Exercices de physique générale I (2024) C. Galland, F. Mila, S.

Rusponi

Corrigé 04 : Coordonnées cylindriques et sphériques, Contraintes

1 Spirale

Le point P parcourt la spirale ci-contre en partant de l’origine en t = 0, à vitesse angulaire constante

ω = ϕ̇. Le rayon de la spirale s’accroit linéairement dans le temps.
−→
a) ⃗r = OP = ρ êρ par définition des coordonnées cylindriques.
b) Puisqu’on indique que ρ est proportionnel au temps, et que l’angle augmente aussi linéairement dans
le temps, ϕ = ωt, il s’en suite que ρ = λ ω t où on a introduit une constante λ ayant la dimension
d’une longueur [m] (car ϕ est sans dimension).
c) De façon générale on rappelle que ⃗v = d⃗r = ρ̇ êρ + ρê˙ ρ = ρ̇ êρ + ρϕ̇ êϕ .
dt
Ensuite, on peut substituer ρ = λ ω t et ϕ̇ = ω pour aboutir à

vρ = λ ω

vϕ = λ ω 2 t
d) Pour les composantes de l’accélération :

aρ = ρ̈ − ρϕ̇2 = −λ ω 3 t

aϕ = 2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈ = 2λ ω 2
Remarque : il pourrait être tentant d’identifier aρ à l’accélération centripète et aϕ à l’accélération
tangentielle, mais ce n’est pas le cas car le cercle tangent à la trajectoire n’est pas centré à l’origine
du repère (on le voit bien au tout début de la trajectoire).

1
2 Point sur un cylindre 2 Point sur un cylindre
Marche à suivre
a) et b) On utilise la marche à suivre proposée
Pour résoudre ce type de problèmes à contraintes, il est conseillé
de :
— Choisir un système de coordonnées adapté à la résolution
du problème, typiquement des coordonnées cartésiennes (en
une, deux ou trois dimensions), polaires (en deux dimen-
sions), cylindriques ou sphériques (en trois dimensions).
— Ecrire les contraintes qui s’appliquent sur le point matériel.
— Ecrire les forces qui s’appliquent sur le point matériel.
— Ecrire les équations du mouvement en partant de l’équation
de Newton ΣF⃗ = m⃗a que l’on projette sur les trois axes.
— Eventuellement résoudre ces équations pour les variables
considérées (x,y,z,ϕ,θ,ρ,. . .), si cela est demandé.

a) En suivant la méthode de résolution, on commence par définir

le système (le point matériel) et on fait le dessin ci-contre.
L’évolution du système est étudiée dans un référentiel dans
lequel le cylindre est fixe.
— Coordonnées : le point matériel étant contraint à se dépla-
cer sur un cylindre, sa distance à l’axe est constante. Il est
donc logique de choisir un repère (êρ , êϕ , êz ) associé aux co-
ordonnées cylindriques pour lesquelle la coordonnée ρ sera
constante.
— Contraintes : Le point matériel doit se déplacer sur le cy- – Forces : Deux forces s’exercent sur le point
lindre. On a donc ρ = R = constante. La première est la réaction N " du cylindre, q
— Forces : Deux forces s’exercent sur le point matériel :
— La première est la réaction N ⃗ du cylindre, qui maintient leElle est perpendiculaire au cylindre, autre
point matériel sur le cylindre. Elle
Nρ êρ où Nρ est la composante radiale de c
est toujours perpendiculaire à la surface du cylindre, autrement dit colinéaire à êρ . On peut
La deuxième force est celle qui attire le p
⃗ = Nρ êρ où Nρ est la composante radiale de cette réaction. On ne connait pas a priori
écrire N et qui est proportionelle à la distance entr
le signe de Nρ . Sur le dessin, on a choisi arbitrairement Naρ F">=0 −k" mais
r =les équations
−k(Rê que nous
ρ + zêz ).
allons dériver ci-dessous sont valables dans tous les cas.
c) Equation du mouvement : l’équation de New
— La deuxième force est celle qui attire le point P vers un point O sur l’axe du cylindre et qui
est proportionelle à la distance entre O et P. Si on définit le vecteur ⃗r = OP ⃗ on a F⃗ = −k⃗r = F" + N "
−k(Rêρ + zêz ).
En coordonnées cylindriques, il a été vu au c
b) Equation du mouvement : l’équation de Newton sous forme vectorielle s’écrit
"a = (ρ̈ − ρφ̇2 )êρ + (
F⃗ + N ⃗ = m⃗a (1)
Avec la contrainte ρ = R, on peut écrire
Or, en coordonnées cylindriques, nous savons que l’accélération s’écrit ⃗a (voir cours) : "a = −Rφ̇2 êρ +

