足式机器人探索（3）-Mini Cheetah学习参考资料

最新推荐文章于 2024-11-02 10:51:18 发布
原创 最新推荐文章于 2024-11-02 10:51:18 发布 · 941 阅读 · 3 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#聊天机器人

本文综述了两篇关于动态行走控制的学术论文，分别探讨了MiniCheetah的模型预测控制和Moco-8机器人采用对角小跑步态的直观控制方法。通过VMC（虚拟模型控制），论文展示了在四足机器人领域的创新应用和控制策略的发展。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1.论文

（1）Mini Cheetah原版论文：
Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control

(2）Moco-8机器人步态算法论文：
四足机器人对角小跑步态虚拟模型（VMC ）直觉控制方法研究

2.网上资料及博客

https://www.zhihu.com/column/c_1090923972006240256
https://zhuanlan.zhihu.com/p/190044338

https://blog.csdn.net/qq_35675731/article/details/98484910

【四足机器人项目实战】cheetah 3/mini运动控制工程解读（附C++代码）
qq_35635374的博客
12-23 2423
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、主程序入口1.代码流程2.终端设置信息提示二、用MiniCheetahHardwareBridge类构造一个hw的对象并初初始化1.2.3.4.三、运行硬件桥驱动【MiniCheetahHardwareBridge】1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料 前言 认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！ 本文先对cheetah3/m
【论文解读--力控电机+四足机器人载体设计】（Cheetah mini）A Low Cost Modular Actuator for Dynamic Robots
qq_35635374的博客
12-15 1万+
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、简介二、电机执行器类型1.力控电动电机执行器2.液压执行机构3.系列弹性执行机构三、执行电机设计1.模块化2.电控性能要求3.机械设计1、转子和定子2、壳体和行星齿轮箱3、冲击设计分析4、轴承载荷选型4.电机控制硬件1、三相逆变器3、逻辑电源、栅极驱动、电流传感和微控制器4、位置感测四、控制算法1.电流和转矩FOC控制2.位置传感器校准和线性化3.电机执行机构参数配置和通信4.
Mini Cheetah 代码分析（五）腿部控制器算法
weixin_50084948的博客
04-17 2664
腿部控制器的内容主要在LegController.h和LegController.cpp文件中。 下发的指令变量主要包含了前馈关节力大小tauFeedForward， 足端力大小forceFeedForward, 期望关节位置qDes, 期望的关节速度qdDes, 期望的质心位置pDes, 期望的质心速度vDes，以及质心和关节的PD控制器的参数。 template <typename T> struct LegControllerCommand { EIGEN_MAKE_ALIGNE
MIT-Cheetah-Note:MIT Cheetah仿真平台源码笔记以及一部分第三方组件
05-29
MIT-Cheetah-Note MIT Cheetah仿真平台源码笔记以及一部分第三方组件 仓库说明 在看MIT Cheetah仿真平台的源码的过程中所做的笔记的整理，为了更好地理解源码，因此对应代码中提到的部分参考论文，手动整理了这份笔记，希望与同好交流，笔记中的错误之处欢迎指正。 文件结构 ref 文件夹中存储相关的论文和电子书的pdf格式文件。 BalanceController 对应源码中BalanceController相关文件的剖析,主要是调用qpOASES求解器完成对四足机器人GRF的优化求解过程。 Quadruped 对应源码中Quadruped相关文件的剖析，主要是构建四足机器人的动力学和运动学模型。 LegController 对应源码中LegController相关文件的剖析，主要是四足机器人腿部运动学的参数处理以及正、逆运动学的计算。 FootSwingTraje
【论文解读--MPC控制】Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control
qq_35635374的博客
12-15 4466
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、简介二、控制系统框图0.定义body坐标系和world坐标系1.状态机FSM2.摆动腿控制关节器3.支撑腿控制关节器4.躯干参考轨迹生成（系统状态生成）三、四足机器人（简化的）动力学模型1.动力学模型简化--近似角速度动力学--忽略俯仰角和翻滚角（φ、θ）2.简化机器人角动力学与平移动力学可以组合成矩阵形式3.附加重力，将动力学公式表示成状态空间形式4.线性离散时间动力学四、模
【MPC控制实战篇】Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control
最新发布
qq_35635374的博客
11-02 188
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对使用用凸模型预测控制MPC实现MIT猎豹3的动态运动做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容对于扭矩控制的四足机器人本文提出了一个基于模型的预测控制计算地面反作用力的方法在奔跑时，机器人的身体总是欠驱动。此外，地面反作用力必须始终保持在一种防止滑动的摩擦锥。
编程驱动动态行进：让四足机器人MIT mini cheetah成为可能
本文综合探讨了四足机器人MIT mini cheetah的控制系统、动态行进基础以及实际应用。首先介绍了四足机器人的基础概念，并从动态系统理论和控制算法的角度分析了其控制系统。接着深入讨论了动态行进的编程实现，包括...
四足机器人（一）：Cheetah开源电机驱动控制解析
行者无疆的博客
04-28 1万+
著名的MIT Cheetah Mini四足机器人开源了所有软硬件，包括机载电脑和关节驱动器的软硬件全部开源。这一篇就根据开源的驱动控制软件及相关论文，探索其核心控制算法框架。
