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本文从底层讲解RTOS的抢占原理，包括线程基础、线程抢占、中断抢占和中断处理。在单核处理器上，通过线程间的快速切换实现多线程并行感观。中断服务程序（ISR）处理不同优先级的中断，并在关键代码段使用中断禁用保护。同时讨论了中断堆栈的两种管理方式，强调了为ISR预留堆栈空间的重要性。
操作系统对于初学者来说是一个很“高深”的内容，里面很多原理摸不清楚，导致还没入门就放弃了。
本文就从底层开始，讲述抢占式操作系统（大多数RTOS）的抢占原理。
包含：
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线程基础原理
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线程之间抢占
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中断抢占线程
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中断抢占中断
运行多个线程
1.单核“单线程”
严格来说，单核处理器一次只能执行一条指令，也就是说只能“单线程”。（当然，多核处理器就不一样）
为了在单核处理器上运行多个线程，我们实际上需要定期在线程之间进行快速切换，以便用户感觉多个线程在并行运行。
比如处理器执行两个线程，处理器实际在两个线程之间来回切换，如下图：
2.处理器在线程之间切换，它是如何做到的？
我们说的单核处理器是“单线程”的，它有一组
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