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原创 摩西十戒
第一条：“我是耶和华－你的神，曾将你从埃及地为奴之家领出来，除了我之外，你不可有别的神。”第二条：“不可为自己雕刻偶像，也不可做什么形象仿佛上天、下地，和地底下、水中的百物。不可跪拜那些像，也不可事奉它，因为我耶和华－你的神是忌邪的神。恨我的，我必追讨他的罪，自父及子，直到三四代；爱我、守我戒命的，我必向他们发慈爱，直到千代。”第三条：“不可妄称耶和华－你神的名；因为妄称耶和华名的，耶和...
2019-01-11 17:57:25
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原创 单目 BEV有哪些开源项目
BEV（鸟瞰图）感知算法在自动驾驶领域取得重要突破，主要包括：1）BEVFormer V2引入透视监督和两阶段检测，显著提升特征对齐精度；2）SparseBEV采用全稀疏架构实现67.5 NDS高精度和23.5 FPS实时推理；3）Sparse4D通过4D关键点采样实现边缘设备低延迟推理；4）BEVFusion实现多模态高效融合。技术突破体现在纯视觉BEV精度提升、多模态融合优化和时序建模增强。这些进展推动了自动驾驶向高阶发展，显著提升了复杂场景下的感知能力和实时性。
2025-08-16 13:39:20
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原创 bev 感知算法 近一年来的新进展
BEV（鸟瞰图）感知算法在自动驾驶领域取得重要突破，主要包括：1）BEVFormer V2引入透视监督和两阶段检测，显著提升特征对齐精度；2）SparseBEV采用全稀疏架构实现67.5 NDS高精度和23.5 FPS实时推理；3）Sparse4D通过4D关键点采样实现边缘设备低延迟推理；4）BEVFusion实现多模态高效融合。技术突破体现在纯视觉BEV精度提升、多模态融合优化和时序建模增强。这些进展推动了自动驾驶向高阶发展，显著提升了复杂场景下的感知能力和实时性。
2025-08-16 13:25:57
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原创 介绍一下 bev 感知算法
BEV（鸟瞰图）感知算法是自动驾驶的核心技术，通过将多传感器（摄像头、激光雷达、毫米波雷达）数据统一转换到俯视图坐标系，实现环境感知。其核心流程包括传感器数据预处理、视图转换（2D/3D数据投影到BEV平面）、多模态与时序融合，最终输出目标检测、语义分割等结果。相比传统视角，BEV提供更直观的空间认知，消除透视畸变，并直接适配决策规划需求。关键技术涵盖传感器标定、深度估计、多模态融合及实时性优化。该技术显著提升了自动驾驶系统对周围环境的理解能力。
2025-08-16 13:25:16
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原创 L2级别自动驾驶 软件架构设计
L2级自动驾驶系统架构围绕结构化道路场景设计，聚焦纵向和横向控制功能，同时要求驾驶员持续监控。系统采用摄像头+毫米波雷达组合实现环境感知，通过多源融合完成米级定位。预测层针对高速场景简化模型，规划层实现ACC+LCC联动控制。整体架构遵循成本可控原则，强调人机协同与功能安全，包含感知、定位、预测、规划等八大模块，满足辅助驾驶需求而非完全自动驾驶。
2025-08-15 13:22:14
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原创 L4 级别自动驾驶 软件架构设计
L4 自动驾驶软件架构是 “感知 - 定位 - 预测 - 规划 - 控制” 核心链路与 “硬件抽象、中间件、安全防护” 支撑系统的有机结合，其设计需以安全性为核心，兼顾实时性、鲁棒性和可扩展性，最终实现特定场景下的全无人驾驶。随着传感器技术、AI 算法和车规级硬件的进步，L4 架构将逐步向更复杂的开放道路场景扩展。
2025-08-15 13:18:01
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原创 L4 级别自动驾驶 硬件架构设计
