MATLAB控制系统仿真3.2：SIMULINK仿真设置及实例

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于 2021-12-13 23:56:32 首次发布

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本文详细介绍了MATLAB/SIMULINK在自动控制领域的应用，涉及SIMULINK模块设置、参数调整、仿真器配置，以及四个实战案例，涵盖了信号处理、系统仿真、控制器设计等内容。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

该系列博客主要讲述 $MATLAB{\rm MATLAB}$ 软件在自动控制方面的应用，参考书籍：《 $MATLAB/SIMULINK{\rm MATLAB/SIMULINK}$ 与控制系统仿真》。

2.SIMULINK仿真设置及实例

2.1 SIMULINK功能模块的处理

2.1.1 SIMULINK功能模块参数设置

2.1.2 SIMULINK模块基本操作

在模型窗口中，选中模块，四角出现黑色标记，对模块可以进行如下操作：

移动：选中模块，按住鼠标左键将其拖曳到想放置的位置即可；要脱离线移动，按住 $Shift{\rm Shift}$ 键进行拖曳；
复制：选中模块，按住鼠标右键进行拖曳即可复制一个同样的功能模块；
删除：选中模块，按 $Delete{\rm Delete}$ 键即可；若删除多个模块，同时按住 $Shift{\rm Shift}$ 键，用鼠标选中多个模块，按 $Delete{\rm Delete}$ 键即可；亦可用鼠标选取某区域，按 $Delete{\rm Delete}$ 键即可把该区域的所有模块和线等全部删除；
转向：右键模块，即可看到 $Flip&Rotate{\rm Flip\&Rotate}$ 选项；
改变大小：选中模块，对模块出现的 $4$ 个黑色标记进行拖曳即可；
模块命名：在模块上的"…“展开点击” $Name{\rm Show\ Block\ Name}$ "，把模块名显示后，点击模块名即可进行修改；
颜色设定：右键模块，选中" $Format{\rm Format}$ “选项卡即可看到” $Color{\rm Foreground\ Color}$ “前景颜色,” $Color{\rm Background\ Color}$ "背景颜色；
参数设定：鼠标双击模块即可进行参数设置；
属性设定：选中模块，选中" $Properties{\rm Properties}$ "选项卡，点击进入属性设定界面，包括 $Description、Priority、Tag{\rm Description、Priority、Tag}$ 等属性的设定；

2.2 SIMULINK仿真设置

2.2.1 仿真器参数设置

" $ctrl+E{\rm ctrl+E}$ "打开仿真器参数设置界面：

仿真时间 $time)({\rm Simulation\ time})$

计算机仿真对时间的表示， $10s{\rm 10s}$ 的仿真时间，如果采样步长为 $0.1{\rm 0.1}$ ，则需要执行 $100$ 步，如果把步长减小，则采样点数增加，实际执行的时间会增加；

需要设置仿真开始时间 $time)({\rm Start\ time})$ 和仿真结束时间 $time)({\rm Stop\ time})$ ，仿真开始时间一般设置为 $0$ ，结束时间视情况而定；
仿真步长模式 $(Type)({\rm Type})$

仿真步长模式可选： $Variable−step{\rm Variable-step}$ (变步长)模式和 $Fixed−step{\rm Fixed-step}$ (固定步长)模式；

变步长模式在仿真过程中改变可以改变步长，提供误差控制和过零检测选择；固定步长模式在仿真过程中提供固定的步长，不提供误差控制和过零检测；
解法器 $(Solver)({\rm Solver})$

