精密装配机器人系列编程：Yaskawa Motoman GP7_（17）.机器人编程模拟软件使用

最新推荐文章于 2025-08-20 10:19:09 发布

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机器人编程模拟软件使用

在精密装配机器人编程中，模拟软件是不可或缺的工具。它可以帮助工程师在实际编程和调试之前，验证机器人的运动路径、任务执行和安全性。本节将详细介绍如何使用Yaskawa Motoman GP7的编程模拟软件，包括软件的安装、基本操作、路径规划、任务验证和故障排除。

在这里插入图片描述

1. 软件安装

1.1 下载和安装

首先，需要从Yaskawa官方网站下载最新的编程模拟软件。通常，该软件会提供一个安装包，按照以下步骤进行安装：

下载安装包：
- 访问Yaskawa官方网站的下载中心。
- 选择适用于GP7机器人的编程模拟软件。
- 下载安装包到本地计算机。
安装软件：
- 双击下载的安装包，启动安装向导。
- 阅读并接受许可协议。
- 选择安装路径，通常推荐使用默认路径。
- 点击“安装”按钮，等待安装完成。
- 安装完成后，点击“完成”按钮。

1.2 配置环境

安装完成后，需要配置模拟软件的环境，以确保软件能够正常运行。

启动软件：
- 双击桌面上的软件图标，启动编程模拟软件。
选择机器人型号：
- 在软件主界面中，选择“File” -> “New”。
- 在弹出的对话框中，选择“Yaskawa Motoman GP7”机器人型号，点击“确定”。
设置工作环境：
- 在主界面中，选择“Environment” -> “Workcell Setup”。
- 根据实际工作环境，设置机器人的位置、工作台、夹具等。
- 点击“Apply”保存设置。

2. 基本操作

2.1 界面介绍

编程模拟软件的主界面分为几个主要部分：

工具栏：包含常用的工具和快捷操作按钮。
视图窗口：显示机器人的三维模型和工作环境。
编程窗口：用于编写和编辑机器人程序。
控制面板：用于控制机器人的运动和任务执行。
状态栏：显示当前软件的状态信息。

2.2 机器人控制

2.2.1 手动移动

选择手动模式：
- 在控制面板中，选择“Manual”模式。
- 使用“J1”、“J2”、“J3”等按钮，手动控制机器人的关节运动。
设置运动速度：
- 在控制面板中，选择“Speed”下拉菜单。
- 选择合适的运动速度，如“10%”、“25%”、“50%”等。

2.2.2 自动运行

选择自动模式：
- 在控制面板中，选择“Auto”模式。
- 点击“Run”按钮，运行编写好的机器人程序。
暂停和停止：
- 点击“Pause”按钮，暂停机器人程序的执行。
- 点击“Stop”按钮，停止机器人程序的执行。

2.3 路径规划

路径规划是机器人编程的重要环节，通过模拟软件可以验证机器人在不同任务中的运动路径。

2.3.1 创建路径点

添加路径点：
- 在编程窗口中，选择“Path” -> “Add Point”。
- 在视图窗口中，选择机器人的末端执行器。
- 设置路径点的坐标，如X: 100, Y: 150, Z: 200。
编辑路径点：
- 在编程窗口中，选择已创建的路径点。
- 可以修改路径点的坐标、姿态和速度等参数。

2.3.2 连接路径点

创建路径：
- 在编程窗口中，选择“Path” -> “Create Path”。
- 选择需要连接的路径点，如Point1和Point2。
验证路径：
- 在控制面板中，选择“Auto”模式。
- 点击“Run Path”按钮，验证机器人在路径点之间的运动。

2.4 任务验证

任务验证是确保机器人能够正确执行指定任务的关键步骤。通过模拟软件，可以验证机器人的任务执行情况，检查是否有碰撞或错误。

2.4.1 创建任务

编写任务程序：
- 在编程窗口中，选择“Program” -> “New Program”。
- 编写任务程序，如拾取和放置操作。


// 示例：拾取和放置操作

void pickAndPlace() {

    // 移动到拾取点

    moveJ(pickPoint, 50);

    // 拾取零件

    gripper.close();

    // 移动到放置点

    moveJ(placePoint, 50);

    // 放置零件

    gripper.open();

}



// 定义拾取点和放置点

Point pickPoint = new Point(100, 150, 200);