维度L2 级架构L4 级架构感知核心摄像头 + 毫米波雷达（低成本融合）激光雷达 + 4D 雷达 + 高清摄像头（高冗余）算力需求20-50 TOPS500-2000 TOPS（双冗余）执行系统半线控（机械备份为主）全冗余线控（无机械备份）安全等级ISO 26262 ASIL D（最高）成本占比整车成本 5%-10%整车成本 30%-50%（高端方案）
2025-08-15 12:56:58
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原创 水下定位技术
水下定位技术主要分为声学、电磁和光学三类。声学定位是主流技术，包括长基线(LBL)、短基线(SBL)、超短基线(USBL)和水声传感器网络(UWSN)，分别适用于不同距离和精度的需求。电磁定位采用低频或超宽带技术，适用于短距离精密作业。光学定位则依赖激光或可见光，仅限于水质清澈的近程场景。各类技术在水下目标探测、工程作业和海洋监测中发挥重要作用，但都面临水介质对信号传播的限制。
2025-08-15 12:29:53
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原创 regnet 网络结构 代码
本文介绍了基于PyTorch的RegNet网络实现。RegNet是一种高效卷积神经网络，采用组卷积结构和瓶颈设计。代码实现了RegNetBlock残差块，包含1x1-3x3-1x1卷积序列和shortcut连接，支持步长调整和通道数变化。RegNet类通过配置参数构建网络，包含Stem层、多个阶段和分类头。网络采用Kaiming初始化，支持不同规模的模型配置（如regnetx_400mf）。该实现展示了RegNet的核心设计：逐步增加通道数的阶段式结构、组卷积和瓶颈比率，是一种高效可扩展的CNN架构。
2025-08-14 13:44:48
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原创 介绍一下基于 CNN 的多分支架构（如特斯拉 HydraNet）
HydraNet 通过 CNN 多分支架构与 Transformer 的深度融合，实现了自动驾驶感知的高效性与鲁棒性。其核心优势在于特征共享 - 任务解耦 - 时空建模的三位一体设计，以及硬件 - 算法 - 数据的全链路优化。随着 Dojo 超算和 HW5.0 的量产，HydraNet 正推动自动驾驶从辅助功能向完全自主化跨越，为 Robotaxi 和智能交通系统提供底层技术支撑。
2025-08-14 13:07:31
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原创 介绍一下 自动驾驶 感知多任务训练模型设计
摘要：自动驾驶感知多任务训练模型通过统一架构同时完成目标检测、语义分割等多项任务，具有数据利用率高、特征协同强、计算效率优三大优势。其设计需关注任务优先级划分、共享特征提取、轻量化任务头构建以及多任务损失平衡等核心要素，其中BEV视角统一和任务特异性优化是关键技术。该模型能显著降低计算成本，满足自动驾驶对实时性和鲁棒性的要求。
2025-08-14 12:56:42
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原创 松灵机器人 scout ros2 galactic 驱动 安装,并且跑巡线算法
【代码】松灵机器人 scout ros2 galactic 驱动 安装,并且跑巡线算法。
2025-08-11 12:17:06
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原创 rosrun 和 roslaunch 区别
这个命令会根据turtlebot3_bringup功能包中的turtlebot3_robot.launch文件，启动机器人所需的多个节点。roslaunch <package_name> <launch_file_name> [参数]这个命令启动了turtlesim功能包中的turtlesim_node节点。在 ROS（机器人操作系统）中，
2025-08-09 13:55:09
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原创 ardupilot hardware safety switch
