【无人机】基于EKF、UKF、PF、改进PF滤波算法的无人机航迹预测附matlab代码

介绍了一种改进粒子滤波的无人机航迹预测的新方法。在对无人机航迹进行分析的基础上, 选择了对航迹影响敏感的俯仰角、横滚角、偏航角等姿态角作为研究参数。通过对大量飞行姿态角数据的分析, 建立了系统的状态空间方程。最后, 运用粒子滤波算法, 通过对姿态角的预测间接实现无人机航迹的预测。通过与飞行真实值的比较, 验证了改进粒子滤波的航迹预测方法的有效性。航迹预测是根据无人机当前的飞行状态、气象信息等对无人机的未来运动状态做出预测。无人机的航迹系统决定了其实际飞行的路线, 是无人机按照规划航迹完成飞行任务的关键。

5.数据驱动的方法与深度学习的结合：随着大量无人机飞行数据的积累，数据驱动的方法成为轨迹预测中的主流趋势。2.轨迹预测的挑战：无人机的轨迹预测是一个复杂的任务，需要考虑到多个因素，如环境因素（风速、气温等）、任务要求（路径规划、目标位置等）、无人机自身状态（电池剩余、速度、姿态等）以及与其他飞行物体的碰撞风险。1.无人机技术的快速发展：随着无人机（UAV）技术的不断进步，尤其是在智能控制、计算能力和传感器技术方面的突破，无人机被广泛应用于农业监测、环境监测、物流配送、安防巡逻等领域。

将无人机航测技术应用于工程测量中可以有效提高测量效率与测量精度，通过对高分辨率影像数据的快速处理与反馈来获取质量较高的影像数据，但同时对无人机的拍摄能力和数据处理能力提出了更高的要求。目前，主流的无人机航测技术主要包括影像资料采集与数据处理两个系统，其中影像资料采集必须建立在无人机飞行控制系统与地面监控系统的基础上，通过操纵无人机沿着计划航线来获取相应的航拍影像资料。通常情况下，需要将航向重叠保持在70%，旁向重叠保持在50%。

自动识别系统 (AIS) 作为现代航海导航的重要组成部分，为船舶提供了碰撞预警、航行安全保障以及船舶交通管理等诸多功能。本文将探讨如何利用 MATLAB 编程语言，实现对 AIS 数据的接收、解析和可视化显示，构建一个简易的 AIS 自动船舶系统。利用 MATLAB 编程语言，可以方便地实现 AIS 自动船舶系统，并根据实际需求进行功能扩展。该系统可以帮助船员提高航行安全，为船舶交通管理提供数据支持，为航海领域带来新的发展。

随着计算机、通信、控制与传感器技术的发展,无人机技术得到长足发展并取得巨大的进步。无人机利用自身优势,能够部分地代替人类完成危险系数较高的任务,在军事和民用领域得到广泛应用。无人机在完成任务过程中,需要对如何有效、安全地完成自己的任务过程进行规划,这就是任务规划。在任务规划过程中,最重要、也是最复杂的就是为无人机规划出一条完成飞行任务所需要的飞行航迹,即无人机航迹规划。无人机航迹规划是任务规划系统的重要技术之一,也是提高无人机作战效能和实现安全可靠自主飞行的技术保障。

1 简介 雷达系统的非线性目标跟踪已被人们广泛重视。扩展卡尔曼滤波器(EKF)是将卡尔曼滤波器(KF)局部线性化,其算法简单、计算量小,适用于弱非线性、高斯环境下。不敏卡尔曼滤波器(UKF)是用一系列确定样本来逼近状态的后验概率密度,在高斯环境中,对任何非线性系统都有较好的跟踪性能。粒子滤波器(PF)是用随机样本来近似状态后验概率密度函数,适用于任何非线性非高斯系统。文中通过仿真实验,对三者的性能进行了仿真比较,结果证明在复杂的非高斯非线性环境中,粒子滤波器的性能明显优于另外两种滤波器,但计算复杂,耗时长

基于粒子滤波的无人机航迹预测的新方法.在对无人机航迹进行分析的基础上, 选择了对航迹影响敏感的俯仰角、横滚角、偏航角等姿态角作为研究参数.通过对大量飞行姿态角数据的分析, 建立了系统的状态空间方程.最后, 运用粒子滤波算法, 通过对姿态角的预测间接实现无人机航迹的预测.通过与飞行真实值的比较.

无人机（Unmanned Aerial Vehicle, UAV）作为一种高度灵活、自主性强的飞行平台，在军事、民用等领域展现出巨大的应用潜力。精准的航迹预测对于无人机的安全飞行、任务规划和协同控制至关重要。然而，复杂多变的飞行环境，如风力干扰、传感器噪声以及无人机自身动力学的不确定性，都给航迹预测带来了严峻挑战。粒子滤波（Particle Filter, PF）作为一种非线性、非高斯状态估计的有效方法，在无人机航迹预测中得到了广泛应用。