变步长模式的解法器：
- $discrete{\rm discrete}$ ：当 $SIMULINK{\rm SIMULINK}$ 检查到模型没有连续状态时使用它；
- $ode45{\rm ode45}$ ：默认值，四/五阶龙格-库塔法，适用于大多数连续或离散系统，不适用于刚性系统；是单步解法器，即在计算 $y(t_n)$ 时，仅需要最近处理时刻的结果 $y(t_{n-1})$ ；
- $ode23{\rm ode23}$ ：二/三阶龙格-库塔法，在误差限要求不高和求解的问题不太难的情况下，可能比 $ode45{\rm ode45}$ 更有效，是一个单步解法器；
- $ode113{\rm ode113}$ ：一种阶数可变的解法器，在误差容许要求严格的情况下通常比 $ode45{\rm ode45}$ 有效； $ode113{\rm ode113}$ 是一种多步解法器，即在计算当前时刻输出时，需要以前多个时刻的解；
- $ode15s{\rm ode15s}$ ：一种基于数字微分公式的解法器，是一种多步解法器，适用于刚性系统；
- $ode23s{\rm ode23s}$ ：一种单步解法器，专门用于刚性系统，在弱误差允许下的效果优于 $ode15s{\rm ode15s}$ ，能解决某些 $ode15s{\rm ode15s}$ 不能有效解决的 $stiff{\rm stiff}$ 问题；
- $ode23t{\rm ode23t}$ ：表示梯形规则的一种自由插值实现，适用于求解适度 $stiff{\rm stiff}$ 而用户又需要一个无数字振荡的解法器的情况；
- $ode23tb{\rm ode23tb}$ ：表示 $TR−BDF2{\rm TR-BDF2}$ 的一种实现， $TR−BDF2{\rm TR-BDF2}$ 是具有两个阶段的隐式龙格-库塔公式；
固定步长模式的解法器：
- $discrete{\rm discrete}$ ：一种实现积分的固定步长解法器，适用于离散无连续状态的系统；
- $ode5{\rm ode5}$ ：默认值，适用于大多数连续或离散系统，不适用于刚性系统；
- $ode4{\rm ode4}$ ：四阶龙格-库塔法，具有一定的计算精度；
- $ode3{\rm ode3}$ ：固定步长的二/三阶龙格-库塔法；
- $ode2{\rm ode2}$ ：改进的欧拉法；
- $ode1{\rm ode1}$ ：欧拉法；
- $ode14x{\rm ode14x}$ ：固定步长的隐式外推法；
变步长模式的步长参数设置
- $size{\rm Max\ step\ size}$ (最大步长参数)：决定解法器能够使用的最大时间步长，默认值为"仿真时间/ $50$ "，即整个仿真过程至少取 $50$ 个取样点；一般建议对于仿真时间不超过 $15s{\rm 15s}$ 的采用默认值即可，对于超过 $15s{\rm 15s}$ 的每秒至少保证 $5$ 个采样点，对于超过 $100s{\rm 100s}$ 的，每秒至少保证 $3$ 个采样点；
- $size{\rm Min\ step\ size}$ (最小步长参数)：规定变步长仿真时使用的最小步长；
- $tolerance{\rm Relative\ tolerance}$ (相对误差)：指误差相对于状态的值，是一个百分比，默认值为： $1e−3{\rm 1e-3}$ ，表示状态的计算值要精确到 $0.1%0.1\%$ ；
- $tolerance{\rm Absolute\ tolerance}$ (绝对误差)：指误差值的门限，或在状态值为零的情况下可以接收的误差；如果设置为 $auto{\rm auto}$ ，则 $SIMULINK{\rm SIMULINK}$ 为每一个状态设置初始绝对误差为 $1e−6{\rm 1e-6}$ ；
- $size{\rm Initial\ step\ size}$ (初始步长参数)：一般使用 $auto{\rm auto}$ 默认值；
- $control{\rm Zero\ crossing\ control}$ ：过零点控制，用来检查仿真系统的非连续；
固定步长模式的步长参数设置
- $Multitasking{\rm Multitasking}$ ：当 $SIMULINK{\rm SIMULINK}$ 检测到模块间非法的采样速率转换时系统会给出错误提示；非法采样速率转换即两个工作在不同采样速率的模块间的直接相连；
- $Singletasking{\rm Singletasking}$ ：此模式下不检查模块间的速率转换，在这种系统不存在任务同步问题；
- $Auto{\rm Auto}$ ：此模式下， $SIMULINK{\rm SIMULINK}$ 根据模型中模块的采样速率是否一致，自动决定切换到 $Multitasking{\rm Multitasking}$ 模式或 $Singletasking{\rm Singletasking}$ 模式；

2.2.2 工作空间数据导入/导出设置

$workspace{\rm Load\ from\ workspace}$
- $Input{\rm Input}$ ：从 $MATLAB{\rm MATLAB}$ 工作空间获取时间和输入变量，时间默认： $t$ ，输入变量默认： $u$ ；
- $state{\rm Initial\ state}$ ：从 $MATLAB{\rm MATLAB}$ 工作空间获得的状态初始值的变量名；
- $SIMULINK{\rm SIMULINK}$ 通过设置模型的输入端口，实现在仿真过程中从工作空间读入数据，常用的输入端口模块为信号与系统模块库 $(Signals&Systems)({\rm Signals\&Systems})$ 中的 $In1{\rm In1}$ 模块，设置参数时，选中 $Input{\rm Input}$ 前的复选框，在后面的编辑框键入数据的变量名，并可以用命令行窗口或 $M{\rm M}$ 文件编辑器输入数据；
$workspace{\rm Save\ to\ workspace}$
- 用来设置存在 $MATLAB{\rm MATLAB}$ 工作空间的变量类型和变量名，选中选项前面的复选框并在选项后面的编辑框输入变量名，即可吧相应数据保存到指定的变量中；
- 常用的输出模块为信号与系统模块库 $(Signals&Systems)({\rm Signals\&Systems})$ 中的 $Out1{\rm Out1}$ 模块和输出方式库 $(Sink){({\rm Sink})}$ 中的 $Workspace{\rm To\ Workspace}$ 模块；
$options{\rm Save\ options}$
- 用来设置设置存往工作空间的有关选项；
- $last{\rm Limit\ date\ points\ to\ last}$ ：用来设定 $SIMULINK{\rm SIMULINK}$ 仿真结果最终可存往 $MATLAB{\rm MATLAB}$ 工作空间的变量的规模，对于向量而言即其维数，对于矩阵而言即其秩；
- $Decimation{\rm Decimation}$ ：设定了一个亚采样因子，默认值为 $1$ ，即对每一个仿真时间点产生值都保存，若为 $2$ 则是每隔一个仿真时刻保存一个值；

