机器人视觉：多传感器融合_（10）.多传感器融合系统设计

多传感器融合系统设计

在上一节中，我们探讨了机器人视觉的基本概念和技术，重点介绍了单传感器在机器人视觉中的应用。然而，单传感器系统往往难以满足复杂环境下的感知需求。因此，多传感器融合技术应运而生，旨在通过集成多种传感器的数据，提高机器人的感知能力和环境理解能力。本节将详细介绍多传感器融合系统的设计原理和方法，包括数据融合的层次、传感器的选择、数据校准与同步、以及融合算法的具体实现。

数据融合的层次

多传感器融合系统的设计首先需要明确数据融合的层次。数据融合通常分为三个层次：数据级融合、特征级融合和决策级融合。

数据级融合

数据级融合是最底层的融合方法，直接在原始数据层面进行融合。这种融合方法能够保留更多的原始信息，但计算复杂度较高，对数据处理的要求也较高。