在无人机算法中经常会遇到这样一个词条“通过叉乘得到误差“，实际上我以前也没真正理解只是这样一直用，后面考研的时候认真学习了线性代数等课程，对工程里面的词有了一些自己的理解。
完整的表述应该是这样的：在只关心向量是否平行的情况下，两个向量之间的误差可以通过叉乘来表示两个向量之间的误差
定义：error=∣A×B∣∣A∣2+∣B∣2error=\frac{|A×B|}{\sqrt{|A|^2 +|B|^2}}error=∣A∣2+∣B∣2∣A×B∣ 所以我们才常常看到动不动就叉乘，是因为在叉乘之前他们肯定是对这个向量做了单位化的
再来说为什么叉乘就是误差，因为叉乘的代数形式是这样的A×B=∣A∣∣B∣sinθA×B=|A||B|sin\thetaA×B=∣A∣∣B∣sinθ 通常θ\thetaθ是比较小的，如果两个单位向量之间完全平行那么这两个向量可以说是误差为零，如果他们确实不平行存在一点点小角度，那么我们就可以用这个等价无穷小 sinθ≈θsin\theta \approx \thetasinθ≈θ 来表征这两个单位向量的误差。
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