SLAM Cartographer（8）连接前端与后端的桥梁

最新推荐文章于 2024-05-14 18:19:12 发布

氢键H-H

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分类专栏： OpenSLAM # Cartographer 文章标签：前端自动驾驶人工智能

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本文详细介绍了SLAM Cartographer中连接前端与后端的关键——GlobalTrajectoryBuilder2D的创建，以及接口类TrajectoryBuilderInterface的设计。内容包括如何加载点云数据，如何处理不同传感器数据，并通过AddLocalSlamResultData接口将前端结果传递给后端进行闭环检测和全局优化。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1. CreateGlobalTrajectoryBuilder2D

在《SLAM Cartographer（7）地图构建器》中介绍到初始化2D轨迹跟踪器时，通过 CreateGlobalTrajectoryBuilder2D 函数构建了一个具有闭环功能的SLAM对象

在 ~/cartographer_ws/src/cartographer/cartographer/mapping/internal/global_trajectory_builder.cc，查看其定义：

/**
 * @brief 创建一个2D SLAM
 *
 * @param local_trajectory_builder 构建子图对象
 * @param trajectory_id 轨迹的id
 * @param pose_graph 闭环检测对象
 * @param local_slam_result_callback 回调函数对象，用于响应局部地图构建完成的事件
 * @param pose_graph_odometry_motion_filter 运动过滤器
 * @return 新生成的轨迹的id
 */
std