑑 .
𝐶
Q 24. Connaissant le rapport 𝑑 , déterminer la valeur numérique de la résistance rotorique ramenée au
𝐶𝑛
stator 𝑅. La résolution admet deux solutions, on ne retiendra pour la suite que la plus petite des deux valeurs
de 𝑅 qui contribue à un meilleur rendement de la MAS.

IV.C – Détermination de l’expression du couple résistant 𝑪𝒓 (𝝎𝐦𝐨𝐭 ) exercé par le mécanisme du

basculeur sur l’arbre de la MAS

Objectif
Déterminer une expression du couple résistant exercé par le mécanisme sur l’arbre de la MAS.

Pour la suite du problème, on s’intéressera uniquement à l’intervalle de temps 𝑡 ∈ [0; 4 s].

140 3,5
135,3 rad⋅s−1

120 3

100 2,5
𝜔mot (𝑡) (rad⋅s−1)

2,34 N⋅m
𝐶𝑟 (𝑡) (N⋅m)

80 2

60 1,5

40 1

20 0,5

0 0

0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5

𝑡 (s)
Figure 15

Q 25. Le couple résistant peut être assimilé à un couple de frottement visqueux tel que 𝐶𝑟 = 𝐾𝑟 𝜔mot .
Déterminer numériquement la valeur de 𝐾𝑟 .

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IV.D – Détermination de la valeur de réglage du paramètre fréquence du variateur (Fpar) par
résolution simplifiée

Objectif
Déterminer la valeur de réglage du paramètre fréquence par résolution simplifiée.

La résolution rapide consiste à utiliser la partie utile de la caractéristique couple-vitesse de la MAS dont
l’expression en fonction du glissement 𝑔 est la suivante :

𝑝 3𝑉 2
𝐶𝑚 = 𝑔
𝜔 𝑅
Q 26. Appliquer le principe fondamental de la dynamique à l’arbre de la MAS pour établir la relation entre
𝐶𝑚 (𝑡), 𝐶𝑟 (𝑡), 𝜔mot (𝑡) et 𝐽𝑒 (𝐽𝑒 : moment d’inertie équivalent rapporté sur l’arbre moteur). Montrer qu’en régime
permanent (à vitesse constante) 𝐶𝑚 (𝑡) = 𝐶𝑟 (𝑡).
Q 27. À l’aide de l’expression précédente, déterminer la valeur numérique de la pulsation (𝜔) des tensions et
courants statoriques de la MAS pour que son arbre tourne à 135,3 rad⋅s−1 en régime établi. En déduire la valeur
de réglage du paramètre fréquence du variateur (Fpar). Pour l’application numérique, on prendra 𝑅 = 9,3 Ω.

IV.E – Détermination de la valeur de réglage du paramètre fréquence du variateur (Fpar) par

résolution numérique (exécution d’un programme Python)

Objectif
Déterminer la fréquence de pilotage du variateur par résolution numérique.

On utilise à présent une méthode de résolution numérique pour déterminer la valeur de réglage du paramètre
fréquence du variateur (Fpar).
Démarche : on complète le programme écrit en langage Python figurant sur le document réponse avant d’en
exploiter le résultat.
Un certain nombre de lignes sont à compléter. Il s’agit notamment :
— des valeurs des paramètres de la machine asynchrone ;
— de la formule du couple fourni par la machine asynchrone en fonction de la vitesse 𝐶𝑚 (𝜔mot ) ;
— de la formule du couple résistant qu’exerce le mécanisme du basculeur sur l’arbre de la machine asynchrone
en fonction de la vitesse 𝐶𝑟 (𝜔mot ).
𝑉
Q 28. Le variateur de vitesse fonctionne à constant. À l’aide de l’expression de 𝐶max , justifier l’intérêt de
𝑓
ce type de commande lorsque la fréquence 𝑓 varie. Calculer pour le point nominal de fonctionnement donné sur
𝑉
la plaque signalétique de la MAS le coefficient 𝐾𝑓 = .
𝑓
Q 29. Exprimer le couple 𝐶𝑚 en fonction de 𝐾𝑓 , 𝑝, 𝑓, 𝜔mot , 𝑅 et 𝐿. Cette expression du couple utilisant la
𝑉
commande à constant du variateur de vitesse sera saisie dans le programme.
𝑓
Q 30. Donner l’expression du résultat de la fonction f présente dans le programme et dont on doit rechercher
le zéro pour connaitre la fréquence Fpar. On rappelle que dans ces conditions 𝐶𝑚 (𝑡) = 𝐶𝑟 (𝑡).
Q 31. Compléter le programme présenté figure B du document réponse à l’aide des résultats établis précé-
demment.
Le programme complet comporte des lignes de code supplémentaires permettant de tracer sur un même graphe
les fonctions 𝐶𝑚 (𝜔mot ) et 𝐶𝑟 (𝜔mot ) (figure C du document réponse).
Q 32. En exploitant ces courbes, indiquer la valeur qu’afficherait le programme (instruction print("Fpar =
", Fpar)) et qui constitue la valeur de fréquence à paramétrer dans le variateur de vitesse pour un point de
fonctionnement à 𝜔mot = 135,3 rad⋅s–1 .