机器人运动学深度解析：四足行走原理与MIT mini cheetah应用
本文综述了四足机器人运动学和生物力学的理论基础，重点分析了MIT开发的mini cheetah机器人的创新设计以及其动力学和运动学建模方法。文中详细探讨了mini cheetah的结构设计、传感器系统、动力学方程及运动控制策略...
揭秘MIT mini cheetah：四足机器人的10项创新技术及实战分析
[MIT mini cheetah四足机器人Highly Dynamic Quadruped Locomotion](https://news.mit.edu/sites/default/files/styles/news_article__image_gallery/public/images/201409/MIT-Cheetah-04.jpg?itok=25-bW0i6) ...
MIT Cheetah 论文大礼包
12-11
MIT Cheetah 论文大礼包 MIT Cheetah 论文大礼包 MIT Cheetah 论文大礼包 MIT Cheetah 论文大礼包
四足机器人动态平衡揭秘：从理论到MIT mini cheetah的实践
本论文对四足机器人的动态平衡理论进行了深入探讨，并以MIT mini cheetah机器人为例，详细介绍了其核心设计、动态平衡控制的编程实现以及实际操作与测试。研究了机器人的硬件架构、控制系统的设计理念以及动
【论文解读--MPC+WBC控制】（Cheetah mini）Whole-Body Impulse Control and Model Predictive Control
qq_35635374的博客
12-15 1万+
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、简介二、控制架构1、控制流程三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料 前言 认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！ 本文先对高动态四足机器人全身脉冲控制WBC与模型预测控制MPC做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章 提示：以下是本篇文章正文内容 一、简介 本文提出了一种将全身力控制（WBC）和模型预
MIT Cheetah （三）
aaaaPIKACHU的博客
03-13 4039
论文阅读： Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control 摘要： 提出了一种基于模型预测控制（MPC）的力矩控制四足机器人地面反作用力计算方法。机器人动力学被简化为凸优化问题，同时仍能捕捉系统的完整3D特性。根据简化模型，地面反作用力规划问题的预测范围为0.5秒，并以20-30 Hz的频率在1毫秒内求解到最佳值。尽管使用了简化模型，但该机器人能够以各种速度进行稳健的运动。实验结果展示了对步
【论文解读--力控电机设计+腿部控制器】（Cheetah原型）Actuator Design for High Force Proprioceptive Control in Fast Legged
qq_35635374的博客
12-15 4483
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、简介1.在不影响电机转矩密度的情况下实现阻抗控制的几种方法二、电机扭矩密度分析1.功率密度与转矩密度功率密度（质量比功率）2.间隙半径三、腿的机械设计四、腿部控制器五、控制架构的硬件框图六、麻省理工学院猎豹原型效果总结 前言 认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！ 本文先对快速腿高力距“本体感觉控制”电机执行器设计做个简单的介绍，具体内容后
谷歌研究——四足机器人模仿动物动作
qq_41394953的博客
12-30 1690
Github地址：https://github.com/google-research/motion_imitation 项目网页：Learning Agile Robotic Locomotion Skills by Imitating Animals 据悉，其中四足机器人的MPC用到了MIT的cheetah3上的算法，相关文章为《Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control》。 .
MIT四足机器人MIT Cheetah的硬件框架
热门推荐
wei
08-21 2万+
前几天小米的铁蛋，又让四足机器人火了一把。9999一台，这个价钱还挺香的。众所周知，国内的大部分四足机器狗的涌出，都是因为2019年，MIT的猎豹开源，从硬件到软件。国内四足机器人的研发也就上了一个台阶，也包括小米的铁蛋也是基于mit的Cheetah Mini。 最近看了一下mit的机器狗开源的关节，看了一下12个关节到控制器的是如何通信的。 简单的画了个图： 模块通信 12个关节驱动器，只运行了FOC的算法，对于命令和信息上报使用了CAN通信 一条腿（三个关节）为一路CAN，与SPIne进行通信，一
Mini Cheetah 代码分析（六）机身控制器MPC控制器
weixin_50084948的博客
04-20 2881
MIT的机器狗包括MIT Cheetah 3和MIT Mini Cheetah使用了一种叫做Convex Model-Predictive的控制器，需要结合已经发表的文章去看才更容易理解该算法的代码(标题为:Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control)，本篇解析重要的控制器实现的文件ConvexMPCLocomotion.cpp。该文件也是实现各种功能的入口，跑仿真的时候使用的主要也是这个文件
MIT Mini Cheetah 的驱动与结构原理解读以及对尺寸效应
高触Toucher
03-16 1万+
来源 | 知乎 作者 | 任赜宇 目录 1.前言 2.模块化驱动器 3.整体平台结构设计 4.尺寸效应 ▌1.前言 本文是根据Benjamin G. Katz的硕士毕业论文（Download Link）来介绍MIT Mini Cheetah的驱动设计和相关硬件结构。最后再分享下作者关于腿足式机器人这类爆发式跳跃运动，针对尺寸效应的思考。 ▌2.模块化驱动器 整体思路...
麻省理工Cheetah四足机器人源码分享：学习与开发
标题“Cheetah-Software-master四足机器人源码”指代的是麻省理工学院（MIT）开发的Cheetah四足机器人项目的源代码。Cheetah机器人是一种先进的机器人平台，旨在模拟真正的猎豹，进行快速、平衡和精确的运动。...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值