Point placePoint = new Point(300, 350, 400);



// 定义夹具

Gripper gripper = new Gripper();

运行任务程序：
- 在控制面板中，选择“Auto”模式。
- 点击“Run Program”按钮，运行任务程序。

2.4.2 检查碰撞

启用碰撞检测：
- 在控制面板中，选择“Collision Detection” -> “Enable”。
- 选择“Collision Detection” -> “Options”，设置碰撞检测的阈值和灵敏度。
验证碰撞：
- 运行任务程序，观察软件是否会提示碰撞警告。
- 如果有碰撞警告，调整路径点或夹具位置，重新验证。

2.5 故障排除

在使用模拟软件过程中，可能会遇到各种问题。以下是一些常见的故障排除方法：

2.5.1 软件启动失败

检查系统要求：
- 确保计算机满足软件的系统要求，如操作系统版本、内存大小等。
重新安装软件：
- 卸载现有软件，重新下载并安装最新的安装包。

2.5.2 机器人模型加载失败

检查模型文件：
- 确保模型文件路径正确，且文件未损坏。
重新选择模型：
- 在“Workcell Setup”中重新选择“Yaskawa Motoman GP7”机器人型号。

2.5.3 程序执行错误

检查程序语法：
- 确保程序语法正确，没有拼写错误或语法错误。
调试程序：
- 在编程窗口中，使用“Debug”模式逐步执行程序，查找错误点。


// 示例：调试程序

void pickAndPlace() {

    // 移动到拾取点

    moveJ(pickPoint, 50);

    // 拾取零件

    gripper.close();

    // 检查夹具是否关闭

    if (!gripper.isClosed()) {

        System.out.println("夹具关闭失败");

    }

    // 移动到放置点

    moveJ(placePoint, 50);

    // 放置零件

    gripper.open();

}



// 定义拾取点和放置点

Point pickPoint = new Point(100, 150, 200);

Point placePoint = new Point(300, 350, 400);



// 定义夹具

Gripper gripper = new Gripper();

2.6 数据导入和导出

模拟软件支持数据的导入和导出，方便在不同环境中使用相同的配置和程序。

2.6.1 导入数据

选择导入文件：
- 在主界面中，选择“File” -> “Import”。
- 选择需要导入的文件，如路径点文件、任务程序文件等。
验证导入数据：
- 导入后，检查路径点和任务程序是否正确加载。

2.6.2 导出数据

选择导出文件类型：
- 在主界面中，选择“File” -> “Export”。
- 选择需要导出的文件类型，如路径点文件、任务程序文件等。
保存导出文件：
- 选择保存路径，点击“Save”按钮，保存导出的数据文件。

2.7 实时监控

实时监控功能可以帮助工程师在程序执行过程中，监控机器人的状态和运动情况。

2.7.1 启用实时监控

选择监控模式：
- 在控制面板中，选择“Real-time Monitoring” -> “Enable”。
- 选择“Real-time Monitoring” -> “Options”，设置监控参数，如更新频率、监控内容等。
查看监控数据：
- 在状态栏中，查看机器人的实时位置、姿态、速度等数据。

2.7.2 记录监控数据

启用数据记录：
- 在控制面板中，选择“Real-time Monitoring” -> “Record”。
- 选择记录保存路径，点击“Start”按钮，开始记录数据。
分析记录数据：
- 记录完成后，可以使用数据分析工具，分析机器人的运动轨迹和状态变化。


// 示例：记录监控数据

void recordData() {

    // 启用数据记录

    monitor.enableRecording("C:\\data\\robot_log.txt");

    // 运行任务程序

    pickAndPlace();

    // 停止数据记录

    monitor.disableRecording();

}



// 定义监控工具

Monitor monitor = new Monitor();

2.8 仿真优化

仿真优化是提高机器人任务执行效率的重要步骤。通过模拟软件，可以对机器人的运动路径和任务执行进行优化。

2.8.1 路径优化

启用路径优化：
- 在控制面板中，选择“Path Optimization” -> “Enable”。
- 选择“Path Optimization” -> “Options”，设置优化参数，如平滑度、速度限制等。
优化路径：
- 在编程窗口中，选择需要优化的路径。
- 点击“Optimize”按钮，软件会自动优化路径。

