计算机图形学——射线法与碰撞检测

射线法

射线法（Ray Tracing）是计算机图形学中的一种渲染技术，用于模拟光线在场景中的传播及其与物体的相互作用，生成逼真的图像。射线法以“光线”为核心，通过追踪光线的路径和其碰撞行为（如反射、折射、阴影等）来生成真实感的场景。它广泛应用于电影、动画制作、实时渲染、光照模拟等领域。

以下是对射线法的详细解析：

1. 射线法的基本原理

射线法基于物理中的光线追踪概念，从观察者（通常是相机）的视角出发，将“视线”抽象成射线，通过射线与场景中物体的相交计算，判断光线在遇到不同材质的物体时发生的反射、折射或吸收。最终，根据射线追踪的结果计算每个像素的颜色值，生成图像。

主要步骤如下：

1. 射线生成：从摄像机的每个像素发射一条射线，经过镜头进入场景。
2. 射线求交：判断射线是否与场景中的物体（几何模型）发生相交，若相交，记录交点及交点上的材质属性。
3. 光照计算：基于交点的法向量、材质属性以及光源位置，计算该交点的光照效果。
4. 反射与折射：根据材质属性，继续追踪反射或折射射线，递归计算其颜色贡献。
5. 合成像素颜色：将主射线和反射、折射射线的结果进行加权合成得到最终的像素颜色。

2. 射线法中的关键要素

2.1 光线的定义与追踪

射线通常定义为：

R(t)=O+t⋅D\mathbf{R}(t) = \mathbf{O} + t \cdot \mathbf{D}R(t)=O+t⋅D

其中：

• O\mathbf{O}O 为射线的起点（通常为摄像机位置或交点位置）。
• D\mathbf{D}D 为射线的方向向量。
• ttt 为参数，用于确定射线在方向 D\mathbf{D}D 上的延伸距离。

射线追踪会依赖“递归”实现光的多次反射和折射。当射线遇到物体时，可能生成一个反射射线和一个折射射线，对每条新射线继续追踪，直至满足终止条件。

2.2 射线求交

射线法的关键步骤是判断射线与场景中物体（通常是球体、三角形、平面等几何体）是否相交，常见的求交方法有：

• 球体求交：对球体的求交方程进行代数求解，计算射线是否与球体表面相交。
• 平面求交：计算射线与平面的距离，用于判断射线与平面的相交位置。
• 三角形求交：三角形通常用于构建网格模型，利用Möller–Trumbore算法可以高效计算射线与三角形的相交情况。
• Bounding Volume Hierarchy（BVH）：通过层次包围盒对场景中的物体进行分组加速检测，减少射线求交次数。

2.3 光照模型

在求交得到的交点上，需要根据光照模型计算颜色。常用的光照模型包括：

• Phong光照模型：分为环境光、漫反射和镜面反射三部分，是一种经验性模型，用于模拟基本光照效果。
• Blinn-Phong模型：改进了Phong模型中的镜面反射计算，使其在性能和效果上有所优化。
• 基于物理的渲染（PBR）：使用物理模型来计算光照效果，能够产生更真实的材质效果，常用于现代渲染中。

2.4 反射与折射

• 反射：根据反射定律，入射角等于反射角，计算反射射线的路径。
• 折射：根据物体材质的折射率（如玻璃、水等透明材质），利用斯涅尔定律计算折射射线的方向。
• 菲涅耳效应：控制光在特定角度上的反射与折射比例，模拟现实中透明物体的边缘反射增强效果。

3. 常见的射线法技术

3.1 路径追踪（Path Tracing）

路径追踪是一种全局光照算法，通过递归追踪射线在场景中的多次反射与折射，模拟真实的光线传播。路径追踪不仅计算直接光源的光照，还计算间接光照，如物体之间的相互反射、折射带来的颜色影响，生成非常真实的效果，但计算开销大，渲染速度较慢。

3.2 分布式射线追踪（Distributed Ray Tracing）

分布式射线追踪通过在不同位置或不同方向上发射多条射线来实现抗锯齿、模糊反射、景深等效果。例如，为每个像素发射多条稍有偏差的射线，取其平均值来消除锯齿；对于反射面，发射多条方向稍偏移的射线来模拟模糊反射。

