机器人视觉仿真软件：PCL (Point Cloud Library)_（2）.点云数据结构与表示方法

最新推荐文章于 2025-05-25 22:12:23 发布
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分类专栏： 机器人仿真 文章标签： 机器人 数据结构 人工智能 机器学习 图像处理
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点云数据结构与表示方法

在机器人视觉仿真软件中，点云数据结构和表示方法是基础且重要的内容。点云数据通常由三维传感器（如激光雷达、深度相机等）获取，包含大量三维点的信息。这些点云数据在机器人导航、环境建图、目标检测与识别等任务中扮演着关键角色。本节将详细介绍点云的基本数据结构、常见的表示方法以及如何在PCL中操作这些数据结构。

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3D深度学习入门（二）-PointCloud(点云)深度学习
m0_75176907的博客
07-28 807
介绍3D深度学习入门中的PointCloud(点云)深度学习
10、点云处理技术在机器人学中的应用
最新发布
smartcontract5的博客
06-22 45
本文深入探讨了点云处理技术在机器人学中的应用，包括使用PCL库进行点云的创建、加载、可视化、过滤、配准和分割等操作，并结合ROS实现高效的数据通信。同时，文章通过具体场景展示了点云处理在机器人导航、物体识别和SLAM中的实际应用，以及如何优化点云处理性能。最后，讨论了当前面临的挑战及未来发展方向，为读者提供了实践建议和示例代码。
[Point Cloud] 点云&深度学习专题（1）：点云数据的基本概况
风中摇曳的小萝卜 的博客
07-27 9519
Learning Representations and Generative Models for 3D Point Clouds (ICLR 2018)
点云（Point Cloud）介绍
深之JohnChen的专栏
04-19 1031
点云是三维空间中一组离散点的集合，每个点通常包含三维坐标信息（X,Y,Z），有时还包含其他属性如颜色（RGB）、强度、法向量等。点云是三维感知和建模领域的基础数据类型。
3D点云-CVPR2017-PointNet:Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation
一名从Java开发工程师转型的人工智能研究生，致力于图像修复和图像超分领域的探索与研究。通过博客分享个人的学习心得、研究成果以及在人工智能应用中的实际经验，欢迎与同行交流。
09-08 3902
3D点云（Point Cloud）、PointNet、PointNet++介绍，包含源码解析
什么是3D点云？3D Point Cloud可以用来做什么？3D点云应用场景
OpenCVtuxiang的博客
05-20 1264
3D点云是由三维空间中的离散点组成的数据结构，每个点包含XYZ坐标，可能还附带颜色、反射率等属性。点云是表达三维形状和结构的基础形式，通过离散点精确描绘物体或环境表面。点云的来源包括LiDAR、RGB-D相机、立体视觉、结构光/TOF相机、多视图重建和CT/激光扫描仪等设备。与网格和体素相比，点云具有高精度和获取方便的优点，但处理复杂且无结构。点云广泛应用于自动驾驶、机器人导航、工业检测、建筑测绘、人体动作捕捉和虚拟现实等领域。常见的点云处理任务包括滤波、配准、分割、分类/识别、重建和姿态估计。常用工具和框
机器人视觉仿真软件：PCL (Point Cloud Library)_（21）.PCL在无人机中的应用
kkchenjj的博客
05-25 762
在无人机应用中，视觉感知是一个关键的技术领域。通过视觉感知，无人机可以获取周围环境的三维信息，实现自主导航、避障、目标识别和跟踪等功能。PCL（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，广泛应用于机器人视觉领域，特别是在无人机中。PCL提供了丰富的算法和工具，用于点云数据的获取、处理、分析和可视化，使得无人机能够更高效地完成视觉任务。
机器人视觉仿真软件：PCL (Point Cloud Library)_（7）.点云配准与对齐
kkchenjj的博客
05-24 1035
点云配准与对齐是机器人视觉中的一个重要步骤，通过将不同传感器或不同时间点采集的点云数据对齐到同一个坐标系中，可以实现各种高级应用，如机器人导航、三维重建和物体识别。PCL提供了多种点云配准与对齐的方法，包括ICP、NDT和SAC-IA等。通过前处理、初始变换矩阵的优化、算法参数的调整、多次配准和混合算法等方法，可以进一步提高配准的准确性和效率。
机器人视觉仿真软件：PCL (Point Cloud Library)_（20）.PCL在医疗机器人中的应用
kkchenjj的博客
05-25 774
PCL在医疗机器人中的应用非常广泛，从手术机器人中的点云处理、配准和分割，到康复机器人中的动作识别和实时监测，再到环境建模和数据压缩与管理，PCL都提供了丰富的算法和工具。通过这些算法和工具，医疗机器人可以实现高精度、高效的操作，提高医疗安全性和患者康复效果。未来，随着点云处理技术的不断进步，PCL在医疗机器人中的应用将会更加深入和广泛。
机器人视觉仿真软件：PCL (Point Cloud Library)_（22）.PCL的未来发展方向与研究热点
kkchenjj的博客
05-25 650