⃗a = (ρ̈ − ρϕ̇2 )êρ + (ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇)êϕ que

+ z̈êl’on
z.
projette sur les axes : (2)
Sur êρ : −mRφ̇2 = Nρ − kR,
En introduisant la contrainte ρ = R, l’équation précédente se simplifie Sur êφ : en : mRφ̈ = 0,
Sur êz : mz̈ = −kz.
⃗a = −Rϕ̇2 êρ + Rϕ̈êϕ + z̈êzCe . sont les équations du mouvement. (3)

2 3
 Nous projetons l’équation du mouvement (1) sur les axes :

Sur êρ : −mRϕ̇2 = Nρ − kR, (4)

Sur êϕ : mRϕ̈ = 0, (5)
Sur êz : mz̈ = −kz. (6)

c) Pour décrire le mouvement du point matériel, examinons les équations du mouvement trouvées au
point b). Le mouvement du point matériel dans la direction êz est directement interprétable. On a
obtenu mz̈ = −kz. On reconnaît l’équation de l’oscillateur harmonique à une dimension.
q La position
selon z au cours du temps est donc de la forme z(t) = A cos(ω0 t + ϕ0 ) où ω0 = k
m
.
Sur êϕ , l’équation est mRϕ̈ = 0. Il suffit de l’intégrer une fois pour obtenir ϕ̇ = cte. La vitesse angulaire
du point autour de l’axe du cylindre (appelons la ω1 , qui dépend des conditions initiales) est constante,
la projection sur êϕ décrit donc un mouvement circulaire uniforme.
Le mouvement du point est donc la combinaison d’un mouvement oscillatoire harmonique parallèle à
l’axe z et d’un mouvement circulaire uniforme de vitesse angulaire ω1 autour de l’axe du cylindre.
d) On utilise la projection de l’équation du mouvement sur êρ pour trouver la valeur de Nρ . On a trouvé

−mRϕ̇2 = Nρ − kR (7)

donc
k
Nρ = kR − mRω12 = mR( − ω12 ) = mR(ω02 − ω12 ) = cte. (8)
m
La composante radiale (et donc la norme) de la force de liaison qui s’exerce sur le point est donc
constante. On rappelle que la force est toujours perpendiculaire à la surface du cylindre. Examinons
son sens en fonction des conditions initiales, c’est-à-dire des valeurs de ω1 . On distingue 3 cas, illustrés
sur les figures ci-dessous.

— Si ω1 > ω0 , on a Nρ < 0. N ⃗ est donc dans le sens opposé à êρ , c’est-à-dire dirigé vers l’intérieur.
⃗ soit dirigé vers l’intérieur
Dans ce cas, le point tourne vite autour de l’axe du cylindre. Il faut que N
pour éviter que le point ne “s’échappe”.
— Si ω1 < ω0 , on a Nρ > 0. N ⃗ est donc dans le même sens que êρ , c’est à dire dirigé vers l’extérieur.
Dans ce cas, le point tourne lentement autour de l’axe du cylindre. Il faut que N ⃗ soit dirigé dans
le sens opposé à F⃗ , sans quoi le point “tomberait” sur le point O.
— Le cas où ω1 = ω0 est le plus intéressant. C’est le cas où le temps que met le point pour faire une
fois le tour du cylindre est le même que le temps pour faire une oscillation parallèle à l’axe z. Dans
ce cas, on a N = 0, aucune force de liaison ne s’applique sur le point. On pourrait donc enlever
le cylindre sans que la trajectoire du point soit modifiée. On peut aussi noter que dans ce cas-là,
la seule force qui s’applique sur le point est la force qui attire le point vers le centre du cylindre
F⃗ = −k⃗r. La trajectoire est alors une ellipse dans un plan contenant l’origine (voir problème 1 de
la série 3).

3
3 Araignée physicienne
Le système considéré est l’araignée, considérée comme un point matériel de masse m, et le référentiel est
le plafond. On part comme d’habitude de l’équation de Newton sous sa forme vectorielle ΣF⃗ = m⃗a. Les
forces qui s’appliquent sur l’araignée sont son poids et la tension du fil T⃗ . On a

T⃗ + m⃗g = m⃗a (9)

Pour résoudre ce problème, il est pratique d’utiliser un repère (êρ , êϕ , êz ) associé aux coordonnées cylin-
driques avec le centre du cercle comme origine. Dans ce cas, l’accélération s’écrit (cf. cours)

⃗a = (ρ̈ − ρϕ̇2 )êρ + (ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇)êϕ + z̈êz . (10)

êz T⃗
R
R
êρ O
R
êϕ

m⃗g

Mais l’araignée subit les contraintes suivantes

— Elle tourne en rond à vitesse constante : ϕ̇ = cte = ω et ϕ̈ = 0.

