Eigen的Matrix与OpenCV的Mat之间的相对转换

最新推荐文章于 2024-11-10 16:48:28 发布

JunJun~

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分类专栏： Eigen

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本文介绍了如何在OpenCV的Mat类型与Eigen库的矩阵类型之间进行转换，通过实例展示了两种类型的互换过程，这对于在计算机视觉和机器人学中进行高效矩阵运算至关重要。

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最近由于需要使用OpenCV的Mat计算的姿态与Eigen之间进行切换，所以涉及两个类型之间的转换；

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

#include <math.h>

#include <opencv2/core/eigen.hpp> 
//包含该头文件前必须先包含Eigen头文件,否则：error: Eigen does not name a type

using namespace Eigen;
using namespace std;

int main()
{
    /* 按照元素相乘 */
    Eigen::Vector3d temp1(-1, 0, 1);
    Eigen::Vector3d temp2(-2, 0, 2);

    cout << temp1.cwiseProduct(temp2) << endl;
    cout << endl;

    /* opencv与eigen的相互转换 */
    cv::Mat tempMat;
    eigen2cv(temp1, tempMat);
    cout << "转化为opencv Mat: \n" << tempMat << endl;

    Eigen::Matrix3d tempMatrix;
    tempMat = (cv::Mat_<int>(3,3) << 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1);
    cv2eigen(tempMat, tempMatrix);
    cout << "转化为Eigen Matrix: \n" << tempMatrix << endl;

}