2.8.2 任务优化

启用任务优化：
- 在控制面板中，选择“Task Optimization” -> “Enable”。
- 选择“Task Optimization” -> “Options”，设置优化参数，如任务优先级、资源分配等。
优化任务：
- 在编程窗口中，选择需要优化的任务程序。
- 点击“Optimize”按钮，软件会自动优化任务的执行顺序和资源分配。


// 示例：任务优化

void optimizeTask() {

    // 启用任务优化

    optimizer.enableTaskOptimization();

    // 选择需要优化的任务

    optimizer.selectTask(pickAndPlaceTask);

    // 优化任务

    optimizer.optimize();

    // 保存优化后的任务

    optimizer.saveTask("C:\\data\\optimized_task.txt");

}



// 定义优化工具

Optimizer optimizer = new Optimizer();

2.9 模拟结果分析

模拟结果的分析是验证机器人编程正确性的最后一步。通过分析模拟结果，可以确保机器人在实际生产中的表现符合预期。

2.9.1 查看模拟结果

保存模拟结果：
- 在控制面板中，选择“Simulation Results” -> “Save”。
- 选择保存路径，点击“Save”按钮，保存模拟结果。
查看模拟结果：
- 在主界面中，选择“Simulation Results” -> “View”。
- 查看机器人的运动轨迹、任务执行时间和碰撞情况等。

2.9.2 分析性能指标

提取性能数据：
- 在模拟结果中，提取机器人的运动速度、加速度、关节负载等性能指标。
分析性能数据：
- 使用数据分析工具，分析机器人的性能指标，确保其符合生产要求。


// 示例：提取和分析性能数据

void analyzePerformance() {

    // 提取性能数据

    PerformanceData data = simulator.getPerformanceData();

    // 分析数据

    double avgSpeed = data.calculateAverageSpeed();

    double maxLoad = data.calculateMaxLoad();

    // 输出分析结果

    System.out.println("平均速度: " + avgSpeed + " mm/s");

    System.out.println("最大负载: " + maxLoad + " kg");

}



// 定义模拟器和性能数据工具

Simulator simulator = new Simulator();

PerformanceData data = new PerformanceData();

2.10 实际应用案例

2.10.1 汽车零部件装配

创建工作环境：
- 在“Workcell Setup”中，设置汽车零部件装配的工作台和夹具。
编写装配程序：
- 在编程窗口中，编写汽车零部件的装配程序，如拾取、装配、检测等。


// 示例：汽车零部件装配程序

void assemblePart() {

    // 移动到拾取点

    moveJ(pickPoint, 50);

    // 拾取零件

    gripper.close();

    // 移动到装配点

    moveJ(assemblyPoint, 50);

    // 装配零件

    gripper.open();

    // 移动到检测点

    moveJ(checkPoint, 50);

    // 检测装配是否成功

    if (sensor.isPartAssembled()) {

        System.out.println("装配成功");

    } else {

        System.out.println("装配失败");

    }

}



// 定义拾取点、装配点和检测点

Point pickPoint = new Point(100, 150, 200);

Point assemblyPoint = new Point(300, 350, 400);

Point checkPoint = new Point(500, 550, 600);



// 定义夹具和传感器

Gripper gripper = new Gripper();

Sensor sensor = new Sensor();

运行和验证程序：
- 在控制面板中，选择“Auto”模式。
- 点击“Run Program”按钮，运行装配程序。
- 观察模拟结果，确保装配过程符合预期。

2.10.2 汽车车身焊接

创建焊接环境：
- 在“Workcell Setup”中，设置汽车车身焊接的工作台和焊枪。
编写焊接程序：
- 在编程窗口中，编写汽车车身的焊接程序，如移动到焊接点、焊接、冷却等。


// 示例：汽车车身焊接程序

void weldBody() {

    // 移动到焊接点1

    moveJ(weldPoint1, 50);

    // 执行焊接

    welder.weld();

    // 移动到焊接点2

    moveJ(weldPoint2, 50);

    // 执行焊接

    welder.weld();

    // 冷却

    welder.cool();

}



// 定义焊接点

Point weldPoint1 = new Point(100, 200, 300);

Point weldPoint2 = new Point(400, 500, 600);



// 定义焊枪

Welder welder = new Welder();