4
 — Elle reste toujours à la même distance du plafond : z = 0, et ż = z̈ = 0.
— Elle reste toujours à la même distance de son axe de rotation : ρ = R = cte donc ρ̇ = ρ̈ = 0.

L’accélération devient
⃗a = −Rω 2 êρ . (11)
Remarque : Sachant que |⃗Rv| = |⃗ω |, cette équation nous redonne la relation bien connue pour un mouve-
2
ment circulaire uniforme |⃗a| = an = ⃗vR .

La deuxième équation de Newton projetée sur les axes nous donne :

— Sur êρ : −T sin α = −mRω 2 .
— Sur êϕ : 0 = 0.
— Sur êz : T cos α − mg = 0.

En divisant membre à membre les équations obtenues pour les projections sur êρ et êz , on obtient :

−Rω 2
− tan α = ⇒ Rω 2 = g tan α. (12)
g
Finalement, en introduisant le relation trigonométrique R = h tan α, on obtient
r
gtan
α g
2
h tan α ω = g tan α ⇒ ω = 2
⇒ ω = . (13)
htan
α h

Si l’araignée n’avait pas tourné en rond, mais s’était simplement laissée balancer au bout du fil («q
pendule
mathématique »), on aurait obtenu une pulsation ω = L et donc une période T = ω = 2π Lg plus
pg 2π
q
grande que 2π hg , puisque L > h.

Remarque : on peut aussi résoudre le problème de manière similaire en utilisant les coordonnées sphé-
riques, avec l’origine O au point d’attache du fil au plafond, et l’axe z de référence pour l’angle polaire θ
vers le bas.
— Contraintes : r = cte = L, donc r̈ = ṙ = 0, et θ = α = cte et ϕ̇ = ω = cte.
— L’accélération en coordonées sphériques s’écrit :

⃗a = (−Lω 2 sin2 α)êr + (−Lω 2 cos α sin α)êθ + 0 êϕ .

— La projection de la deuxième loi de Newton donne

— sur êr : −mLω 2 sin2 α = −T + mg cos θ
— sur êθ : −
mLω
 2
cos α α = −
sin mg
 sin
α
— En remarquant que h = L cos α, on trouve de suite avec la deuxième équation ω 2 = g/h.

5
4 Pendule sur une porte
— Dessin : voir ci-dessous
— Coordonnées : les coordonnées les plus appropriées pour décrire ce problème sont les coordonnées
sphériques (êr , êθ , êϕ ). Ce sont les coordonnées qui décrivent respectivement la longueur du fil,
l’angle du fil et l’angle de la porte.
— Contraintes : la longueur du fil est constante, on a r = cte = L et donc ṙ = r̈ = 0. La porte tourne
à vitesse constante, on a ϕ̇ = cte = ω et donc ϕ̈ = 0.
a) Forces qui s’appliquent sur le point matériel :
— le poids m⃗g = −mg cos θêr + mg sin θêθ .
— la tension du fil T⃗ = Tr êr , la configuration est telle que Tr est toujours négatif.
— La force de contrainte de la porte N ⃗ = Nϕ êϕ .
Pour obtenir les équations du mouvement, on utilise la deuxième loi de Newton : N ⃗ + T⃗ + m⃗g = m⃗a.
En coordonnées sphériques, avec les contraintes citées ci-dessus, l’accélération s’écrit :
   
2 2 2 2
⃗a = −Lθ̇ − Lω sin θ êr + Lθ̈ − Lω sin θ cos θ êθ + 2Lω θ̇ cos θêϕ . (14)

On peut projeter l’équation sur les 3 axes :

— Sur êr : Tr − mg cos θ = −mLθ̇2 − mLω 2 sin2 θ.
— Sur êθ : mg sin θ = mLθ̈ − mLω 2 sin θ cos θ.
— Sur êϕ : Nϕ = 2mLθ̇ω cos θ.
b) Quand ω → 0, on obtient l’équation mg sin θ = mLθ̈, qui redonne l’équation du pendule vue dans le
cours en faisant le changement de variable α = π − θ : α̈ = − Lg sin α.
Quand L → 0, on obtient à partir de la projection de l’équation du mouvement sur êθ que θ = 0 ou
θ = π. Pour le cas θ = 0, on trouve Tr = mg et pour θ = π, on trouve Tr = −mg. Dans les deux cas, le
vecteur T⃗ est dirigé vers le haut, ce qui est bien ce à quoi on s’attend, car T⃗ doit s’opposer au poids.

O y

ϕ r
x T⃗
⃗
N
α êϕ

êθ êr

m⃗g
ω