2.3 SIMULINK仿真实例

2.3.1 实验1

实验要求：使用 $SIMULINK{\rm SIMULINK}$ 求解微分方程 $dudt=cos⁡(sin⁡t)，u(0)=1\displaystyle\frac{{\rm d}u}{{\rm d}t}=\cos(\sin{t})，u(0)=1$ 。

解：

# 实验步骤：
# 1.所需模块：正弦信号、余弦函数、积分模块、观测结果模块；

# 2.各模块所在位置
# 2.1 正弦信号：Sources模块组中Sine Wave模块；
# 2.2 余弦函数：Math Operations模块组中Trigonometric Function模块，双击该模块选择余弦函数；
# 2.3 积分模块：Continuous模块组中Integrator模块；
# 2.4 显示模块：Sinks模块组中Scope模块(示波器模块)；

# 3.把各模块拖曳到仿真窗口，并连接起来；

# 4.点击"run"，然后双击Scope(示波器)显示结果；

2.3.2 实验2

实验要求：产生一个 ${5\sin(2t)}$ 和 $sin⁡(5t)\sin(5t)$ 叠加的信号，另外叠加一个功率谱为 $0.5$ 的限带宽白噪声；

解：

# 实验步骤：
# 1.所需模块：正弦信号、限带宽白噪声、加法模块、观测结果模块；

# 2.各模块所在位置
# 2.1 正弦信号：Sources模块组中Signal Generator模块，双击模块设置正弦信号参数；
# 2.2 限带宽白噪声：Sources模块组中Band-Limited White Noise模块，双击设置Noise power为0.5；
# 2.3 加法模块：Math Operations模块组中Add模块，双击将"List of Signs"的"++"改为"+++"；
# 2.4 示波器模块：Sinks模块组中Scope模块；

# 3.把各模块拖曳到仿真窗口，并连接起来；

# 4.点击"run"，然后双击Scope(示波器)显示结果；

2.3.3 实验3

实验要求：已知单位负反馈二阶系统的开环传递函数为： $G(s)=10s2+3sG(s)=\displaystyle\frac{10}{s^2+3s}$ ，使用 $SIMULINK{\rm SIMULINK}$ 求解其单位阶跃响应。

解：

# 实验步骤：
# 1.所需模块：阶跃信号、相加器、传递函数、示波器；

# 2.各模块所在位置
# 2.1 阶跃信号：Sources模块组中Step模块；
# 2.2 相加器：Math Operations模块组中Sum模块；
# 2.3 传递函数：Continuous模块组中Transfer Fcn模块；
# 2.4 示波器模块：Sinks模块组中Scope模块；

# 3.把各模块拖曳到仿真窗口，并连接起来；

# 4.点击"run"，然后双击Scope(示波器)显示结果；

2.3.4 实验4

实验要求：某控制系统的传递函数为： $Y(s)X(s)=G(s)1+G(s)\displaystyle\frac{Y(s)}{X(s)}=\displaystyle\frac{G(s)}{1+G(s)}$ ，其中： $G(s)=s+502s2+3sG(s)=\displaystyle\frac{s+50}{2s^2+3s}$ ，用 $SIMULINK{\rm SIMULINK}$ 求解其阶跃输出响应，并将响应曲线导入到 $MATLAB{\rm MATLAB}$ 工作空间，在工作空间中绘制响应曲线。

解：

# 实验步骤：
# 1.所需模块：阶跃信号、传递函数、加法模块、数据导出模块、结果观测模块；

# 2.各模块所在位置
# 2.1 阶跃信号：Sources模块组中Step模块；
# 2.2 传递函数：Continuous模块组中Transfer Fcn模块；
# 2.3 加法模块：Math Operations模块组中Sum模块；
# 2.4 示波器模块：Sinks模块组中Scope模块；
# 2.5 数据导出模块：Sinks模块组中To Workspace模块，导出数据命令：y，save format设为array；

# 3.把各模块拖曳到仿真窗口，并连接起来；

# 4.点击"run"，然后双击Scope(示波器)显示结果；