SLAM Cartographer（12）Local SLAM的主线业务

本文将研究一下Cartographer中前端实现的过程，其主要流程为：将激光雷达数据和位姿推理器（Pose Extrapolator）估计的位姿输入到扫描匹配器（Scan Matching），并使用Ceres库完成优化计算，得到机器人位姿的观测值。观测值一方面反馈给位姿推理器用于修正其估计值，另一方面提供给运动滤波器用于判断机器人是否运动了。如果运动了，就将此刻的点云数据插入到当前正在维护的子图中。同时输出插入的结果，包含了位姿、子图、激光扫描数据和时间信息。 相关文件在：cartographer/ma..

Scan Matching cartographer采用的前端匹配算法并非一种，在这里具体分析相关匹配的算法 -------------------------------------- 参考文献 1.cartographer 代码思想解读（1）- 相关匹配

cartographer 代码思想解读（12）- local SLAM和global SLAM链接global_trajectory_builderGlobalTrajectoryBuilder2D 创建GlobalTrajectoryBuilder 构造函数和成员变量 从上节map_builder代码分析可看出，cartographer SLAM和传统SLAM一致，分为前端和后端两部分：local_trajectory_builder和pose_graph，而将两者如何结合在一起，则采用了Global

LocalTrajectoryBuilder点云地图、栅格地图的建立，ScoreCandidates的打分过程

Cartographer是google推出的一套基于图优化的SLAM算法。Cartographer算法并没有给人惊艳的感觉，但该算法的主要目标是实现低计算资源消耗，达到实时SLAM的目的。

基于ceres的扫描匹配器CeresScanMatcher2D，要求hit点在占用栅格上出现的概率最大化（即代价为hit点占据空间出现空闲栅格概率最小）之外， 还通过两个残差项（平移和角度）来约束了优化后的估计位姿在先验位姿的附近

一个初学者关于ROS Cartographer的一些学习笔记

Cartographer Algorithm walkthrough for tuning @author 薛轲翰 @email1 [email protected] @email2 [email protected] 本文参考cartographer官方文档. cartographer基本思路简介 cartographer基本思路简介 cartographer的主要贡献...

  从ORB SLAM的系统框架中就可以很清楚知道Local Mapping部分主要的实现。这个线程主要通过MapPoints维护关键帧之间的共视关系（covisibility），通过局部BA优化共视关键帧位姿和MapPoints。 如上图所示,Local Mapping 主要完成以下几个操作，所有操作在LocalMapping::Run()成员函数中被调用： 1、关键帧的插入 2、地图...

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Cartographer是google推出的一套基于**图优化**的SLAM算法。

1. 所处： LocalTrajectoryBuilder2D cartographer/mapping/internal/2d/local_trajectory_build_2d.cc /.h中 LocalTrajectoryBuilder2D 类在 map_build.cc 中 AddTrajectoryBuilder 函数中被构造 2. 主要函数： 函数一、AddRangeData...

1 overview cartographer可以看作是两个独立但相关的子系统。第一个是本地SLAM（有时候 也称为前端或局部轨迹构建器）。它的工作是建立一系列submap。每个submap都意味着在短时间内一致，但我们接受local SLAM随着时间的推移而漂移。大多数local SLAM选项都在install_isolated/share/cartographer/configura...

声明：博客参考了kint_zhao的文章《2D-slam 激光slam: 开源代码的比较HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM Hector slam： Hector slam利用高斯牛顿方法解决scan-matching问题，对传感器要求较高。 缺点：需要雷达（LRS）的更新频率较高，测量噪声小。所以在制图过程中，需要robot速

Cartographer 3D中submap的建立过程1. LocalTrajectoryBuilder3D::AddRangeData（）1） 激光点云原始数据的时间同步2) 检查是否已经经过了基于IMU的姿态初始化，主要通过检测当前帧开始时间和上一帧pos的时间判断: 1. LocalTrajectoryBuilder3D::AddRangeData（） 接口具体为： std::unique...