IV.F – Détermination de la valeur de réglage du paramètre fréquence du variateur (Fpar) par

simulation du modèle acausal de la chaine d’énergie du basculeur

Objectif
Déterminer la valeur de réglage du paramètre fréquence par simulation du modèle acausal.

On utilise à présent une méthode de résolution par simulation du modèle acausal de la chaine d’énergie afin de
déterminer la valeur de réglage du paramètre fréquence du variateur (Fpar).

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 Démarche : le modèle acausal présenté figures 16 et 17 est sollicité par un profil de fréquence en trapèze représen-
tant le profil de vitesse désiré. L’exploitation des résultats de simulation permettra de déterminer la fréquence
Fpar à régler dans le variateur.

Commande

Tension

PS S

PS-Simulink Vitesse
Converter1

Couple
Commande
C
R W
A
Ideal Rotational
Continuous Motion Sensor1
Out1
f(x) = 0 Tension
In1 Out2 Solver
s Configuration Mechanical
Repeating + Rotational Reference
Sequence
- PS S
Out3
C S O R C
Interpolated Controlled Voltage Source1 R
Variateur PS-Simulink Vitesse
T
Gear Box
Rotational Damper
Converter1 Ideal Torque Sensor

s Inertia
+ S
-

Controlled Voltage Source2

A Couple
m
B
C PS S
C
RW PS-Simulink
Asynchronous Machine Converter2
A s SI Units
+
Ideal Rotational -
Controlled Voltage Source3
Motion Sensor1

f(x) = 0
Figure 16 Modèle acausal de la chaine d’énergie du basculeur
Solver
Configuration Mechanical
+ Rotational Reference

C S O R C
tage Source1 R
T Rotational Damper
Gear Box
Ideal Torque Sensor

Inertia
+ S

tage Source2
A Figure 17 Zoom sur la partie mécanique du modèle acausal
m
B
Q 33. Quelle valeur doit-on donner dansPSleS paramétrage des blocs « Gear Box » (modélisant le réducteur)
et « RotationalCDamper » (coefficient de frottement visqueux amortisseur modélisant la charge) ?
Six simulations ont permis de mesurer la PS-Simulink
vitesse angulaire de l’arbre de la MAS en régime permanent. Elles ont
été réalisées pour des profils
Asynchronous de commande
Machine Converter2
en fréquence du variateur dépendant de la valeur Fpar. La synthèse
des résultats a été consignée
SI Units dans le graphe figure 19.
+
Q 34. À partir de la figure 19, déterminer la fréquence Fpar permettant d’obtenir une vitesse de rotation de
l’arbre moteur de la MAS de 135,3 rad⋅s−1 afin d’assurer au basculeur un temps de cycle conforme à l’exigence 1.4.
tage Source3
IV.G – Synthèse des résultats
Q 35. Évaluer les écarts entre les valeurs du paramètre de fréquence « Fpar » obtenues par la méthode de
résolution simplifiée, la méthode de résolution numérique et la méthode de résolution par simulation du modèle
acausal. Cet écart est-il préjudiciable pour le respect du temps de cycle de fonctionnement du basculeur ?

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 50

Valeur de consigne fréquence (Hz)

40

30

20

10

160
Vitesse angulaire de l’arbre de la MAS (rad⋅s−1)

140

120

100

80

60

40

20

0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5

Temps (s)
Figure 18 Résultats de simulation pour Fpar = 50 Hz : Profil de commande en fréquence
du variateur (Bloc « Repeating Sequence Interpolated ») et courbe de la vitesse angulaire de
l’arbre de la MAS (Bloc Scope « Vitesse »)
Vitesse angulaire de l’arbre de la MAS (rad⋅s−1)

155
155

150
146
145
140
140 137

135
131
130

124
125

38 40 42 44 46 48 50 52
Fréquence Fpar (Hz)
Figure 19 Évolution de la vitesse angulaire de l’arbre moteur en fonc-
tion de la fréquence Fpar

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V Conclusions
Un calcul réalisé à l’aide d’un modeleur volumique permet de tracer le couple nécessaire au basculement du
bagage en fonction du temps.

Couple moteur issu de la simulation

2,5 Couple moteur approximé

2
Couple moteur (N⋅m)

1,5

0,5

0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4

Temps (s)
Figure 20 Évolution du couple moteur issu de la simulation et approximé

La figure 20 montre le résultat du calcul par modeleur volumique comparé à l’approximation utilisée dans les
parties précédentes.
Q 36. Ce résultat modifie-t-il le procédé de calcul de la fréquence de pilotage du variateur Fpar ?
Q 37. Concernant la partie IV, justifier la pertinence de la méthode de résolution numérique et du modèle
acausal lorsque l’expression du couple qu’exerce le basculeur sur l’arbre de la machine asynchrone n’est plus
une fonction linéaire de sa vitesse de rotation.

• • • FIN • • •

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