AUTOMATISMES PARTIE - I

2020 - 2021

OUIDIR MRWANE
INTRODUCTION
AUTOMATISMES
 1. INTRODUCTION LES SYSTEMES AUTOMATISMES
"Depuis toujours l'homme est en quête de bien
être". Cette réflexion (qui rejoint la notion de
besoin) peut paraître bien éloignée d'un cours de
Sciences Industrielles, pourtant c'est la base de
l'évolution des sciences en général, et de
l'automatisation en particulier.
L'homme a commencé par penser, concevoir et
réaliser. Lorsqu'il a fallu multiplier le nombre
d'objets fabriqués, produire en plus grand
nombre, l'automatisation des tâches est alors
apparue : remplacer l'homme dans des actions
pénibles, délicates ou répétitives.
Citons pour exemple quelques grands hommes,
avec les premiers développements de l'ère
industrielle au XVIIIème siècle, Watt, avec ses
systèmes de régulation à vapeur, Jacquard et ses
métiers à tisser automatiques... Une liste
exhaustive serait bien difficile à établir !

3
 2. DEFINITION LES SYSTEMES AUTOMATISMES
Un système automatisé ou automatique est
un système réalisant des opérations et pour
lequel l'homme n'intervient que dans la
programmation du système et dans son
réglage.

Les Automatisme sont des dispositifs qui

permettent à des machines ou des
installations de fonctionner
automatiquement (sans l’intervention de
l’être humain).

4
 3. OBJECTIFS LES SYSTEMES AUTOMATISMES
La compétitivité de l’entreprise et des produits.
Cette compétitivité passe par la qualité, la maîtrise des
coûts et l’innovation. Cela induit une disponibilité à tous
les niveaux. On cherche donc à améliorer la
productivité. L’amélioration des conditions de travail, et
surtout la sécurité, fait partie des objectifs de
l’automatisation.
Les buts (ou objectifs) de l’automatisation sont donc :
• Éliminer les tâches répétitives,
• Simplifier le travail de l'humain,
• Augmenter la sécurité (responsabilité),
• Accroître la productivité.
C'est également :
• Économiser les matières premières et l'énergie,
• Améliorer la qualité.
• S’adapter à des contextes particuliers : flexibilité,

5
 LES SYSTEMES
4. STRUCTURE D’UN SA AUTOMATISMES

On admet généralement qu’un système automatisé est

composé de trois parties :

❑ PARTIE COMMANDE

❑ PARTIE OPERATIVE

❑ PARTIE I.H.M

6
 LES SYSTEMES
4. STRUCTURE D’UN SA AUTOMATISMES

❑ PARTIE COMMANDE
La partie commande d'un automatisme est
le centre de décision. Elle donne des ordres
à la partie opérative et reçoit ses comptes
rendus.
▪ Elle reçoit et contrôle les informations
provenant des différents capteurs
▪ Elle envoie des ordres aux différents
actionneurs de la partie opérative
▪ Elle exécute un programme pour
commander les actionneurs en fonction de
l ’état des capteurs

7
 LES SYSTEMES
4. STRUCTURE D’UN SA AUTOMATISMES

❑ PARTIE COMMANDE
La partie commande peut être réalisée soit avec une logique câblée ou une logique
programmée.

+ Logique Câblé : Cette logique peut être réalisé avec des câblé ou des
composants électriques ou électroniques. C’est une solution « figée »

+ Logique Programmée: Cette logique peut être réalisée avec l’un des
composants suivants :

✓ Ordinateur
✓ A.P.I
✓ Microcontrôleur
C’est une solution « flexible »
8
 LES SYSTEMES
4. STRUCTURE D’UN SA AUTOMATISMES

❑ PARTIE COMMANDE

9
 LES SYSTEMES
4. STRUCTURE D’UN SA AUTOMATISMES

❑ PARTIE OPERATIVE
La partie "opérative" est le processus
physique à automatiser. Elle se compose de
trois sous-ensembles:
▪ Pré-actionneurs: prépare l’ordre
pour l’actionneur (distributeur,
contacteur…)
▪ Actionneurs: agissent sur le
processus industriel (Moteur, Pompe,
Vérin…)
▪ Capteurs: permettent de mesurer l
’état du processus (exemple :
capteurs de position , de niveau,….)