brd_safety_option：此为比特掩码，可控制安全按钮的行为，如控制安全按钮是否能启用或禁用 “安全” 状态，以及按钮是仅在未解锁时激活，还是在解锁状态下也能生效等。brd_safety_mask：可设置哪些单独的通道在安全开关作用下保持启用，这样能在地面进行有限的控制面运动，以检查其是否正常工作，但在所有稳定飞行模式下，电机输出仍会保持禁用。brd_safety_def：用于禁用安全开关，将其设为 0 可用于未配备安全开关的系统（旧版本固件中为brd_safety_enable）。
2025-07-31 14:21:25
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原创 为什么负数要以补码的形式存储
1，当然就是：0000 0000－1 = (借 1) 1111 1111。－2，就是：0000 0000－10 = 1111 1110 = 254。－3，就是：0000 0000－11 = 1111 1101 = 253。因此，－1 在计算机中，就是 1111 1111 = 255！1110 0001，也就是计算机专家所说的：－31 的补码。所以，你自己算出来的这些数值，就不是他们说的：原码、补码！在八位机中，零，就是用：0000 0000，存放的。其实，计算机中的这些数值，你自己都是可以算出来的。
2025-07-09 11:09:31
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原创 ros2 实现两个节点 一个监听 一个发布
下面我为你提供一个 ROS2 环境下发布者和订阅者节点的完整实现方案。这个方案采用 Python 语言编写，使用 ROS2 的标准消息类型。创建一个发布者节点，定期向/topic创建一个订阅者节点，监听/topic确保功能包能够正确识别和运行这两个节点，修改setup.py。
2025-07-08 18:56:29
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原创 成年人结束一段关系的方式,就是默不作声的疏远吗
毛选说，感觉到了的东西，我们不能立刻理解它，只有理解了的东西才更深刻 地感觉它。其实，真正的高手，从不在关系结束时寻求"快感式复仇"或"情绪式发泄"。从"我得到了什么"的索取心态，转向"我们共同创造了什么"的感恩视角。从"全有或全无"的极端思维，进化为"适度连接与健康距离"的平衡观念。从"谁对谁错"的二元对立，升级到"什么是我们各自的最佳选择"。用"具体事实"替代"模糊评价"，让沟通保持在可验证的层面。用"我感受"替代"你问题"，避免指责引发的无休止争辩。我们常以为，关系结束时的情绪爆发是为了"说清楚"。
2025-06-23 11:53:56
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原创 如何看待小镇做题家
身体好、精力好、高入世欲望、高认知智力、多线程专注力、耐烦抗躁有态度、抗焦虑抗恐惧、高情绪厚度、抗高频负反馈、体察和处理情绪与情感、快速恢复力、出众外表、环境适应力、自我定位与换位思考、选择与取舍智慧、、攀附贵人和站队、整合塑造集体、接纳和运用不同价值观和规则、画大饼忽悠营销、设立和调整人设、快速决策和抓机会、设陷阱和识别陷阱、、斗争搏杀惩罚的意志和手段、谈判技巧和恫吓威慑、转嫁风险和损失、被毁灭的胆量、爱人与被爱的能力和技巧。、敏锐语言理解与恰当输出、争取和交换利益、资源获取和管理、处理复杂关系、
2025-06-20 16:32:46
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原创 事缓则圆这句话出自哪里
一个只有八百块钱的小伙子，靠着体力猛干，能经历负债能经历巅峰，能触及自己触及不到的一切，然后又归于平静，其实都是时代的功劳，只是我们上去卷了一圈又下来了，这就是一种必然，因为只要你的底子不够厚，就无法安住在一件事上从容不迫。就像一个公司一样，发展平顺的时候，就看不到市场上的新机会了，只有陷入绝境才会发现，原来市场部的那些人都是草包，产品研发部门早已经腐朽不堪，恰好借着这一阵东风，来一个清洗，让一切回归到最佳状态。很多事情，你一个人的时候是好解决的，但成了集体性的问题之后就会变得异常麻烦了。
2025-06-20 13:26:06
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原创 老子为什么不把大道的真相直接告诉世人
