matlab绘制任意位置方位的圆锥

最新推荐文章于 2024-06-24 18:53:28 发布

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#机器人 #matlab #坐标系 #圆锥

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该文介绍了一种使用MATLAB中的surf函数和机器人系统工具箱来创建和展示具有特定高度和半径的圆锥体的方法。通过getTransform计算机器人末端执行器的位置和方向，并利用这些信息调整圆锥的朝向和位置。此外，还展示了自定义函数MyPlotCone用于绘制圆锥的实现过程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.前记：

使用surf函数实现指定顶点，圆锥半径，高度的圆锥。

2.代码

为了实现任意位置和方位，使用机器人系统工具箱函数getTransform计算机器人末端正运动的齐次矩阵结果并将其位置和方位赋予要画的圆锥体上。

运行函数：

robot = loadrobot("kinovaGen3","DataFormat","column","Gravity",[0 0 -9.81]);
qq=robot.randomConfiguration;
% qq=robot.homeConfiguration

t=getTransform(robot,qq,robot.BodyNames{end});
eulZYX =rad2deg(tform2eul(t,'XYZ'));方位
t1=t(1:3,4);%位置


show(robot,qq,"Frames","off");
xlim([-1 1]); ylim([-1 1]); zlim([-0.4 1.6])
hold on
color=rand(1,3);
% MyPlotCone(size,r,P,R,alpha,color)
h=.2;%高度
r=0.1;%半径
MyPlotCone(h,r, t1,eulZYX,0.6,color)% 调用function代码

trplot(robot.getTransform(qq, robot.BodyNames{end}), 'length',0.2,'arrow','frame', 'Tcp',...
       'text_opts', {'FontSize', 6, 'FontWeight', 'bold'},...
       'width', 0.06,'thick',0.06 ,'rgb','color','k')% workspace frame

结果：

画圆锥的代码调用：


function MyPlotCone(h,r,P,R,alpha,color)
% write by jianrobsim
t1=P;%x y z
eulZYX=R;% y p r
%
%  cylinder - 创建圆柱
%     此 MATLAB 函数 返回三个 2×21 矩阵，其中包含圆柱的 x、y 和 z 坐标，但不对其绘图。
%     圆柱的半径为 1，圆周上有 20 个等间距点。底面平行于 xy 平面。
[X,Y,Z]=cylinder([0 r],50);% 后50为将圆化成均等分

M=makehgtform('translate',[t1(1),t1(2),t1(3)],'xrotate',deg2rad(eulZYX(1)),'yrotate',deg2rad(eulZYX(2)),'zrotate',deg2rad(eulZYX(3)));

hf=surf(X,Y,Z*h,'Parent',hgtransform('Matrix',M),'LineStyle','none','FaceAlpha',alpha);

set(hf,'FaceColor',color)
set(hf,'EdgeColor','k')
end

附录：上述的代码中使用trplot画的机器人末端的坐标系显示。