10
 LES SYSTEMES
4. STRUCTURE D’UN SA AUTOMATISMES

4.1 EXEMPLE DE PRÉ-ACTIONNEUR

11
 LES SYSTEMES
4. STRUCTURE D’UN SA AUTOMATISMES

4.1 EXEMPLE D’ACTIONNEURS

12
 LES SYSTEMES
4. STRUCTURE D’UN SA AUTOMATISMES

4.2 EXEMPLE DE CAPTEURS

13
 LES SYSTEMES
AUTOMATISMES
4. STRUCTURE D’UN SA

❑ PARTIE IHM
- La partie interface homme/machine
permet la communication entre l’homme
et la machine.
- En anglais, human-machine
interfaces ou HMI) sont les moyens
et outils mis en œuvre afin qu'un humain
puisse contrôler et communiquer avec
une machine.

14
 LES SYSTEMES
4. STRUCTURE D’UN SA AUTOMATISMES

❑ PARTIE IHM
Consignes: ce se sont des informations
fournies par l’utilisateur. A titre d’exemples
boutons poussoir (start, arrêt..),
commutateurs, potentiomètres

Boutons

Commutateur 15
potentiomètre
 LES SYSTEMES
4. STRUCTURE D’UN SA AUTOMATISMES

❑ PARTIE IHM
Signalisation: ce se sont des informations
fournies par la machine à l’utilisateur. Elles
peuvent être visuelle ou sonore.

Afficheur

Buzzer (haut parleur) 16

4. STRUCTURE D’UN SA LES SYSTEMES AUTOMATISMES
❑ PARTIE IHM : deux configurations

17
4. STRUCTURE D’UN SA LES SYSTEMES AUTOMATISMES
❑ PARTIE IHM : deux configurations

18
4. STRUCTURE D’UN SA LES SYSTEMES AUTOMATISMES
❑ PARTIE IHM : deux configurations

19
EXEMPLES DE SYSTEMES AUTOMATISES
Proposez moi des exemples de systems automatisés
que vous connaissiez

20
 EXEMPLES DE SYSTEMES AUTOMOTISES
Proposez moi des exemples de systems automatisés que vous connaissiez

ASCENCEUR

MACHINE A LAVER 21
5. LE CAHIER DES CHARGES

C’est l’expression des besoins, il est sous forme d’un document contenant l’ensemble de
spécification que la machine doit respecter. Il décrit :
- Les relations entre la partie opérative
et la partie commande.
- Les conditions d’utilisation et de
fonctionnement de l’automatisme
Il se compose d’un ensemble de spécifications
Il existe trois types spécifications :

• Fonctionnelles (ce que la machine doit faire).

• Technologiques (la technologie utilisée dans la machine)
• Opérationnels (Aspect, Sécurité, Environnement et Robustesse)

22
Comme a été dit auparavant, la partie
commande peut être réalisée soit avec :
- API
- Ordinateur
- Microcontrôleur

Dans ce cours nous allons

nous intéresser à l’API
(automate programmable
industriel)

23
6. AUTOMATES PRGRAMMABLE INDUSTRIEL

6.1 Définition:
Un automate est une structure informatique industrielle travaillant en temps réel, pilotant un
partie opérative et pouvant être programmée par un automaticien à l'aide d'un langage
adapté.
Le but est de piloter une partie opérative avec un calculateur convenablement programmé.

Les A.P.I. sont conçus pour résister à l'environnement

industriels (protection contre les parasites, les surtensions,
les défauts d'isolement).

24
 6.2 LANGAGES DE PROGRAMMATION D’ API

Il existe plusieurs langages de programmation d’automate programmable industriel, on cite:

• Langage GRAFCET

• Langage à contact (LD ou ladder)

• Langage List (IL)

• Logigramme

Cette année nous allons étudier deux langages de programmation qui sont le langage Grafcet et le
langage à contact.