运行和验证程序：
- 在控制面板中，选择“Auto”模式。
- 点击“Run Program”按钮，运行焊接程序。
- 观察模拟结果，确保焊接过程符合预期。

3. 进阶操作

3.1 多机器人协同

多机器人协同是提高生产效率的重要手段。通过模拟软件，可以验证多个机器人在同一个工作环境中的协同作业。

3.1.1 创建多机器人环境

添加多台机器人：
- 在“Workcell Setup”中，选择“Add Robot”。
- 选择“Yaskawa Motoman GP7”机器人型号，添加多台机器人。
设置机器人位置：
- 在视图窗口中，调整每台机器人的位置，确保它们不会相互干扰。

3.1.2 编写协同程序

同步任务：
- 使用同步指令，确保多台机器人在同一个任务中同步执行。


// 示例：多机器人协同程序

void collaborativeTask() {

    // 移动到起点

    robot1.moveJ(startPoint1, 50);

    robot2.moveJ(startPoint2, 50);

    // 同步任务

    synchronized (robot1, robot2) {

        robot1.weldBody();

        robot2.assemblePart();

    }

    // 移动到终点

    robot1.moveJ(endPoint1, 50);

    robot2.moveJ(endPoint2, 50);

}



// 定义机器人和路径点

Robot robot1 = new Robot();

Robot robot2 = new Robot();

Point startPoint1 = new Point(100, 150, 200);

Point startPoint2 = new Point(300, 350, 400);

Point endPoint1 = new Point(500, 550, 600);

Point endPoint2 = new Point(700, 750, 800);

冲突检测：
- 启用多机器人冲突检测，确保机器人之间不会发生碰撞。


// 示例：多机器人冲突检测

void checkCollisions() {

    // 启用冲突检测

    simulator.enableCollisionDetection();

    // 运行协同任务

    collaborativeTask();

    // 检查是否有冲突

    if (simulator.hasCollisions()) {

        System.out.println("存在机器人冲突");

    } else {

        System.out.println("无机器人冲突");

    }

}



// 定义模拟器

Simulator simulator = new Simulator();

3.2 进阶路径规划

进阶路径规划可以帮助工程师优化机器人的运动路径，提高生产效率和安全性。

3.2.1 使用高级路径点

添加高级路径点：
- 在编程窗口中，选择“Path” -> “Add Advanced Point”。
- 在视图窗口中，选择机器人的末端执行器。
- 设置路径点的坐标、姿态、速度和加速度等参数。
编辑高级路径点：
- 在编程窗口中，选择已创建的高级路径点。
- 可以修改路径点的坐标、姿态、速度和加速度等参数。

3.2.2 使用路径优化算法

选择优化算法：
- 在控制面板中，选择“Path Optimization” -> “Algorithm”。
- 选择合适的路径优化算法，如A*算法、Dijkstra算法等。
应用优化算法：
- 在编程窗口中，选择需要优化的路径。
- 点击“Apply Algorithm”按钮，应用选择的优化算法。


// 示例：使用路径优化算法

void applyPathOptimization() {

    // 选择优化算法

    optimizer.chooseAlgorithm("A*");

    // 选择需要优化的路径

    optimizer.selectPath(pathToOptimize);

    // 应用优化算法

    optimizer.applyAlgorithm();

    // 保存优化后的路径

    optimizer.savePath("C:\\data\\optimized_path.txt");

}



// 定义优化工具和路径

Optimizer optimizer = new Optimizer();

Path pathToOptimize = new Path();

3.3 任务调度与优化

任务调度与优化是确保多任务高效执行的关键步骤。通过模拟软件，可以优化任务的执行顺序和资源分配。

3.3.1 创建多任务环境

添加任务：
- 在编程窗口中，选择“Program” -> “Add Task”。
- 添加多个任务，如拾取、放置、焊接、检测等。
设置任务优先级：
- 在任务列表中，设置每个任务的优先级。
- 优先级高的任务会优先执行。

3.3.2 优化任务执行顺序

启用任务调度优化：
- 在控制面板中，选择“Task Optimization” -> “Enable”。
- 选择“Task Optimization” -> “Options”，设置优化参数，如任务优先级、资源分配等。
优化任务顺序：
- 在编程窗口中，选择需要优化的任务列表。
- 点击“Optimize Schedule”按钮，软件会自动优化任务的执行顺序。


