基于雪雁算法（ Snow Geese Algorithm, SGA）的六个无人机协同路径规划，MATLAB代码

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🔥 内容介绍

在无人机集群应用中，多机协同路径规划是提升任务效率的核心技术，尤其在灾区搜救、环境监测、协同侦察等场景中，需通过合理规划使多架无人机在满足避障、续航等约束的前提下，以最小总航程完成任务。六无人机协同路径规划作为典型的中等规模集群问题，面临路径冲突避免、任务负载均衡与全局优化的多重挑战。雪雁算法（SGA） 凭借模拟生物群体协作的独特优势，能有效协调六架无人机的飞行轨迹，通过信息共享与群体智慧实现高效协同，为多无人机系统的任务执行提供优化方案。

一、六无人机协同路径规划的问题建模

六无人机协同路径规划可视为多旅行商问题（MTSP）的扩展，需在传统路径优化基础上融入无人机特性约束，形成更复杂的组合优化模型。

（一）问题描述与目标函数

1. 核心要素：

• 任务场景：包含 1 个起飞点（基地，编号 0）、K 个任务点（如待监测区域、搜救目标，编号 1,2,...,K），任务点坐标为 (x_k,y_k,z_k)（考虑三维空间）；

• 无人机集群：6 架无人机（编号 1-6），均从基地出发，完成分配的任务点后返回基地；

• 性能参数：每架无人机的最大续航里程 L_max（如 50km）、最大飞行速度 v（如 30m/s）、最小安全距离 d_s（如 50m，避免机间碰撞）。

1. 目标函数：

以六架无人机的总飞行里程最小化为核心目标，同时兼顾任务负载均衡：

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min F = α×Σ（i=1 to 6）D_i + β×σ(D_i)

其中，D_i 为无人机 i 的飞行里程，σ(D_i) 为六架无人机里程的标准差（衡量均衡性），α、β 为权重系数（如 α=0.8，β=0.2），确保总里程与均衡性的协同优化。

（二）关键约束条件

1. 任务覆盖约束：每个任务点必须被且仅被 1 架无人机访问，避免遗漏或重复。

1. 续航约束：对每架无人机，其飞行里程 D_i ≤ L_max，防止因电量不足失事。

1. 避障约束：

• 机间避障：任意两架无人机在同一时刻的空间距离≥d_s；

• 静态避障：路径需远离禁飞区（如建筑物、禁入空域），距离≥安全阈值（如 100m）。

1. 时间协同约束：若任务点存在时间窗口（如特定时段的监测任务），无人机需在规定时间内到达，即 t_arrive ∈ [t_start, t_end]。

例如，在包含 50 个任务点的灾区搜救场景中，六架无人机需在 3 小时内完成所有目标区域的探查，每架无人机的续航里程不超过 50km，且需保持至少 50m 的间距，避免在复杂地形中碰撞。

⛳️ 运行结果

📣 部分代码

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