25
6.2 LANGAGES DE PROGRAMMATION D’ API

26
 GRAFCET

6.2 GRAFCET

6.2.1 Définition:
• La création d'une machine automatisée nécessite un dialogue entre le client qui définit le cahier des
charges (qui contient les besoins et les conditions de fonctionnement de la machine) et le constructeur
qui propose des solutions.

• Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possède peut-être pas la technique lui permettant de
définir correctement son problème.

• D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever toutes les ambiguïtés dues au fonctionnement
de la machine (surtout si des actions doivent se dérouler simultanément).

• C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Développement de la Productique Appliquée à l'industrie) a créé
le GRAFCET.

27
 GRAFCET

• Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des étapes et

Transitions) est l'outil de représentation graphique d'un cahier des
charges.
• Il a été proposé par l'ADEPA (en 1977 et normalisé en 1982 par la
NF C03-190).

28
 GRAFCET
6.2.2 Normalisation
• Un Grafcet est composé d'ETAPES, de TRANSITIONS et de LIAISONS

29
 GRAFCET
6.2.2 Normalisation
• Un Grafcet est composé d'ETAPES, de TRANSITIONS et de LIAISONS

30
 GRAFCET
6.2.3 Règle d’évolution
Pour passer de l’étape 1 à l’étape 2 il faut deux conditions :
✓ L’étape 1 doit être active.
✓ Et la transition tran1 doit être vraie.

➢ Conséquence :

• Si les deux étapes (conditions) sont vérifiées, l’étape 2 s’active et l’étape 1 se désactive.

31
 GRAFCET
6.2.3 Règle d’évolution

C’est interdit d’avoir deux transitions successives ou deux étapes successives.

32
 GRAFCET
Exemple: Perceuse électrique
On se propose d’étudier le système automatisé suivant :
Fonctionnement :

Le cycle de fonctionnement suivant démarre en appuyant sur le bouton

poussoir dcy :

- Serrage de la pièce.

- Perçage de la pièce.

- Desserrage de la pièce.

Donner le Grafcet qui répond au cycle de fonctionnent

33
 GRAFCET
Exemple: Perceuse électrique
Premièrement on commence par lister les entrées sorties du systèmes:
Entrées :

Consigne : départ cycle (dcy)

Capteur : perceuse en haut (ph)
perceuse en bas (pb)
Vérin rentrée (vr)
Vérin sortie (vs)

Sorties :

Signalisation : aucune
Action : Sortie Vérin(SV)
Rentée Vérin(RV)
Descente Perceuse(DP)
Montée Perceuse(MP)
Rotation Broche(RB)

34
 GRAFCET
Exemple: Perceuse électrique
Premièrement on commence par lister les entrées sorties du systèmes:

Grafcet niveau 1 Grafcet niveau 2

35
 GRAFCET

Différence entre Grafcet niveau 1 et niveau 2:

Grafcet niveau 1:
Le Grafcet fonctionnel ou Grafcet niveau 1 donne une représentation
de la solution retenu pour un problème posé en précisant la
coordination des tâches opératives. Il permet une compréhension
globale du système

Grafcet niveau 2
Le grafcet technologique ou de niveau 2 donne une description complète
de l’automatise en tenant compte des choix technologiques relatifs à la
partie commande, le type la désignation des appareillages (AU, S1, KM,
…)

36
 GRAFCET
6.2.3 Règles des syntaxe

RÈGLE N°1 : SITUATION INITIALE

Cette représentation indique que l'étape est initialement

activée (à la mise sous tension de la partie commande).

