24 MATLAB点云下采样：精简大规模点云数据

已于 2023-10-16 15:36:42 修改
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分类专栏： matlab 点云学习 文章标签： matlab 开发语言
于 2023-10-16 15:36:30 首次发布
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本文介绍了MATLAB中的点云下采样技术，用于精简大规模点云数据，提升处理效率。内容包括下采样的定义、MATLAB下采样步骤、示例代码以及在自动驾驶、三维建模等领域的应用案例。

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MATLAB点云下采样：精简大规模点云数据

在现代科技领域，点云数据的应用越来越广泛，包括自动驾驶、三维建模、机器人感知等领域。然而，大规模点云数据处理常常需要大量计算资源和时间。为了克服这一挑战，点云下采样成为了一个重要的工具，用于精简大规模点云数据，以便更高效地进行分析和应用。本文将深入介绍MATLAB中的点云下采样技术，包括关键概念、示例代码和实际应用案例。
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什么是点云下采样？

点云下采样是一种数据压缩技术，通过降低点云数据的密度，以减小数据体积，从而提高数据处理效率。在点云下采样中，原始点云中的一部分点被保留，而其余点被丢弃。这一过程通过选择具有代表性的点来实现，从而在保留足够信息的同时减小点云的规模。

点云下采样的主要优势包括：

  • 降低计算成本：通过减小点云的规模，可以加快数据处理速度，降低计算资源的需求。

  • 数据传输效率：对于需要传输点云数据的应用，下采样可以减小数据传输的带宽要求。

  • 减小存储需求：点云下采样有助于减小点云数据的存储需求，从而降低成本。

MATLAB中的点云下采样

要在MATL

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Matlab点云均匀采样
qq_37934722的博客
07-08 454
然而，由于点云数据的不规则性，如何对其进行有效的处理和分析成为了一个重要的问题。其中之一就是点云的采样问题。注意，pcdownsample()函数根据采样间隔缩放点云，并返回一个新的点云对象。点云的均匀采样是指在保证点云特征的前提下，将点云中的点按照一定间隔进行采样，使得采样后的点云与原始点云相似，但是点数较少。为了使采样后的点云与原始点云相似，需要确定点云的采样间隔。建议的间隔值为点云密度的倒数的平方根。该方法可以在大幅度降低点云数据量的同时，保留点云的特征。为了计算点云的密度，需要得到点云的包围盒。
点云下采样Matlab实现
uote_e的博客
07-23 401
点云下采样是点云处理的基本操作之一，可以大幅降低点云数据的冗余度，提高后续处理效率。点云下采样是点云处理中的基本操作之一，它可以将点云中过多的冗余信息去除，使点云变得简洁，便于后续处理。其中，pointCloud函数将点云数据转化为点云对象，pcdownsample函数进行下采样，'gridAverage’表示使用体素格方法，并指定了体素大小为0.1。点云下采样的过程中，我们需要选择一个适当的下采样方法和下采样率。体素格下采样是将点云分割为固定大小的体素，对每个体素内部的点进行统计，最终保留一个代表点。
基于高斯球的三维点云精简，matlab实现，带例程
04-09
一篇15年文章的复原，先用kmeans均匀分块，然后高斯映射，然后meanshift精简。其中meanshift是固定阈值的，没加核函数。
基于法向量的点云数据精简算法matlab仿真
11-02
根据读取文献，自己写的一个基于法向量的点云数据精简的算法，写的比较简单，有注释也通俗易懂。可以更改REM7的取值(0<REM7<=1),来调整精简比例。
使用MATLAB读取、加载和可视化点云，并对数据进行下采样和去噪的预处理、应用仿射变换，如平移和旋转研究（Matlab代码实现）
Yan_she_He的博客
04-11 621