然而对于游戏中的人来说，程序这东西虽然看不到，但却能隐约感觉到它的存在，而且它确实是有的（道之为物，惟恍惟惚。恍兮惚兮，其中有物。的角度来看，“道”的这种管理方式是最高明的，你甚至感觉不到它的存在，它却始终掌控着整个局面（太上，不知有之）。从另一个角度来看，“道”虽然产生了天地万物，却对它们不闻不问，任它们自生自灭，所以看起来它对天地万物没什么偏爱，不带任何感情色彩（天地不仁，以万物为刍狗）。“道”产生天地万物，却同样不去管它们，不主宰它们的一切，这是“道”的基本特性（生而不有，为而不恃，长而不宰，是谓。
2025-06-14 16:32:24
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原创 Orangepi 5 Pro(香橙派5pro)部署yolov5
香橙派内置了6T算力的NPU，想着可以跑一下yolov5，看看香橙派的速度如何。在开始部署之前，需要具备一定的linux技能——vim、linux常见指令、conda等等。如果没有这些技能的话，做下去会有一定的难度，可以先看几遍了解一下流程；也可以边学边部署。香橙派环境ubuntu参考文章香橙派5 RK3588 yolov5模型转换rknn及部署踩坑全记录 orangepi 5-CSDN博客。
2025-06-14 08:10:59
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原创 李世民打仗有李靖厉害吗
他俩不是一个风格李二打仗风格很硬，硬中带巧。表面看平平无奇，没什么花里胡哨，而且每战的战术好像都一样，基本上都是没有机会就深沟高寨对峙，用二流部队诱敌出战，待两军纠缠后以精锐骑兵后面掩杀。或以少量精锐骑兵故意挑战摧残敌军胆气，逼迫其投降。或者设伏兵截击敌所必经之路。或以精锐骑兵直接冲击敌阵中军。总之，大巧不工，都是容易让人产生“我上我也行”的战术。李世民的战术虽然简单粗暴但几乎步步都刚好落在节奏点上，产生奇效。
2025-06-12 09:39:43
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原创 经历过NPD，你从中得到了哪些教训
能够被npd盯上的，都是自我意识不够坚定的人，但凡你还有残存的理智，还有求生的欲望，就不会被他们吃干抹净。所以的时间都要用来提升自己，友情也好，爱情也好，贵人也好，都是自己吸引来的，不是自己讨好来的。的快感就来自于剥夺你的自我，你的快乐，你的自信，你对生活的控制，你的自我评价。他们的出现，就是让你补上了性格上的最后一块短板，让你的余生都能够为自己而活。任何人，只要想要剥夺你的自我，都立刻，马上，现在就让他滚。，并且开始建立自己的评价体系，以及。经历过npd的洗礼，你会知道什么。用你的自我去供养他的自恋。
2025-06-11 11:20:05
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原创 ubuntu 安装 sougou
安装完成后，您即可在 Ubuntu 上使用搜狗拼音输入法！如有问题，请提供具体错误信息进一步排查。：链接可能过期，请从官网获取最新地址。
2025-06-08 12:19:45
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原创 面对NPD母亲，需要注意的
7，不要跟NPD母亲交心，不要跟她坦诚谈心，深入交流。否则，她唯一会做的，肯定不是鼓励你，而是摸到你心中最软处，狠狠一刀扎进去！在你兴高采烈时找准你的弱点讽刺贬低打压你，让你痛苦，是她最擅长做的事。（当然，在她的脑海中不是这么认为的，她会认为这个是爱或者是担心）4，如果你还在上大学，有寒暑假，那么放假想跟同学旅游就旅游吧，不用考虑回家陪她，没用的，她不会记得你的好和孝心。1，你的人生大事，绝对不要征求她的意见。6，如果自己想创业，干就是了，千万别跟她说！5，自己想找什么样的工作，千万别跟她说。
2025-06-04 14:02:26
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原创 自恋型父母儿女的心路历程是什么样的？