更高效的点云处理算法：通过并行处理和GPU加速，提高点云处理的效率。实时点云处理：优化实时点云配准和三维重建算法，提高系统的实时性能和鲁棒性。深度学习与点云处理的结合：开发更准确的点云分类、分割和识别算法。多模态融合：提高不同传感器数据的融合效果，解决数据对齐和噪声处理等问题。可解释性与透明度：增强点云处理算法的可解释性和透明度，提高系统的可靠性和安全性。开源社区与生态：促进社区的贡献和合作，扩展PCL的生态系统，支持更多的传感器和平台。
无人驾驶背后的技术 - PostGIS点云(pointcloud)应用 - 2
weixin_34072637的博客
05-24 566
标签 PostgreSQL , PostGIS , box , grid , pointcloud , pgpointcloud , point聚合 , KNN , 自动驾驶 , 自动配送 , 无人驾驶 , 机器人配送 , 物流 , 无用功 背景 无人驾驶、配送机器人的业务背景，方案设计请参考： 《无人驾驶背后的技术 - PostGIS点云(poin...
PCL点云-RGBD图像转换到点云
12-20
ROS： RGBD图像(rgb图像，深度图像)转换到点云pcd文件
机器人视觉仿真软件：PCL (Point Cloud Library)_（17）.PCL在服务机器人中的应用
kkchenjj的博客
05-24 724
通过上述内容，我们可以看到PCL在服务机器人中的应用非常广泛。从点云数据的获取、处理和分析，到导航和交互任务，PCL提供了丰富的工具和方法。服务机器人开发者可以通过PCL有效地处理三维数据，构建环境地图，识别和抓取对象，从而实现更加智能和自主的机器人系统。
【点云学习】pcl中PointCloud和PointCloud::Ptr的复制与函数传参
larrydong的博客
03-22 1万+
本文用于记录在使用PointCloud和PointCloud::Ptr时，等号复制、函数传参以及copyPointCloud复制，这几种方法复制后，旧的变量修改是否会影响所复制的变量。仅用于记录，不保证准确。【转载请注明出处】 1. 函数调用 测试了四种函数参数，分别是Ptr类型，PointCloud类型，PointCloud的引用，以及const引用： void func_ptr(MyPointCloud::Ptr pc){ pc->resize(0); } void func_poi.
Point Cloud
subchange的博客
07-12 706
Point Clound 概念 >> 点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是点的集合，称之为“点云”（Point Cloud） 体素（voxel) >> 立体像素 深度图（depth map，depth buffer, Z-buffer, Z-buffering 和 Z-depth) >> 一张2D图片，每个像素都记录了从视点（viewpoint）到遮挡物表面（遮挡物就是阴影生
【点云处理技术之PCL】PCL中的基本数据类型——PointCloud与PointT
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非晚非晚的博客
12-18 1万+
pcl中有很多预定义的数据类型，这些类型应该足以支持PCL中实现的所有算法和方法，所以这节内容很重要，但是难度又不大，即使用户想要自定义数据类型，pcl中的数据类型也是大有帮助的。
（二）PCL基本数据类型
jiaojialulu的专栏
04-05 6581
PointCloud在PCL 1.x中最基本的数据类型就是PointCloud了。它是一个C++类，包含了如下的数据成员（括号中是这个数据的数据类型）： - width(int) ==指定了点云数据中的宽度==。width有两层含义： - 可以指定点云的数量，但是只是对于无序点云而言。 - 指定有序点云中，一行点云的数量。 有序点云（organized point cloud ）
PCL库中的PointCloud数据类型
圆梦 House 的博客
10-23 2014
在PCL中最基本的数据类型是 PointCloud。这是一个模板类，意味着你需要指定它应该包含的数据类型。 例如： pcl::PointCloud cloud; cloud.push_back(pcl::PointXYZ(rand(), rand(), rand())); 其中包括如下数据字段： 1).width 2).height 特别说明：当height设置
点云的无序性_基于点云的机器人抓取识别综述
weixin_39579726的博客
11-07 1405
作者：小毛来源：公众号 @3D视觉工坊链接：基于点云的机器人抓取识别综述 机器人作为面向未来的智能制造重点技术，其具有可控性强、灵活性高以及配置柔性等优势，被广泛的应用于零件加工、协同搬运、物体抓取与部件装配等领域，如图1-1所示。然而，传统机器人系统大多都是在结构化环境中，通过离线编程的方式进行单一重复作业，已经无法满足人们在生产与生活中日益提升的智能化需求。随着计算机技术与传感器技术的不断发展...
点云处理入门：PCL（Point Cloud Library）教程
- **点云数据结构**：熟悉PCL中定义的点云数据结构，如`pcl::PointCloud<T>`等。 - **算法实现细节**：掌握PCL中核心算法的设计思路和实现细节，例如如何利用K-D树进行高效的搜索。 - **软件集成与部署**：了解如何...
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