3.3 主射线（Primary Ray）与次级射线（Secondary Ray）

• 主射线：直接从摄像机发射到场景的射线，用于确定物体的基本形状和位置。
• 次级射线：从物体交点发射的反射或折射射线，用于追踪光线的传播路径，计算间接光照。

3.4 阴影射线（Shadow Ray）

阴影射线用于判断交点是否被遮挡。若交点与光源之间存在遮挡物，则该点处于阴影中。阴影射线的检测优化可以减少不必要的光照计算。

4. 优化和加速方法

射线追踪的计算开销很大，以下是一些常见的优化技术：

4.1 空间分区

通过空间分区减少射线求交的对象数量，如八叉树、BVH（Bounding Volume Hierarchy）等，将场景分割成不同区域，仅检测射线经过的区域，避免全局求交。

4.2 层次包围体（Bounding Volume Hierarchy）

BVH将物体分层组合成一个树形结构，利用包围盒快速判断是否需要进一步检测某一区域，大大减少求交次数，适合处理复杂场景。

4.3 递归深度限制

射线追踪的反射和折射递归深度可以限制到一定层级，以避免递归过深导致的性能消耗。较高的递归深度会提高光照精度，但计算量也相应增加。

4.4 采样与降噪

使用多重采样（如蒙特卡洛采样）以减小光线追踪中的噪声。此外，可以使用降噪算法（如NL-means、BM3D）处理路径追踪等算法生成的图像噪声，提高图像质量。

5. 射线法的应用领域

• 电影和动画制作：生成高质量图像，广泛用于电影特效、动画制作等场合。
• 建筑可视化和室内设计：光线追踪模拟真实光照效果，提升建筑设计效果展示。
• 科学模拟：用于模拟光线在大气、水体等介质中的传播，如流体模拟、热成像模拟等。
• 实时渲染：近年来，GPU硬件发展（如NVIDIA RTX）使实时光线追踪成为可能，被应用于高端游戏中提供真实光影效果。

6. 射线法与光栅化的比较

总结

射线法在3D渲染中能

 碰撞检测

碰撞检测（Collision Detection）是计算机图形学、物理仿真、游戏开发、机器人运动规划等领域中的核心技术之一，主要用于检测物体之间是否发生接触或重叠。碰撞检测的主要目的是识别物体的碰撞事件，并提供接触点、接触法线等信息，以便后续处理碰撞响应、物理反馈等。

一、碰撞检测的基本原理

碰撞检测的核心是通过几何计算来确定两个或多个物体在某个时间点是否发生重叠。一般而言，碰撞检测分为两大类：

• 静态碰撞检测：判断物体在固定位置下是否重叠。
• 动态碰撞检测：考虑物体在时间上的运动轨迹，判断其在某个时间区间是否相撞。

碰撞检测通常分为两个步骤：广义阶段（Broad Phase） 和 狭义阶段（Narrow Phase）。

二、碰撞检测的两个阶段

1. 广义阶段（Broad Phase）

在广义阶段中，碰撞检测的目标是快速筛选出可能会发生碰撞的物体对，减少需要详细检测的物体对数量，从而提高效率。常见的广义阶段方法包括：

• 边界框法（Bounding Volume Hierarchy，BVH）：为每个物体创建一个边界框（如轴对齐边界框 AABB、正交边界框 OBB、球形边界框等），然后只检查边界框是否重叠。边界框重叠的物体对进入下一阶段，其他则排除。

• 空间分区法（Spatial Partitioning）：将场景划分为网格、四叉树或八叉树等空间分区结构，物体位于同一区域内则可能发生碰撞。例如，八叉树可以根据物体所在的空间层级快速缩小可能的碰撞范围。

• 栅格法（Grid-Based Partitioning）：将空间划分为栅格，物体在栅格中定位，只有相邻栅格的物体才进行检测。这种方法适用于物体密集的场景，如粒子系统。

2. 狭义阶段（Narrow Phase）

在狭义阶段中，对在广义阶段中筛选出的物体对进行精确的碰撞检测。狭义阶段的检测精度高，通常采用更复杂的几何计算。常见的方法包括：

• 分离轴定理（Separating Axis Theorem, SAT）：判断凸多边形或凸多面体是否发生碰撞的常用方法。SAT算法通过判断是否存在“分离轴”，若找不到分离轴，则物体相交；若存在，则无碰撞。

