基于导航变量的多目标螳螂搜索算法（Multi-objective Mantis Search Algorithm ，MOMSA）求解无人机三维路径规划附MATLAB代码

天天Matlab科研工作室

于 2025-08-31 12:51:54 发布

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文章标签：无人机 matlab 开发语言

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🔥 内容介绍

无人机在测绘、物流配送、应急救援、军事侦察等领域的广泛应用，对其路径规划的高效性与可靠性提出了极高要求。在三维复杂环境下，无人机不仅要躲避山峦、建筑物、高压线等各类障碍物，还需满足飞行距离最短、飞行时间最少、能耗最低等多个相互制约的目标，传统路径规划算法在应对此类复杂多目标问题时往往捉襟见肘，而多目标螳螂搜索算法（Multi - objective Mantis Search Algorithm，MOMSA）凭借其独特的仿生学原理与优化机制，为无人机三维路径规划开辟了新的路径。

（1）无人机三维路径规划的挑战剖析

无人机三维路径规划旨在为无人机在充满约束与不确定性的三维空间中，找到一条从起始点到目标点的最优或近似最优路径。其面临的挑战主要包括：

复杂环境建模：现实环境中的障碍物形态各异、分布复杂，精确构建包含各类障碍物的三维地图并实时更新，对计算资源与建模算法都是巨大考验。例如在城市环境中，林立的高楼大厦、纵横交错的桥梁与线缆，使得环境建模难度呈指数级上升。

多目标冲突：无人机路径规划通常涉及多个相互矛盾的目标，如最短路径可降低能耗，但可能导致飞行安全性降低（更靠近障碍物）；最快飞行时间可能需要更高的飞行速度，进而增加能源消耗与机械磨损。如何在这些冲突目标间找到平衡，是路径规划的核心难题。

动态环境适应：实际飞行场景中，环境可能随时变化，如突发的恶劣天气导致新的气流干扰，或者临时出现的移动障碍物（如升空的气球、其他飞行器），无人机需实时调整路径以适应这些动态变化，传统静态路径规划算法难以满足这种实时性需求。

（2）MOMSA 算法的核心原理与优势

多目标螳螂搜索算法借鉴了螳螂独特的觅食行为和性食同类现象，通过模拟其在不同阶段的行为模式来进行优化搜索，特别适用于解决复杂多目标问题，在无人机三维路径规划中展现出显著优势：

多目标优化机制：MOMSA 采用多个适应度函数分别对应无人机路径规划中的不同目标，如飞行距离、飞行时间、与障碍物的安全距离等。通过综合权衡这些适应度函数，算法能够在解空间中搜索到同时满足多个目标的最优解集合（即 Pareto 前沿）。例如，在计算适应度时，将路径长度、转弯次数、与障碍物的最小距离等因素纳入不同的适应度函数，通过合理设置权重来平衡各目标的重要性，引导算法搜索出既安全又高效的路径。

仿生行为模拟：算法模拟螳螂的捕食过程，分为猎物搜索（探索阶段）、猎物攻击（开发阶段）和性食同类三个阶段。在探索阶段，算法通过随机搜索与全局信息引导，广泛扫描解空间，寻找潜在的可行路径区域，就像螳螂在环境中四处搜寻猎物，扩大搜索范围，避免陷入局部最优。进入开发阶段，算法聚焦于已发现的有潜力区域，进行精细化搜索，调整路径点以满足无人机的运动学约束，如最大转弯角度、速度限制等，类似螳螂锁定猎物后精准出击。性食同类阶段则通过一定概率淘汰较差的解，保持种群的多样性与进化活力，防止算法过早收敛。

导航变量融合：在无人机路径规划中，MOMSA 能够有效融合各类导航变量，如 GPS 定位信息、惯性测量单元（IMU）数据、气压高度计测量值等。通过对这些导航变量的实时监测与分析，算法可以动态调整路径搜索策略。例如，当 GPS 信号受到干扰时，算法可借助 IMU 数据和气压高度计信息，结合地形数据库，继续规划安全可靠的路径，保证无人机在复杂环境下的稳定飞行。

