机器人控制仿真软件：MATLAB Simulink Control System Toolbox_（18）.多机器人协同控制

多机器人协同控制

在上一节中，我们已经介绍了如何使用MATLAB Simulink Control System Toolbox进行单个机器人的控制仿真。本节将重点探讨多机器人协同控制的原理和方法，并通过具体的例子来说明如何在MATLAB Simulink中实现多机器人的协同控制。

1. 多机器人协同控制的原理

多机器人协同控制是指多个机器人在共同完成某项任务时，通过相互协作和通信，实现更加高效和可靠的系统性能。这种控制方式在许多应用场景中都非常有用，例如分布式传感器网络、搜索和救援任务、环境监测、物流运输等。多机器人协同控制的关键在于如何设计控制器和通信机制，使每个机器人能够在共享信息的基础上做出最优决策。

1.1 通信机制

多机器人系统的通信机制可以分为以下几种类型：

• 点对点通信：每个机器人直接与其邻居机器人通信，适用于小型多机器人系统。

• 广播通信：一个机器人发出的信息可以被所有其他机器人接收，适用于需要全局信息共享的场景。

• 中继通信：通过中间节点传递信息，适用于通信范围有限或需要提高通信可靠性的场景。

1.2 控制策略

多机器人协同控制的策略可以分为以下几种：

• 集中式控制：所有机器人的决策由一