基于Matlab的激光雷达机场地面监控仿真（附源码）

目录

一、设置方案

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二、设置扩展对象跟踪器和性能衡量指标

2.1 扩展对象跟踪器

2.2 指标

三、运行方案和跟踪器

四、结果

五、总结

六、程序

停机坪是机场的一个特定区域，旨在容纳飞机，用于装载或卸载乘客，邮件或货物，加油，停车或维护。机场停机坪通常是高度动态和异构的环境，停机坪人员和车辆彼此靠近运行。由于停机坪的这种性质，它增加了涉及飞机和地勤人员的地勤事故风险。基于激光雷达的停机坪监控系统已被提议作为改善情况图的有效方法，并作为减轻停机坪高风险的措施。

此示例演示如何模拟停机坪交通场景的激光雷达数据，以及如何使用 GGIW-PHD扩展对象追踪器追踪地面交通。

一、设置方案

在此示例中，将模拟飞机进入登机口区域的场景。飞机由三名编组器引导进入其停车位，一个在飞机的两侧，一个在飞机前方。可以模拟飞机停车位附近的地面交通。飞机停放后，地面交通以及编组人员开始向飞机移动。除了进入登机口区域的飞机外，还模拟了已经停在登机口的两架飞机。此示例中使用的方案是使​用跟踪方案设计器创建的，​并导出到 MATLAB函数以将其与下游功能连接。在 MATLAB 中修改了导出的函数，以指定每个平台的属性并完成到方案结束时间的轨迹。的属性允许定义用于激光雷达模拟的平台的几何图形。在此示例中，将飞机的几何图形指定为​“跟踪”​。场景中的其他对象使用长方体表示。

要感知场景，请使用单静态激光传感器系统对象的 360 度视场激光雷达传感器。该传感器具有 64 个仰角通道，安装在终端上，距离地面 8 米。传感器的方位角分辨率定义为 0.32 度。在此配置下，传感器每次扫描总共产生 72，000 个点。这组高分辨率数据点通常称为点云