Département Sciences et Technologies Pour l’Ingénieur
Pré-orientation Ingénierie de la Construction
Partiel de Mécanique du Solide
Aucun document personnel autorisé (formulaire fourni en annexe) Lors de la correction, la plus grande
importance sera accordée à la clarté de la copie, la mise en valeur des résultats et à la justification des
équations et des hypothèses. Pour l’écriture des composantes des vecteurs, l’étudiant choisira le repère de
projection qui lui semble le plus adapté. Janvier 2020
Etude d’un chariot porte-nacelle
Les 4 parties sont indépendantes
Le système considéré est un véhicule porteur équipé d'un bras articulé au bout duquel est montée une nacelle
(voir exemple en figure 1). Ce type d'équipement est couramment utilisé dans les chantiers qui nécessitent le
travail d'un opérateur en hauteur (maintenance de l'éclairage public, élagage d'arbres…). Un chariot porte-
nacelle est généralement tracté à l'arrière d'un camion.
Le système S = {1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 } étudié ici est celui schématisé sur la figure 2. Il s'agit d'une structure à
deux bras, le second bras étant télescopique. La figure 2a représente la configuration repliée (pour les trajets)
et la figure 2b une configuration déployée (l'opérateur dans la nacelle est alors à 15 mètres de hauteur par
rapport au sol).
Le repère R 0 O; x0 , y0 , z est attaché au sol 0 (partie fixe). Le système est composé des éléments suivants :
- un chariot support 1. Ce chariot repose sur le sol 0 par le biais de 4 roues. La liaison entre 1 et 2 est
une pivot parfaite d’axe O y0 .
- un plateau tournant 2
- un bras principal 3
- un sous-ensemble 4 comportant le bras secondaire, une nacelle et un opérateur. Un dispositif non
représenté permet de maintenir la nacelle en position verticale.
- un vérin 5 qui sert à créer le mouvement du bras 3 par rapport au plateau 2
- un vérin 6 qui sert à créer le mouvement du sous-ensemble 4 par rapport au bras 3
Les liaisons entre 2 et 3, entre 2 et 5, entre 3 et 5, entre 3 et 4, entre 3 et 6, entre 4 et 6 sont des liaisons
pivots parfaites
1 – Statique.
On étudie dans cette partie la stabilité du système dans une configuration de travail limite (nacelle décentrée
vers l'arrière et terrain en pente) représentée sur la figure 3. Le système est supposé à l’équilibre. La masse
de 1 est notée m. Le centre de gravité de 1 est noté G1. Les forces de gravité sur 1 réduites au point G1
admettent une résultante de valeur m g . La masse de l'ensemble E = {2 , 3 , 4 , 5 , 6} est aussi égale à m.
Le centre de gravité de E lorsqu'il est dans la configuration étudiée est noté GE. Les forces de gravité sur E
réduites au point GE admettent une résultante de valeur m g (voir figure 3).
On considère, dans un premier temps, que les roues avant sont libres de tourner par rapport au corps du
chariot alors que les roues arrières sont solidaires du corps du chariot (roues bloquées par un système de
freinage). Dans ces conditions, l'action du sol 0 sur les des deux roues avant peut être assimilée à un contact
ponctuel sans frottement au point A. Par contre, l'action du sol 0 sur les deux roues arrières peut être assimilée
à un contact avec frottement au point B. Il en découle deux efforts ayant la forme suivante (en projection dans
la base B 0 ) : 0 /1 en A N A y0 0 /1 en B TB x0 N B y0
Soient A 3, 0, 0 , B 3, 0, 0 , G1 0,1, 0 , GE 3,5, 0 les coordonnées des points dans le repère
R 0 O; x0 , y0 , z
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Dans cette partie, tous les calculs seront faits en projection dans la base B 0 .. Nous nous limiterons ici à un
cas plan : le plan O; x0 , y0 est considéré comme un plan de symétrie du problème.
1.1) Appliquer le principe fondamental de la statique au système S = {1 , E} au point B. Donner les
trois équations qui découlent directement de l'expression de ce principe.
1.2) Déduire des résultats précédents l'expression de NA, NB et TB en fonction de m, g et .
1.3) Déterminer quelle est la valeur Basc de à partir de laquelle on assiste à une perte de contact
au point A (basculement autour de B).
2 – Cinématique.
On se limite dans un premier temps à l'étude des mouvements des bras 3 et 4 par rapport au plateau 2
supposé fixe (voir figure 4). Le repère R 2 (C; x2 y2 z ) lié à 2 est le repère d'observation. est l'angle qui
positionne le repère R 3 (C x3 y3 z ) lié à 3 par rapport à R 2 (voir figure 5). étant l'angle qui positionne
le repère R 4 ( H x4 y4 z ) lié à 4 par rapport à R 3 (voir figure 5). P est le point situé à l'extrémité du bras
4. On pose CH = a, HP = b.
Après avoir dessiné les repères de changement de base
2.1) Donner l'expression de la vitesse V ( P 4 / 2) en projection dans la base B 4 ( x4 , y4 , z ) en
fonction de a, b, , , et .
2.2) Donner l'expression de l’accélération a ( P 4 / 2) en projection dans la base B 4 ( x4 , y4 , z ) en
fonction de a, b, , , , , et .
Dans le cas où l’on prend en considération la rotation du plateau 2 autour de l’axe O y1 , étant l'angle qui
positionne le repère R 2 (C; x2 y2 z ) lié à 2 par rapport au chariot 1 supposé fixe. On pose
OC R x2 h y2
2.3) Dessiner le nouveau repère de changement de base et déterminer l'expression de la vitesse
V ( P 4 / 1) .
Formulaire
Torseur en un point A:
X L
T A,B
R Y ,M A M
avec
M AT M BT AB RT
B
Z N
B A
Torseur cinématique en un point A du mouvement d’un solide rigide :
S / R ,V ( A S / R avec V ( A S / R ) V ( B S / R ) AB S / R
A
Relation de composition des vitesses :
V ( A S 2 / S 0 ) V ( A S 2 / S1 ) V ( A S1 / S 0 )
Relation de dérivation dans une base mobile :
d d
u u 2 / 1 u
dt R1 dt R2
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Figure 1 – Modèle à 3
bras de la marque
"Manitou"
4
K
6 H
J
3
5
2 C D
1 y0
x0
0 O
Figure 2a – Système replié Figure 2b – Système déployé
GE
mg N A y0
G1
N B y0 y0 x0 A
O
T B x0
B mg
Figure 3 – Système en configuration limite Figure 4 – Etude cinématique
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