Java中Collection的总结

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本文章手把手教大家掌握oled显示屏的使用和编码器电机测速功能的实现，本系列教程旨在用最简单直接的方法带大家学会使用pid算法控制编码器直流减速电机。

编码器 绝对型编码器：每一个相位都会有相应的编号，即使转轴不转动，也会有信号输出 增量型编码器：转轴不转动时无信号输出。 增量型编码器有两个输出，分别为A相、B相。相位差为90度 、 定时器编码器模式读取脉冲数据 Encoder Mode 编码器模式 平衡车上的轮子转一圈单项脉冲数为384，那么轮子转一圈，AB相捕获到的脉冲数即为1536（384 X 4 （四倍 ）个 CubeMX上设置的编码器模式好像只适合与AB相的编码器，如果只有一相的话应该是测...

PID控制器是一种线性控制器，它根据系统的设定值（SP）与实际输出值（PV）之间的差异（偏差e），通过比例、积分、微分三种控制方式计算出控制量，进而调整系统的输入，以消除偏差，使系统输出稳定在预期的状态。

在学习基本操控电机之后，我们需要更加精准的确定电机转速等物理量来完成任务时，编码器测速就变的很重要，网上很多讲解编码器相关内容，后文会放上找的优秀文章作为借鉴。编码器测速实现方案有两种第一种测速方案是计算一定脉冲下所用时间来得出电机速度。第二种测速方案是是一定时间下所产生的脉冲数量来计算速度值。适合高速（也叫M法测速）一般选择第二种。例如在1s时间下，测得脉冲数为60个，而编码器单圈脉冲数是20个，则转速n=60/20=3 r/s。

PID 控制要求当误差为 0 时，控制器的输出也应该为 0，但是对于速度反馈， 当误差为 0 时，即达到了我们目标速度，若输出 PWM 也为 0，那么必定不能维持目标速度，故对于速度控制，我们使用增量式 PID，令所有 PWM 输出叠加作 用于电机，使得速度保持。在定时器计数器中计数是不能够计数为负数的，但编码器需要区分正转还是反转，在未强制转化类型前值范围为0~65535，在强制类型转化之后，大小为-32768~32767，及读出的数据可为正也可为负。KD：微分环节的输出会阻止误差的变化，有阻尼效果。

那么参看我之前做的一个图，三个不同颜色的框分别代表三个层级的PID控制，并且上一级的PID控制输出直接对应下一级的输入，就像初中物理的串联电路一般。那么从最左侧到最右侧的MOTOR结束，习惯上把他们称为外环，中间换以及内环。那么还可以看到三个框的名字分别是位置环（Position loop PID caculation）、速度环（Speed loop PID caculation）和电流环（Current loop PID caculation）。