【无人机协同】基于分布式模型预测控制(DMPC)方法实现动态环境下多无人机系统的协同路径规划与防撞附Matlab代码-CSDN博客

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🔥 内容介绍

在无人机技术飞速发展的今天，单架无人机早已无法满足复杂场景的需求 —— 从森林火灾的全方位监测、城市物流的高效配送，到大型活动的安保巡逻，多无人机协同作业正成为行业主流。但你知道吗？当多架无人机在动态环境中（比如突然出现的障碍物、变化的气流、其他飞行器干扰）飞行时，如何让它们 “默契配合” 规划最优路径，同时避免碰撞，一直是工程师们头疼的核心难题。

今天，我们就来聊聊一项能解决这个难题的关键技术 ——分布式模型预测控制（DMPC），看看它是如何让多无人机在复杂动态环境中 “畅行无阻” 的。

一、多无人机协同：不止 “一起飞”，更要 “安全飞、高效飞”

首先，我们得搞懂：多无人机协同作业的核心需求是什么？

简单来说，它需要实现两个目标：“走对路” 和 “不撞车”。比如在物流配送场景中，多架无人机需要从仓库出发，避开高楼、电线杆等固定障碍，还要应对突然出现的鸟类、其他无人机等动态干扰，最终精准到达不同配送点，同时不能出现航线交叉碰撞；在应急救援中，无人机群要快速覆盖灾区，实时回传画面，路径规划必须灵活调整，避免因环境变化（如余震导致的障碍物移位）延误救援。

但动态环境的 “不确定性”，让这两个目标变得极具挑战：

传统路径规划多基于 “静态环境假设”，一旦环境突然变化（比如突然刮起强风、临时出现施工区域），预设路径就会失效；

多无人机之间的 “协同” 如果依赖中央控制系统，一旦中心节点故障，整个系统就会瘫痪，而且随着无人机数量增加，中央计算压力会呈指数级上升，反应速度变慢；

防撞更需要 “实时性”—— 当两架无人机的航线可能交叉时，必须在毫秒级时间内调整路径，否则就会发生碰撞事故。

二、传统方法的 “痛点”：为什么动态协同这么难？

在 DMPC 技术出现之前，工程师们尝试过很多方法解决多无人机协同问题，但都存在明显局限：

1. 集中式控制：“一管到底” 但 “力不从心”

早期的多无人机控制多采用 “集中式” 架构 —— 所有无人机的路径规划、状态监测都由一个中央控制器负责。中央控制器会收集所有无人机的位置、速度信息，以及环境数据，然后统一计算出每架无人机的最优路径。

这种方法的优点是 “全局最优”，但缺点也很致命：

抗干扰能力差：一旦中央控制器故障或通信中断，整个无人机群就会 “失控”；

计算压力大：当无人机数量超过 10 架，尤其是在动态环境中需要频繁更新路径时，中央控制器的计算速度会严重滞后，导致路径调整不及时；

灵活性不足：无法快速应对局部环境变化（比如某架无人机附近突然出现障碍物），必须等待中央控制器重新计算全局路径。

2. 传统分散式控制：“各自为战” 但 “缺乏默契”

为了解决集中式的弊端，分散式控制应运而生 —— 每架无人机都有自己的控制器，自主规划路径。但这种 “各自为战” 的模式，很容易出现 “沟通不畅” 的问题：

无人机之间缺乏实时的状态共享，可能会因为 “不知道对方要去哪” 而发生碰撞；

每架无人机只考虑自身路径最优，忽略了整体协同效率（比如两架无人机为了避开对方，都绕了远路，导致整体任务延误）。

3. 静态路径规划算法：“刻舟求剑” 不适应动态环境

像 A*、Dijkstra 等经典路径规划算法，在静态环境中表现出色，但在动态环境中就显得 “力不从心”：它们无法实时预测环境变化（如突然出现的障碍物），也不能快速调整路径，很容易导致无人机 “走错路” 或 “撞墙”。

正是这些传统方法的痛点，让分布式模型预测控制（DMPC）有了用武之地。

三、DMPC：分布式 + 预测控制，破解动态协同难题

那么，DMPC 到底是一种什么样的技术？它如何解决多无人机在动态环境中的协同路径规划与防撞问题？

我们可以把 DMPC 拆解成两个核心关键词：“分布式” 和 “模型预测控制”，两者结合，恰好弥补了传统方法的短板。

1. 先懂 “模型预测控制（MPC）”：“提前预判，动态调整”

MPC 的核心思想很简单 ——“预测未来，优化当前”。就像我们开车时，会根据前方路况（比如是否有车、红绿灯状态）提前预判接下来的行驶路线，调整油门和刹车一样，MPC 会通过建立无人机的运动模型和环境模型，“预测” 未来一段时间内（比如未来 5 秒）无人机的状态（位置、速度、姿态）和环境变化（比如障碍物可能的移动方向），然后在这些预测的基础上，计算出当前时刻的最优控制策略（比如往哪个方向转向、调整多少速度）。