La situation initiale, choisie par le concepteur, est la

situation à l'instant initial.
 GRAFCET
6.2.3 Règles des syntaxe

RÈGLE N°2 : FRANCHISSEMENT D'UNE TRANSITION

Une transition est franchie lorsque l'étape associée est active et la

réceptivité associée à cette transition est vraie.
 GRAFCET
6.2.3 Règles des syntaxe
RÈGLE N°3 : EVOLUTION DES ÉTAPES ACTIVES

• Le franchissement d'une transition provoque

simultanément :
- la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes
reliées à cette transition,
- l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes
reliées à cette transition.
 GRAFCET
6.2.3 Règles des syntaxe
Principe d’évolution

illustration : franchissement d’une transition

L’étape 15 n’est pas active

15 Action A
L’action associée à l’étape
a 15 n’est pas effective
16 Action B
La transition 15-16 n ’est
pas validée
 GRAFCET
6.2.3 Règles des syntaxe
Principe d’évolution

L’étape 15 est active

15 Action A
L’action associée à l’étape
a 15 est effective
16 Action B
La transition 15-16 est
validée
 GRAFCET
6.2.3 Règles des syntaxe
Principe d’évolution

Pour franchir
la transition 15 - 16...
15 Action A

16 Action B …il faut que :

1. La transition soit validée
2. la réceptivité « a » soit
VRAIE
 GRAFCET
6.2.3 Règles des syntaxe
Principe d’évolution
La réceptivité « a » devient
VRAIE
15 Action A &

a la transition 15 -16 est

validée
16 Action B

La transition est
FRANCHISSABLE
 GRAFCET
6.2.3 Règles des syntaxe
Principe d’évolution

Franchissement de la
transition
15 Action A

a
Désactivation de l’étape 15:
16 Action B L ’action A n’est plus effective

Activation de l’étape 16:

L ’action B devient effective
 GRAFCET
6.2.3 Règles des syntaxe
Principe d’évolution

Étape 16 active
15 Action A

a
L’action B est effective
16 Action B

Remarque : la réceptivité « a », quelle soit VRAIE ou

FAUSSE à ce moment n’a plus d’effet sur le déroulement
du Grafcet
 GRAFCET
6.2.3 Règles des syntaxe
RÈGLE N°4 : TRANSITIONS SIMULTANÉES

Plusieurs transitions simultanément

franchissables sont simultanément franchies.
 GRAFCET
6.2.3 Règles des syntaxe
RÈGLE N°5 : ACTIVATION ET DÉSACTIVATION SIMULTANÉES

Une étape à la fois activée et désactivée

reste active.
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base
A- Structure en ET (séquences simultanées)

Divergence en ET : lorsque la
transition A est vrai et l’étape
20 est active, les étapes 21 et
24 sont actives simultanément.
Convergence en ET : lorsque les
étapes 23 et 26 seront actives et
la transition B est vrai l’étape 20
s’active et les étapes 26 et 23 se
désactivent .

REMARQUES :
Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base

Exemple de branchement ET

Cahier des charges :

après appui sur départ cycle « dcy »,
les chariots partent pour un aller- dcy
retour. Un nouveau départ cycle ne
peut se faire que si les deux chariots
sont à gauche.
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
CH2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » g2 d2
G2 D2
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base
Exemple avec branchement ET
(fonctionnement parallèle)
Solution 1

1
dcy . g1 . g2 dcy

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base

Solution 1

1 dcy=1
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
g2 G2 D2 d2
1
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base

Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base

Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base

Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base

Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base

Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base

Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base

Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base

Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base

Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base

Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2
Etape 4 = étape « d’attente » ⇒ Aucune action
2 D1 5 D2
d1 d2
CH1
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1
g2 G2 D2 d2
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base

Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
g1 g2
G1 D1
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base

Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2
Étapes 4 & 7 actives ⇒ Synchronisation

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base

Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base

Solution 2

dcy

CH1
g1 G1 D1 d1

CH2
g2 G2 D2 d2
REMARQUE :
Cette solution fonctionne parfaitement dans le cas où les deux chariots
Ont la même vitesse.
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base
B- Structure en OU (aiguillage)

Divergence en OU :
l'évolution du
système vers une
branche dépend des
réceptivités A et B
associées aux
transitions. Convergence en OU : après
l' évolution dans une
branche, il y a convergence
vers une étape commune.