// 示例：优化任务执行顺序

void optimizeTaskSchedule() {

    // 启用任务调度优化

    optimizer.enableTaskOptimization();

    // 选择需要优化的任务列表

    optimizer.selectTasks(taskList);

    // 优化任务顺序

    optimizer.optimizeSchedule();

    // 保存优化后的任务列表

    optimizer.saveTasks("C:\\data\\optimized_tasks.txt");

}



// 定义优化工具和任务列表

Optimizer optimizer = new Optimizer();

List<Task> taskList = new ArrayList<>();

3.4 仿真与现实对接

仿真与现实对接是确保模拟结果能够应用于实际生产的重要步骤。通过模拟软件，可以生成实际的机器人控制代码，并进行在线调试。

3.4.1 生成控制代码

选择代码生成方式：
- 在控制面板中，选择“Code Generation” -> “Generate”。
- 选择生成的代码类型，如Motoman的JBI代码、RSLogix代码等。
保存生成的代码：
- 选择保存路径，点击“Save”按钮，保存生成的控制代码。

3.4.2 在线调试

连接实际机器人：
- 在控制面板中，选择“Connection” -> “Connect to Robot”。
- 输入实际机器人的IP地址和端口号，点击“Connect”按钮。
上传控制代码：
- 在控制面板中，选择“Upload” -> “Select File”。
- 选择生成的控制代码文件，点击“Upload”按钮，将代码上传到实际机器人。
在线运行和调试：
- 在控制面板中，选择“Online Mode” -> “Run”。
- 运行上传的控制代码，观察实际机器人的运动和任务执行情况。
- 如有需要，可以使用“Step”按钮逐步执行代码，查找并解决实际问题。


// 示例：在线调试

void onlineDebug() {

    // 连接实际机器人

    robot.connect("192.168.1.100", 8080);

    // 上传控制代码

    robot.uploadCode("C:\\data\\control_code.jbi");

    // 进入在线模式

    robot.enterOnlineMode();

    // 运行控制代码

    robot.runCode();

    // 逐步执行代码

    robot.stepCode();

}



// 定义机器人

Robot robot = new Robot();

3.5 传感器与反馈

传感器的使用和反馈机制是提高机器人感知能力和任务执行精度的关键。通过模拟软件，可以仿真传感器的使用，并验证反馈机制的有效性。

3.5.1 添加传感器

选择传感器类型：
- 在“Workcell Setup”中，选择“Add Sensor”。
- 选择合适的传感器类型，如视觉传感器、力传感器等。
设置传感器位置和参数：
- 在视图窗口中，调整传感器的位置，确保其能够覆盖需要检测的区域。
- 在传感器设置中，配置传感器的参数，如检测范围、灵敏度等。

3.5.2 编写反馈程序

定义反馈逻辑：
- 在编程窗口中，编写传感器的反馈逻辑，如检测到零件后执行拾取任务。


// 示例：传感器反馈逻辑

void sensorFeedback() {

    // 移动到检测点

    moveJ(checkPoint, 50);

    // 检测零件

    if (sensor.isPartDetected()) {

        // 拾取零件

        moveJ(pickPoint, 50);

        gripper.close();

        // 放置零件

        moveJ(placePoint, 50);

        gripper.open();

    } else {

        System.out.println("未检测到零件");

    }

}



// 定义检测点、拾取点和放置点

Point checkPoint = new Point(500, 550, 600);

Point pickPoint = new Point(100, 150, 200);

Point placePoint = new Point(300, 350, 400);



// 定义传感器和夹具

Sensor sensor = new Sensor();

Gripper gripper = new Gripper();

运行反馈程序：
- 在控制面板中，选择“Auto”模式。
- 点击“Run Program”按钮，运行包含传感器反馈的程序。
- 观察模拟结果，确保传感器反馈逻辑正确。

3.6 虚拟调试与验证

虚拟调试与验证是确保机器人程序在实际应用前能够正确执行的重要步骤。通过模拟软件，可以进行虚拟调试，验证程序的逻辑和执行效果。

3.6.1 启用虚拟调试

选择虚拟调试模式：
- 在控制面板中，选择“Virtual Debugging” -> “Enable”。
- 选择“Virtual Debugging” -> “Options”，设置调试参数，如步进间隔、断点等。
设置断点：
- 在编程窗口中，设置断点，以便在关键步骤进行详细检查。