我们将学习如何利用MATLAB来读取、加载和呈现点云数据，并对其进行下采样和去噪的预处理，从而为后续分析奠定基础。进一步，我们将探讨如何应用仿射变换，如平移和旋转，以便更好地理解和操纵点云数据。在这一过程中，您将了解如何通过MATLAB强大的工具和函数来实现这些操作，为点云数据的进一步处理和分析提供了丰富的技术支持。总的来说，通过本文的学习，您将能够掌握MATLAB在点云处理方面的核心技术，并能够将其应用于各种实际场景中，为您的项目和研究提供强大的工具和方法。行百里者，半于九十。
点云下采样 Matlab：高效减少点云数据量的方法
code_welike的博客
09-10 189
然而，点云数据通常非常庞大，对于一些应用而言，处理大规模的点云数据可能会变得非常耗时。因此，点云下采样是一种常见的技术，可以有效地减少点云数据量，同时保留点云的关键特征。通过上述代码，我们可以在Matlab中实现点云下采样，并且可以根据需要选择合适的下采样方法。这些方法可以帮助我们高效地减少点云数据量，从而加快后续的点云处理和分析过程。首先，我们需要导入点云数据。在进行点云下采样之前，我们需要选择一个适当的下采样方法。体素滤波方法将点云空间划分为一系列小的体素，并在每个体素中选择一个代表性的点。
点云数据预处理 -- 点云数据下采样（体素下采样、随机下采样、非均匀网格下采样）
weixin_43339605的博客
06-12 793
本文介绍了MATLAB中三种点云下采样方法及其应用场景。体素下采样通过网格化保留几何特征，适合大场景处理；随机下采样速度快但可能破坏局部结构，适用于实时系统；非均匀网格采样结合网格划分与随机选取，能保持法向量信息。三种方法各有特点，需根据数据精简率、特征保留度和计算效率需求选择合适方法。文章提供了MATLAB代码实现和可视化对比，帮助理解不同下采样技术的效果差异。
4_点云matlab处理_点云精简_点云数据_点云精简_matlab点云精简
09-10
本篇将深入探讨如何利用MATLAB进行点云数据的精简处理，以及相关的算法和方法。 点云数据通常由激光雷达（LiDAR）或其他3D扫描设备生成，包含大量的三维坐标点，这些点构成了一个空间表面的近似表示。然而，庞大的...
4.点云数据的精简,点云数据集,matlab
09-10
点云数据精简的主要目标是在不显著影响数据质量的前提下减少数据点的数量。这可以通过多种算法实现，其中包括基于采样、聚类和滤波的方法。MATLAB作为一款强大的数学计算软件，提供了丰富的工具箱和函数支持点云处理...
Matlab实现三维点云精简
07-06
在处理大规模点云时，由于数据量巨大，可能会导致计算效率低下，因此需要进行精简操作。 本教程提供的代码包括了四个MATLAB脚本文件：uneven_grid.m、evenly_grid.m、norcur.m和ascread.m。这些脚本分别对应不同的...
Matlab快速生成均匀采样点云
GfEmacs_Lisp的博客
09-27 423
接下来，我们使用rand函数生成均匀分布的随机点坐标，并根据生成范围进行缩放和平移操作，使得点云位于给定的正方体内。在计算机图形学和计算机视觉领域，点云是由大量的离散点组成的三维数据集合，常用于表示物体的形状和表面信息。接下来，我们需要确定点云的密度，即在生成范围内每个单位体积内的点的数量。首先，我们需要确定点云的生成范围。假设我们希望在一个正方体内生成均匀采样的点云，可以通过指定正方体的边长来定义生成范围。通过这种方法，我们可以快速生成具有均匀分布的点云，并在Matlab中进行进一步的处理和分析。
Matlab中点云下采样算法及实现
QfcaLinux的博客
09-17 405
然后，根据点云数据的坐标范围和体素尺寸，计算出体素网格的尺寸。接下来，我们将点云数据中的每个点映射到对应的体素网格下标，并构建体素网格索引。点云下采样算法有多种实现方式，其中最常见的是基于体素网格的方法。本文将介绍Matlab中实现点云下采样的算法，并给出相应的源代码。通过合理选择下采样算法，可以有效降低点云数据的复杂性，并提高计算效率。读者可以根据自己的需求和实际情况，选择合适的点云下采样算法进行应用。除了基于体素网格的方法，还有其他点云下采样算法，如基于统计滤波的方法、基于随机采样一致性的方法等。
对数据进行上采样和下采样
小柒sy的程序员成长道路
12-09 7701
