适配ROS2的gmapping实现。

本项目参考了https://github.com/Project-MANAS/slam_gmapping

特此感谢！原型项目基于ROS1的slam_mapping做了ROS2适配，可以在ROS2下实现机器人建图，其基本功能运行正常，但是在使用过程中也发现一些小问题，比如：参数并未动态化处理、地图更新频率设置存在BUG。当前项目便针对上述问题做了优化处理。

资源下载后，在工作空间下调用如下指令进行编译：

colcon build --packages-select openslam_gmapping slam_gmapping

配置文件为ros2_gmapping/slam_gmapping/params/slam_gmapping.yaml，该文件中参数众多，对于初学或只是想快速上手gmapping的同学，建议结合自己的机器人，主要修改如下参数：

• base_frame：机器人的基坐标系；
• map_frame：地图坐标系；
• odom_frame：里程计坐标系；
• use_sim_time：是否使用模拟时钟，仿真环境下设置为true，否则设置为false。

配置文件修改完毕后，重新构建。

执行步骤如下：

• 启动机器人，需要保证可以发布odom与scan数据；

• 执行launch文件，指令如下：

  ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py
  

• 启动rviz2

 rviz2 -d ~/ros2_ws/src/ros2_gmapping/slam_gmapping/rviz/gmapping.rviz

• 启动键盘控制节点，控制机器人运动，

  ros2 run slam_gmapping teleop_keyboard

w：前进 x：后退 a：左转 d：右转 s：停止

• 保存地图（生成pgm、yaml两个文件）便可实现了

 ros2 run nav2_map_server map_saver_cli  -f ~/ros2_ws/src/ros2_gmapping/slam_gmapping/map/gmapping_house