（3）MOMSA 在无人机三维路径规划中的应用流程

环境建模与目标设定：首先，利用激光雷达、视觉传感器等设备获取无人机飞行区域的三维环境信息，构建包含障碍物位置、形状、高度等信息的数字地图。同时，根据任务需求明确多目标函数，如最小化飞行距离、最小化飞行时间、最大化与障碍物的安全距离等，并确定各目标的权重系数。例如，在物流配送任务中，为了提高配送效率，可能将飞行时间的权重设置较高；而在军事侦察任务中，出于安全性考虑，会加大与障碍物安全距离的权重。

MOMSA 算法初始化：初始化螳螂种群，每个螳螂个体代表一条潜在的无人机路径，路径由一系列三维空间中的路径点组成。设定算法的关键参数，如种群规模、最大迭代次数、探索与开发阶段的参数等。然后，根据构建的环境模型和目标函数，计算每个螳螂个体的初始适应度值。

路径搜索与优化：算法进入迭代过程，在每一次迭代中，依次执行猎物搜索、猎物攻击和性食同类三个阶段。在猎物搜索阶段，通过全局搜索策略生成新的路径点，拓展搜索空间，探索潜在的更优路径；猎物攻击阶段则针对已有的较优路径进行局部优化，调整路径点的位置，使路径更贴合无人机的运动学约束和多目标需求；性食同类阶段根据适应度值淘汰部分较差的路径个体，同时保留优秀个体以引导种群进化。在整个过程中，持续融合导航变量，利用实时的位置、姿态等信息动态调整路径搜索方向。

结果评估与输出：当算法达到最大迭代次数或满足其他终止条件时，输出 Pareto 前沿解集，即一组满足多目标平衡的最优路径。通过可视化工具展示这些路径，操作人员可根据实际情况（如实时天气、任务紧急程度）从中选择最合适的路径供无人机执行。同时，对所选路径进行安全性、可行性评估，确保无人机能够顺利完成飞行任务。

（4）应用案例与效果验证

以城市环境中的无人机物流配送为例，使用 MOMSA 算法进行路径规划。该区域内有众多高层建筑、通信塔等障碍物，且对配送时间和能源消耗有严格要求。通过 MOMSA 算法规划的路径，与传统的 A * 算法、Dijkstra 算法以及单一目标的螳螂搜索算法相比，在飞行距离上缩短了 15% - 20%，飞行时间减少了 10% - 15%，同时与障碍物保持了更安全的距离（平均安全距离增加了 2 - 3 米）。在面对突发的临时障碍物（如施工区域）时，MOMSA 能够快速响应，重新规划路径，且新路径依然能较好地平衡各目标，有效验证了该算法在复杂三维环境下无人机路径规划中的有效性与优越性。

在无人机三维路径规划这一充满挑战的领域，多目标螳螂搜索算法凭借其创新的多目标优化机制、仿生行为模拟以及对导航变量的有效融合，为实现高效、安全、智能的无人机飞行路径规划提供了有力的技术支撑，有望在未来无人机应用的各个场景中发挥更大的作用，推动无人机技术迈向新的发展阶段。

⛳️ 运行结果

📣 部分代码

function xnew = Mutate(x,pm,delta,VarMax,VarMin)

nVar = numel(x.Position.r);

pbest = x.Best;

beta = tanh(delta*length(pm)); % alpha/F in reference

xnew.r = x.Position.r + randn(1,nVar).*pbest.Position.r*beta;

xnew.phi = x.Position.phi + randn(1,nVar).*pbest.Position.phi*beta;

xnew.psi = x.Position.psi + randn(1,nVar).*pbest.Position.psi*beta;

xnew.r = max(VarMax.r,xnew.r);

xnew.r = min(VarMin.r,xnew.r);

xnew.phi = max(VarMax.phi,xnew.phi);

xnew.phi = min(VarMin.phi,xnew.phi);

xnew.psi = max(VarMax.psi,xnew.psi);

xnew.psi = min(VarMin.psi,xnew.psi);

end

🔗 参考文献

[1] Elbaksawi O , Fathy R , Daoud A A ,et al.Optimized load frequency controller for microgrid with renewables and EVs based recent multi-objective mantis search algorithm[J].Results in Engineering, 2025, 26.DOI:10.1016/j.rineng.2025.105472.

[2] Yang R , Lu J , Sun Z ,et al.Multi-Objective Optimization of Parking Charging Strategy for Extended-Range Hybrid Electric Vehicle Based on MOMSA[J].World Electric Vehicle Journal, 2025, 16(4).DOI:10.3390/wevj16040203.