import numpy as np import pandas as pd from imblearn.over_sampling import SMOTE from imblearn.over_sampling import RandomOverSampler from imblearn.under_sampling import RandomUnderSampler import warni...
算法应用上新！自适应更新策略差分进化算法求解球形多飞行器路径规划问题，附完整MATLAB代码
群智能算法开发
08-14 984
文章解决了球形多飞行器路径规划问题（SMAPPP），该问题旨在模拟未来探索地外行星或导弹轨迹的航天器路径规划研究。差分进化（DE）算法是一种经典的元启发式算法，应用于SMAPPP时不会产生令人满意的结果。受DE全局和局部搜索能力不平衡的约束，本文提出了一种自适应更新策略差分进化算法（SaUSDE），以增强其求解全局优化问题的性能。SaUSDE算法融合了四种截然不同的DE变体策略。在这些策略中，算法自适应且频繁地针对不同问题选择更合适的策略，从而有效地平衡全局和局部搜索能力。
基于6G太赫兹信道的LDPC编译码误码率matlab仿真,对比卷积码,turbo码
最新发布
fpga/matlab/simulink算法仿真工程
08-19 368
摘要：本文研究了6G太赫兹信道特性及LDPC编译码技术。太赫兹波（0.1-10THz）传播受大气衰减影响显著，具有视距传输为主、多径效应严重等特点。研究构建了短距室外仿真场景，采用码率0.5、码长204的LDPC编码，通过置信传播算法实现迭代译码。实验在20dB SNR条件下验证了系统性能，结果显示太赫兹通信需解决功率效率、衍射极限等关键技术挑战。LDPC码凭借稀疏校验矩阵特性，在太赫兹信道中展现出良好的纠错能力。
基于C语言实现的HRV分析方法 —— 与Kubios和MATLAB对比
m0_48184290的博客
08-18 623
本项目基于C语言实现了HRV的分析，算法通过接收传入的RR间期序列，预处理去除不符合要求的RR间期后，进行HRV时域、频域和非线性的分析，最后将分析结果返回给调用者。算法在进行频域相关参数计算时，调用者可选择功率谱计算所需的方法：FFT+Welch、AR（可选Yule-Walker和Burg两种）和Lomb-Scargle，在FFT和AR方法上，可以选择RR间期的插值方式：线性插值和三次样条插值，功率谱单位可选：ms*ms/Hz和s*s/Hz。
matlab实现TCM-8PSK的调制解调，跑出误码率曲线
ghie9090的博客
08-18 271
TCM（Trellis-Coded Modulation）是一种结合了卷积编码和调制的编码调制技术，能够提高通信系统的抗噪声性能。8PSK（8相移键控）是一种常见的调制方式，每个符号可以表示3个比特。
【MATLAB例程】水下机器人AUV的长基线定位，适用于三维环境，EKF融合长基线和IMU数据，锚点数量可自适应，附下载链接
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08-19 562
本文提出了一种水下机器人(AUV)三维定位方法，融合长基线(LBL)声学定位与IMU数据。通过扩展卡尔曼滤波(EKF)算法，将高频IMU数据(100Hz)与低频声学测距数据(1Hz)进行融合，实现对机器人位置、速度和传感器偏差的联合估计。仿真采用螺旋下潜+正弦调制的三维轨迹，并考虑了IMU噪声偏差及声学测距的多径效应。实验结果表明，融合定位的3D均方根误差为5.995m，较纯LBL定位(21.907m)提升72.6%，验证了该方法的有效性。该方案适用于水下导航、多传感器融合教学及定位算法研究。完整MATLA
高级项目——基于FPGA的串行FIR滤波器
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在FPGA上实现一个使用汉明窗设计的FIR低通滤波器，并通过仿真验证其滤波效果。
点云精简技术：MATLAB实现均匀与不均匀网格法
三维点云精简技术是三维数据处理领域的一个重要分支。通过掌握均匀网格法和不均匀网格法，研究人员和工程师可以有效地提升点云数据的处理效率和质量，进而为后续的三维模型构建、特征提取等操作打下坚实基础。MATLAB...
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