• GJK算法（Gilbert-Johnson-Keerthi）：主要用于检测凸多边形或凸多面体的碰撞。GJK算法通过计算 Minkowski 差和支持函数来判断是否发生碰撞，且可以提供距离信息。

• 光线投射（Ray Casting）：通过从物体发射一条或多条射线，检测射线是否与其他物体相交，常用于精细检测，如射线检测射击目标、视线遮挡等。

• 三角形对三角形碰撞：用于高精度检测的算法，适合细分后的网格模型，在复杂模型之间进行三角形面片级别的精细检测。

三、碰撞检测的边界框类型

广义和狭义阶段的检测都依赖于不同的边界框（Bounding Volume）类型，边界框的选择影响计算效率和精度。

1. 轴对齐边界框（AABB）：一个矩形或立方体，边框的每个面都与坐标轴平行，计算简单，特别适合静态物体。

2. 正交边界框（OBB）：可以旋转，边界框随物体的旋转方向调整，适合动态旋转物体，但计算比AABB复杂。

3. 包围球（Bounding Sphere）：使用一个球体包围物体，适合球形或接近球形的物体，计算简单，但对非球形物体的包围不紧密。

4. 凸包（Convex Hull）：构建一个最小的凸多边形包围物体，紧密度高，适合任意形状的物体，但计算复杂。

四、动态碰撞检测

在动态碰撞检测中，考虑物体的运动轨迹来判断碰撞，常见方法包括：

• 运动边界框（Swept Bounding Volume）：将物体的初始和最终位置的边界框扩大，生成一个“运动包围区域”，判断该区域是否与其他物体的边界框相交。

• 时间化的SAT（Continuous SAT）：使用分离轴定理对物体的运动轨迹进行检测，确定它们何时第一次接触或何时完全分离。

• 时间步长法（Time Step Method）：将物体的运动离散化，将连续运动分解成小步长的离散位置，在每个时间步进行静态检测。时间步长越小，检测精度越高，但计算开销也更大。

五、常见的碰撞检测算法

1. Bounding Volume Hierarchy（BVH）：适合大量物体的场景，构建分层包围体加速检测。
2. GJK算法：凸物体之间的碰撞检测，适合物理引擎应用。
3. MPR算法（Minkowski Portal Refinement）：基于Minkowski差分，适用于凸多边形的碰撞检测。
4. Bullet物理引擎的碰撞检测：支持AABB、GJK等多种检测方法，适合实时模拟。
5. Unity和Unreal碰撞检测系统：提供了内置的碰撞检测系统，支持不同的边界框类型和碰撞事件回调。

六、碰撞检测的优化技巧

1. 减少检测频率：并非每一帧都需要进行碰撞检测，可以在关键帧检测或对不重要物体降低检测频率。
2. 使用LOD（Level of Detail）：对于远距离或不重要的物体，使用简单的边界框来减少检测精度，近距离使用高精度检测。
3. 层级分区：通过空间分区、BVH等层级结构减少不必要的检测。
4. 并行计算：利用多线程和GPU并行化处理大量碰撞检测任务，提高效率。

七、碰撞检测的应用场景

• 游戏开发：用于检测角色与环境、角色与角色之间的接触，触发游戏逻辑和动画。
• 物理仿真：在力学模拟、刚体或柔体模拟中，通过碰撞检测获取接触信息，实现物体交互。
• 机器人路径规划：碰撞检测用于确保机器人移动过程中避开障碍物。
• 3D动画和影视特效：通过碰撞检测控制动画对象的交互，例如布料碰撞、刚体碰撞等。
• 虚拟现实（VR）与增强现实（AR）：确保虚拟物体与现实环境或其他虚拟物体的正确交互。

总结

碰撞检测是计算机图形学、物理仿真等领域的重要技术。它的实施通常包含广义阶段和狭义阶段，每个阶段都有不同的方法和算法。碰撞检测的优化和边界框选择对性能影响重大，在实际应用中，需要根据场景和精度要求选择合适的算法和策略，以在效率与准确性之间取得平衡。