用 “推秋千” 解释系统的全响应

方法一：按“原因”分解

这种方法是看秋千的运动是由什么原因造成的。

1. 零输入响应 (Zero-Input Response)

   • “零输入” 的意思就是没人推（没有外部的激励）。
   • 场景：你先把秋千拉到某个高度（这就是“初始状态”），然后你松手。秋千会自己晃荡起来，直到慢慢停下。
   • 结论：这个自己晃荡的过程，就是零输入响应。它的运动完全是由“初始拉了多高”这个初始状态决定的。

2. 零状态响应 (Zero-State Response)

   • “零状态” 的意思就是秋千一开始是静止的（初始状态为零）。
   • 场景：你走到一个完全静止的秋千后面，开始有规律地推它（这就是“激励信号”）。
   • 结论：秋千从静止开始，被你推得晃起来的整个过程，就是零状态响应。它的运动完全是由“你如何推”这个外部激励决定的。

所以，全响应 = 零输入响应 + 零状态响应。
这很好理解：如果你把秋千拉到一定高度（初始状态），在松手的同时开始在后面推它（激励信号），秋千最终的完整运动，就是上面两种情况的叠加。

方法二：按“形式”分解

这种方法是看秋千的运动长什么样，由哪些形式的运动组成。

1. 自由响应 (Free Response / Natural Response)

   • 特点：这是由系统自身特性（比如秋千的绳长、重量）决定的那部分运动。它就像秋千的“脾气”或“天性”。这种运动形式会随着时间慢慢衰减、消失，所以也叫“暂态响应”。
   • 场景：无论你是松手让它自己晃，还是在后面推它，它的运动中都包含这种“按自己节奏”晃的成分。

2. 强迫响应 (Forced Response)

   • 特点：这是由外部推力（激励信号）决定的那部分运动。它完全模仿外部推力的形式。只要你一直推，这部分运动就一直存在，所以也叫“稳态响应”。
   • 场景：如果你一直有规律地、稳定地推秋千，过一会儿，秋千的晃动就会变得非常有规律，完全跟上你推的节奏。这个稳定下来的运动部分就是强迫响应。

为什么“自由响应”不等于“零输入响应”？

• 零输入响应（拉高了松手）是纯粹的自由响应，这个没问题。
• 但是，当你推一个静止的秋千时（零状态响应），它并不会立刻就完全跟上你的节奏。刚开始那几下，它的运动会有点“乱”，既有被你“强迫”的成分，也有它自己“天性”的成分。这个“乱”的、暂态的部分，也属于自由响应。

所以，图里最后那句话的意思是：
自由响应 = (零输入响应的全部) + (零状态响应中暂态的那一部分)

简单总结

• 全响应就是一个系统在有初始能量（初始状态）的情况下，又被外部力量（激励）推了一把，它所表现出来的全部运动。
• 可以把它看成是 [初始能量导致的部分] + [外部力量导致的部分]。
• 也可以把它看成是 [按自己天性运动的暂态部分] + [被外部力量支配的稳态部分]。