REMARQUES :
A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit).
Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au même endroit.
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base

Exemple de branchement OU
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose d'un tapis
amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d'évacuation suivant la figure ci-dessous :

Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, à son tour,
les transfère sur le tapis d'évacuation 2, alors que les grandes caisses sont
poussées devant le poussoir 3, ce dernier les évacuant sur le tapis 3. Pour
effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le
poussoir 1 permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se
présente (si p=1 c’est une petite caisse et si g = 1 c’est une grande caisse ).

Un bouton poussoir dcy permet de démarrer un nouveau cycle.

Tapis3 On suppose que les tapis roulants sont gérés par un autres systèmes
automatisé
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base

Exemple de branchement OU
Liste des entrées et sorties
Entrées :
Consigne : dcy
Capteur : p : détection d’une petite caisse
g : détection d’une grande caisse
a0: poussoir 1 est rentrée.
a1: caisse devant poussoir 2
a2: caisse devant poussoir 3
b0,b1 : fin de course poussoir 2
c0,c1 : fin de course poussoir 3
Sorites :
Signalisation : aucune
Actions : P1+, P1-, P2+, P2-, P3+, P3-

Tapis3
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)

Dcy.a0.b0.c0.p Dcy.a0.b0.c0. g
2 P1+ 5 P1+
a1 a2
3 P2+ P1- 6 P3+ P1-
b1 c1
4 P2- 7 P3-
b0 c0

Tapis3
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base
C- Saut en avant (saut de phase)

Le saut en avant permet de sauter une ou

plusieurs étapes lorsque les actions à réaliser
deviennent inutiles.
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base
C- Saut en avant - Exemple

Machine à laver

Dans le cycle de fonctionnement d’une machine à laver nous avons deux

modes:
- Mode complet:

- Mode séchage:

Pour le choix du mode nous avons un commutateur:

 GRAFCET
6.2.3 Structure de base
C- Saut en avant - Exemple

Machine à laver

Saut en avant
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base
C- Saut en arrière (reprise de phase)

Le saut en arrière permet de reprendre une

séquence lorsque les actions à réaliser sont
répétitives.
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base
C- Saut en arrière - Exemple

Poste de peinture

• Pour démarrer le poste de peinture l’utilisateur dépose la pièce (p=1),

et appui sur le bouton « dcy ».
• Le pistolet de peinture s’active durant 2 min, ensuite la ventilation est
démarrée durant 5 min afin de sécher la peinture. Finalement on
contrôle l’épaisseur de la couche de peinture avec capteur c.
- Si c=1 épaisseur OK
- Si c=0 épaisseur NON

• Donc le cas où l’épaisseur est NON on refait les opérations de

peinture et de ventilation, sinon le cycle se termine.
 GRAFCET
6.2.3 Structure de base
C- Saut en arrière - Exemple

Poste de peinture
 GRAFCET
6.2.4 TEMPORISATIONS

La transition 20 - 21 est franchie lorsque la

temporisation,
démarrée à l'étape 20 est écoulée, soit au bout de
5s.
 GRAFCET

EXERCICE D’APPLICATION - Poste de peinture

Cahier des charges:
Quand un voiture est présente sur le tapis 1 et que l’utilisateur appui sur le
bouton de départ cycle « dcy », le tapis 1 se met en marche jusqu’à ce que
la capteur de présence « p » détecte la voiture.

Les capteurs a et b permettent de détecter le type de la voiture :

Type a - La voiture est acheminé par le tapis 2 jusqu’à capteur c
(a=1) - Pistolet A blanc fonctionne 10min
- Ventilateur A fonctionne 5min

Type b - La voiture est acheminé par le tapis 3 jusqu’à capteur d

(b=1) - Pistolet B blanc fonctionne 5min
- Pistolet couleur fonctionne 5min
- Ventilateur B fonctionne 5min
 GRAFCET

EXERCICE D’APPLICATION - Poste de peinture

Liste des entrées et sorties
Entrées :
Consigne : dcy
Capteur : - a : voiture de type a
- b : voiture de type b
- c : voiture a devant poste de peinture.
- d : voiture b devant poste de peinture.
- p : présence de voiture devant poste de contrôle.
Sorites :
Signalisation : aucune
Actions : - T1 : tapis 1
- T2 : tapis 2
- T3 : tapis 3.
- PBA : pistolet blanc pour type a.
- PBB : pistolet blanc pour type b.
- VentA : ventilateur de séchage A.
- VentB : ventilateur de séchage B.
- PCB : pistolet couleur pour type b.
 GRAFCET