3.6.2 进行虚拟调试

运行调试程序：
- 在控制面板中，选择“Auto”模式。
- 点击“Start Debugging”按钮，开始虚拟调试。
步进调试：
- 使用“Step”按钮逐步执行程序，观察每一步的执行情况。
- 如有需要，可以使用“Step Over”和“Step Into”按钮，跳过或进入函数进行调试。
查看调试信息：
- 在状态栏中，查看每一步的调试信息，如变量值、函数调用等。


// 示例：虚拟调试

void virtualDebug() {

    // 启用虚拟调试

    debugger.enableVirtualDebugging();

    // 设置断点

    debugger.setBreakpoint(10);

    // 运行调试程序

    debugger.runProgram();

    // 步进调试

    debugger.stepProgram();

    // 查看调试信息

    System.out.println("当前变量值: " + debugger.getVariableValue("partDetected"));

}



// 定义调试工具

Debugger debugger = new Debugger();

3.7 模拟报告与文档

模拟报告与文档是记录和分享模拟结果的重要工具。通过模拟软件，可以生成详细的模拟报告，并导出文档。

3.7.1 生成模拟报告

选择报告类型：
- 在控制面板中，选择“Simulation Report” -> “Generate”。
- 选择需要生成的报告类型，如运动路径报告、任务执行报告等。
保存报告：
- 选择保存路径，点击“Save”按钮，保存生成的模拟报告。

3.7.2 导出文档

选择导出格式：
- 在主界面中，选择“File” -> “Export”。
- 选择需要导出的格式，如PDF、Excel等。
保存导出文件：
- 选择保存路径，点击“Save”按钮，保存导出的文档。

3.8 进阶故障排除

在使用模拟软件进行复杂任务时，可能会遇到更多的故障和问题。以下是一些进阶的故障排除方法：

3.8.1 多任务冲突

检查任务优先级：
- 确保任务的优先级设置正确，避免低优先级任务干扰高优先级任务的执行。
调整任务顺序：
- 在任务列表中，调整任务的执行顺序，确保任务之间的协调性。

3.8.2 传感器故障

检查传感器连接：
- 确保传感器与机器人的连接正确，没有物理或通信故障。
校准传感器：
- 在“Sensor Calibration”中，校准传感器的参数，确保其检测精度。


// 示例：校准传感器

void calibrateSensor() {

    // 启用传感器校准

    sensor.enableCalibration();

    // 进行校准

    sensor.calibrate();

    // 检查校准结果

    if (sensor.isCalibrated()) {

        System.out.println("传感器校准成功");

    } else {

        System.out.println("传感器校准失败");

    }

}



// 定义传感器

Sensor sensor = new Sensor();

3.9 模拟软件的维护与更新

维护与更新模拟软件是确保其长期稳定运行的重要措施。定期检查和更新软件，可以提高模拟的准确性和可靠性。

3.9.1 检查软件版本

查看当前版本：
- 在软件主界面中，选择“Help” -> “About”。
- 查看当前软件版本和更新日期。
检查更新：
- 在软件主界面中，选择“Help” -> “Check for Updates”。
- 软件会自动检查是否有可用的更新。

3.9.2 更新软件

下载更新包：
- 从Yaskawa官方网站下载最新的更新包。
- 按照安装步骤进行更新。
备份配置：
- 在更新前，备份当前的工作环境和配置文件，以防止更新过程中数据丢失。


// 示例：备份配置

void backupConfiguration() {

    // 选择备份路径

    String backupPath = "C:\\data\\backup";

    // 备份工作环境

    workcell.backup(backupPath);

    // 备份任务程序

    program.backup(backupPath);

    // 备份路径点

    path.backup(backupPath);

}



// 定义工作环境、任务程序和路径

Workcell workcell = new Workcell();

Program program = new Program();

Path path = new Path();

3.10 总结

通过Yaskawa Motoman GP7的编程模拟软件，工程师可以在实际编程和调试之前，验证机器人的运动路径、任务执行和安全性。本文详细介绍了软件的安装、基本操作、路径规划、任务验证、故障排除、数据导入和导出、实时监控、仿真优化、虚拟调试与验证、多机器人协同、传感器与反馈、以及维护与更新等环节。希望这些内容能够帮助工程师更好地使用模拟软件，提高机器人编程的效率和准确性。