SLAM Cartographer（10）子图

最新推荐文章于 2024-10-22 18:58:14 发布
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分类专栏： # Cartographer OpenSLAM 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_32618327/article/details/123112495
本文深入探讨了SLAM Cartographer中的子图管理，包括ActiveSubmaps2D类，它维护两个子图，一个用于扫描匹配，一个用于数据插入。当新图数据达到一定量后，会变成旧图，旧图被替换。子图2D包含子图的位姿、数据数量和更新状态。

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SLAM Cartographer（10）子图

1. 活跃的子图

在《SLAM Cartographer（9）局部轨迹生成器》 中了解了Local SLAM的核心对象，先看看处理的核心目标——子图
在局部轨迹生成器类LocalTrajectoryBuilder2D中，通过对象 active_submaps_ 来维护子图

ActiveSubmaps2D active_submaps_; /* 当前正在维护的子图 */

它是一个ActiveSubmaps2D类型的数据

1.1. ActiveSubmaps2D

除了刚开始构建该对象的时候，只有一个子图(Submap2D)，其他时候它都维护着两个子图对象
一个子图用于进行扫描匹配，称为旧图
另一个子图被称为新图用于插入扫描数据

当新图中插入一定数量的数据完成了初始化操作之后
它就会被当作旧图，用于扫描匹配

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