EXERCICE D’APPLICATION - Poste de peinture

Grafcet
 GRAFCET

EXERCICE D’APPLICATION - Poste de peinture

▪ Dans le cas d’un conflit (a=1 et b=1) on peut bloquer l’évolution du
GRAFCET avec la solution suivante (ou exclusif) :

▪ Dans le cas d’un conflit (a=1 et b=1) pour donner la priorité à « a », on

utilise la solution suivante :
TRAVAUX DIRIGES
Voir le document des travaux dirigés.

81
 GRAFCET
6.2.4 TYPE D’ACTION
A- Action continue

Quand l’étape 2 est active, automatiquement l’action M est alimentée et

reste en continue tant que l’étape 2 est active.
 GRAFCET
6.2.4 TYPE D’ACTION
B- Action conditionnelle
B-1 Action conditionnelle simple

Quand l’étape 2 est active, l’action M n’est alimentée que si la

condition C est vrai.
On peut dire que l’action M est active si:
- L’étape 2 est active
et
- La condition c et vraie
 GRAFCET
6.2.4 TYPE D’ACTION
B- Action conditionnelle
B-2 Action conditionnelle retardée

Quand l’étape 2 est active, l’action M est alimentée après

l’écoulement de 2s (retard).

M = X2/t/2s . X2
 GRAFCET
6.2.4 TYPE D’ACTION
B- Action conditionnelle
B-3 Action conditionnelle limitée

Quand l’étape 2 est active, l’action M est alimentée sur le

champe mais elle dure juste 5s même si l’étape 3 reste active
(on dit qu’elle est limité dans le temps).

M = X2/t/5s . X2
 GRAFCET
6.2.4 TYPE D’ACTION
C- Action mémorisée

L’action mémorisée est utilisée pour éviter la répétition d’actions qui

sont appelées de façon consécutives.
Dans le Grafcet ci-dessous l’action M va démarrer dans l’étape 1 et va
rester maintenue (mémorisée) jusqu’à l’étape 4 où il va s’arrêter.

S: Set- mise à 1
R: Reset- remise à zero
 GRAFCET
6.2.4 TYPE D’ACTION
C- Action mémorisée – Exemple « Perceuse électrique »

Répétition !

AVANT APRES
 GRAFCET
6.2.5 COMPTAGE
Objectif: Le comptage permet de répéter une partie du programme.
Exemple: Clignotement d’une lampe
Après un appui sur dcy on désire que la lampe clignote 10 fois avec une période de 2s.

Ne pas mettre l’initialisation du compteur à l’intérieur de la boucle de

comptage.
TRAVAUX DIRIGES
Voir le document des travaux dirigés.

89
 GRAFCET
6.2.6 Réceptivité toujours vrai

Dans ce cas, il suffit que l’étape 20 soit active

pour passer directement à l’étape 21.

CAS PARTICULIERS
 GRAFCET
6.2.7 MACRO – REPRÉSENTATIONS (sous programme)

Sous-programme (Macro étape):

Lorsqu’une phase se répète plusieurs fois, dans un
système automatisé, il est possible de l’exprimer par
un sous-programme appelé autant de fois que
nécessaire, au lieu de le répéter à chaque fois.
 GRAFCET
6.2.8 FORÇAGE

Le forçage est une action continue, notée dans un

double cadre, qui agit sur le graphe Gi (dans cet
exemple G2), hiérarchiquement inférieur" ou
"esclave" en configurant ce grafcet, depuis n'importe
quelle situation, dans un état donné.

Désactivation de toutes les étapes du Grafcet

Forçage du Grafcet G2 à l’étape 21 et désactivation

d’autres étapes

Forçage du Grafcet G2 à l’étape initiale et

désactivation des autres étapes

Figeage du Grafcet à l’étape en cours