包括丈夫、丈夫家人、自己娘家人、社会上买卖交换认识的人、就连孩子的同学家长、孩子的同学、也全都是血包、但凡认识npd的人，早就被npd筛选过，留下的全是能吸血的。殊不知，npd母亲，已经变成npd几十年了，在外面建立的关系都是吸血关系，怎么可能为了一个小孩，放弃几十年的积累。npd的孩子从小就得不到周围大人的帮助，就算偶尔得到了，npd母亲也会害怕孩子失去控制，赶紧挑拨离间孩子和长辈的关系，总之，npd母亲会毁灭孩子的外部人际关系。npd的孩子，必须面对残忍的真相，努力修正自己的内心，才有可能真正活过来。
2025-06-04 14:00:48
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原创 为什么npd父母有时偏偏会养育出特别聪明有灵气的孩子
intj和infj是在灰烬里涅槃，转向ni的沉思者。是这类家庭里的npd血脉继承者，聚焦声色犬马。长年累月的精神虐待，会让人上三轮开得很发达。ni是一种很玄的功能，它在脉轮中，代表的是。ni ne是上三轮功能，se是下三轮功能。也是灵气聪明的源头。
2025-06-04 13:56:12
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原创 你是如何同NPD父母和解、超越原生家庭的
这种情况下，你不仅相当于无父无母，你还需要立刻马上离开对你有危险的“父母”，否则长久下去你的身心利益都会被剥削完掠夺完，生命力能量被耗光，对世界的正常认知被扭曲，你会沦为奴隶阶下囚地牢里的囚奴，完全失去浮出水面的能力。然后带着最基本的无父无母的自我基本认知乐观地活在这世界上，天为父地为母，做生命的孩子，以及你自己就是你自己的父母，这样。父母，你最大的陷阱和幻觉就是你认为你有父母，你错了，你大错特错了，你不能用看待正常人的存在看待有这样两个人的存在，他们是你身边不断会致使你于死地的存在，没死就不错了。
2025-06-04 13:51:50
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原创 在什么样的社会文化环境和社会结构中会产生较高比例的NPD
例如父母因为要赚钱早早将孩子丢给亲戚或者外人照顾，或者有一个不负责任的母亲。孩子只要有一个负责的母亲，即使父亲是npd，孩子也难以发展为npd。贫穷，资源匮乏，父母无力照看孩子，社会过于强调个人主义，过度竞争的地区。的主要成因是因为孩童时期未受到应有关注和照顾。使孩子自恋受损一直困在了。
2025-06-04 13:46:42
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原创 XLeRobot 0.1.0正式开源
刚正式发布不到一天，（没有任何connection的情况下）Github 100+⭐，推特上400+赞（其中很多机器人领域的大佬），小红书也有500+赞。 完全基于LeRobot开发：从SO101/SO100/Lekiwi零门槛升级，轻松使用海量LeRobot代码和AI大模型，与近6000（仍在快速增长）社区成员交流，6月份举办全球范围的。目前：已在GitHub开源了全部物料清单（中美欧，正与日本交涉），硬件设计，详细组装教程和单臂移动遥控算法，所有文档中英双语，且首页6种语言。
2025-06-04 13:25:52
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原创 PreArm: Check mag field (xy diff:1xx＞100)
ARMING_MAGTHRESH 从 100 到 160”谢谢！
2025-05-29 22:50:26
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原创 有哪些第一次读到就震撼的句子
时的万千星辰散落后组成的，所以我们每个人都是星辰，你我皆为星辰之子，每一个细胞都书写着整个宇宙的历史，当你凝视自己，也望见了宇宙的轮廓”“我们DNA里的氮元素，我们牙齿里的钙元素，我们血液里的铁元素，还有食物里的碳元素，都是曾经。“渴望见证星河大海的极限，因为我们本就是星辰之子。“地球这样的行星，是产生不了重元素的，你身体里的铁，来自璀璨的。“某种意义上讲，人类对星空怀有好奇，是正常的。的死亡，即使是最微不足道的钴，也源自几十亿光年外的星云”一切生命都是星海的孩子，我们将回归星空。“血液里的锌，源自两次。
2025-05-26 14:23:47
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