而且，MPC 不是 “一劳永逸” 的 —— 它会每隔一个 “控制周期”（比如 100 毫秒）就重新预测未来、优化路径，相当于 “持续修正”，确保无人机即使在动态环境中，也能始终走在最优路径上。

2. 再看 “分布式（Distributed）”：“各司其职，默契配合”

DMPC 在 MPC 的基础上，加入了 “分布式” 架构 —— 没有中央控制器，每架无人机都配备一个 “本地 DMPC 控制器”，同时通过通信网络与周边无人机共享关键信息（比如自身的位置、速度、预测路径）。

这种架构的优势非常明显：

抗干扰能力强：即使某几架无人机的通信中断，其他无人机仍能通过本地控制器自主规划路径，不会导致整个系统瘫痪；

计算压力小：每架无人机只需要计算自身和周边少数无人机的协同策略（而不是全局），计算速度快，能适应动态环境的实时性需求；

兼顾局部与全局：无人机在自主规划路径时，会参考周边无人机的预测路径，既能保证自身安全（不碰撞），又能兼顾整体协同效率（比如避免多架无人机同时绕远路）。

四、DMPC 如何实现 “路径规划 + 防撞” 双重目标？

光说原理不够直观，我们结合一个实际场景，看看 DMPC 是如何工作的：

假设在城市物流场景中，3 架无人机（U1、U2、U3）需要从仓库出发，分别配送货物到 A、B、C 三个小区，途中会遇到高楼（固定障碍）和突然出现的民用无人机（动态障碍）。

1. 第一步：建立模型，预测未来

每架无人机的本地 DMPC 控制器会先建立两个模型：

无人机运动模型：根据无人机的动力系统、气动特性，预测自身在不同控制指令下的位置、速度变化（比如 “向左转向 10 度，速度降低 2m/s，5 秒后会到达哪个位置”）；

环境预测模型：通过传感器（如视觉传感器、雷达）实时采集环境数据，预测固定障碍的位置（高楼坐标）和动态障碍的运动趋势（比如民用无人机的飞行方向和速度，预测未来 5 秒它会移动到哪里）。

同时，U1、U2、U3 会通过通信网络，互相共享自身的 “预测路径”（比如 U1 告诉 U2：“我未来 5 秒会从坐标（100,200）飞到（150,220）”）。

2. 第二步：优化路径，避免碰撞

每架无人机的 DMPC 控制器会根据 “预测信息”，在 “控制周期” 内（比如 100 毫秒）解决一个 “优化问题”：

目标函数：让无人机以最短时间到达目的地（效率优先），同时尽量减少能耗（成本优先）；

约束条件：

不能碰到固定障碍（比如与高楼的距离必须大于 5 米）；

不能与动态障碍碰撞（比如与民用无人机的距离必须大于 3 米）；

不能与其他无人机碰撞（比如与 U2 的距离必须大于 2 米）。

通过求解这个优化问题，DMPC 控制器会得到当前时刻的最优控制指令（比如 U1 需要 “向右转向 5 度，速度保持 3m/s”）。

3. 第三步：实时更新，持续修正

100 毫秒后，DMPC 控制器会重新采集最新的环境数据（比如民用无人机的位置发生了变化）和无人机状态（比如 U2 的实际位置比预测位置偏差了 0.5 米），然后重复 “预测 - 优化” 的过程，调整控制指令。

就这样，通过 “分布式通信 + 实时预测 + 动态优化”，DMPC 让多无人机在动态环境中既能高效规划路径，又能实时避开碰撞，真正实现了 “默契协同”。

⛳️ 运行结果

📣 部分代码

g+tD;

end

cost = 20*log10(norm(signal(:)) / norm (signal(:)-mod_sig(:)));

fprintf('--- SNR %d ---\n',cost);

%% Calculating signal using inbuilt method

[Lo_D,Hi_D,Lo_R,Hi_R] = wfilters('db13');

[c,ll]=wavedec(z,3,Lo_D,Hi_D);

A=wrcoef('a',c,ll,Lo_R,Hi_R,3);

mod_sig2=A;

for i=1:3

D = wrcoef('d',c,ll,Lo_R,Hi_R,i);

thr = thselect(D,'minimaxi');

tD = wthresh(D,'s',thr);

mod_sig2=mod_sig2+tD;

end

cost2 = 20*log10(norm(signal(:)) / norm (signal(:)-mod_sig2(:)));

fprintf('\n--- SNR (if only DWT) %d ---\n',cost2);

%% Plotting

figure

subplot(2,1,1);

plot(mod_sig2);

title('Using ThSelect and Level3');

🔗 参考文献

[1] Bellingham J S , Tillerson M , Alighanbari M ,et al.Cooperative Path Planning for Multiple UAVs in Dynamic and Uncertain Environments[J].Proceedings of the IEEE Conference on Decision & Control, 2002.DOI:10.1109/CDC.2002.1184270.

[1]杜继永,张凤鸣,毛红保,et al.多UAV协同搜索的博弈论模型及快速求解方法[J].上海交通大学学报, 2013, 47(4):8.DOI:CNKI:SUN:SHJT.0.2013-04-029.