自动驾驶 Apollo 源码分析系列，系统监控篇(二)：Monitor模块如何监控硬件

前面的文章有分析，Monitor 模块监控的内容分为 Hardware 和 Software 两位。

本篇分析硬件监控部分。

首先，可以观察一下 Apollo 官方文档给出的硬件连接图。

跟自动驾驶本身相关的无非是传感器和底盘。

当前 Monitor 系统支持的硬件类监控有 4 个：

• ESD CAN
• GPS
• Resource
• SOCKET CAN

监控 ESD CAN

ESD CAN 是一种 CanCard，在 Apollo 中通过 PCIe 接口连接到 6108 工控机上面,在 Apollo 1.0 版本的官方文档就有介绍过 ESD CAN 型号是 ESD CAN-PCIe/402-1。 它长这个样子：

ESD CAN 接收到的信号有 2 类：

• 线控底盘 CAN 信号
• 大陆毫米波雷达 CAN 信号

EsdCanMonitor

我在前面的文章中有写过，各类 xxxMonitor 其实是 RecurrentRunner 子类。

EsdMonitor 也是如此，它和 CameraMonitor 一样也是 RecurrentRunner 子类。

EsdCanMonitor 在初始化的时候设置了自己的模块名字和周期执行间隔，这里时间间隔是 3 秒，也就是 EsdCan 每 3 秒被监控 1 次。

我们也可以看到 EsdCanMonitor 的核心方法其实是 EsdCanTest。

在 EsdCanTest 中检测到的结果，最后会通过 SummaryMonitor.Es