北斗导航 ｜ 基于MATLAB的卫星导航单点定位算法（卡尔曼滤波增强）

最新推荐文章于 2025-06-15 10:07:36 发布
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分类专栏： 卫星导航 组合导航算法与RTK相关算法 文章标签： matlab 算法
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卡尔曼滤波下的单点定位

    • 一、系统原理与数学模型
      • 1. 单点定位基础
      • 2. 卡尔曼滤波模型
    • 二、完整MATLAB实现
      • 1. 主程序框架
      • 2. 核心模块实现
        • 2.1 卡尔曼滤波器初始化
        • 2.2 卡尔曼滤波更新
        • 2.3 卫星位置计算
        • 2.4 误差修正
    • 三、算法性能分析
      • 1. 卡尔曼滤波与传统最小二乘对比
      • 2. 多系统融合效果
    • 四、开源资源与扩展实现
      • 1. 推荐开源项目
      • 2. 扩展功能实现
        • 精密单点定位(PPP)
        • 多路径抑制技术
    • 五、工程应用建议
      • 1. 实时处理优化技术
      • 2. 多传感器融合
    • 六、结论与展望
      • 未来发展方向
      • 技术演进路线

  • 详细介绍基于MATLAB的卫星导航单点定位算法，重点阐述卡尔曼滤波在其中的应用。内容包括原理推导、实现步骤和完整MATLAB代码。

一、系统原理与数学模型

1. 单点定位基础

单点定位通过解算伪距观测方程确定接收机位置：

ρ=(x−xs)2+(y−ys)2+(z−zs)2+c⋅δtr+ϵ\rho = \sqrt{(x - x_s)^2 + (y - y_s)^2 + (z - z_s)^2} + c \cdot \delta t_r + \epsilonρ=

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北斗导航 ｜ 基于matlab的卫星导航单点定位算法
尘世冰封的专栏
06-13 577
单点定位（Single Point Positioning, SPP）通过接收机观测至少4颗卫星的伪距（含误差的距离测量值），解算接收机位置（经度、纬度、高度）及钟差。HDOP < 2 为高精度定位条件。
GNSS算法进阶（二）- kalman滤波单点定位算法代码实现
dong20081991的博客
10-26 3034
kalman滤波与前面实现的最小二乘最大的区别就在于，kalman滤波用到了历史状态信息，即进行状态预测。公式中BU(k)（控制输入）在我们定位模型中用不到。从(k-1)时刻将状态转移到(k)时刻的转移矩阵，其实就是我们初中学的位置、速度、加速度之间的关系，只是初中学的是一维的，现在是ecef框架下的三维。除了预测的状态量，我们还需要知道预测的状态量的方差协方差信息。学过平差中的误差传播定律，那么预测的协方差更新也很容易理解。只是需要多加一个过程噪声矩阵Q，来放大预测状态的方差协方差信息。
RTKLIB中利用Kalman滤波进行伪距单点定位
十八与她的博客
11-13 3741
之前发布的博客利用Kalman滤波进行伪距单点定位取得了很好的精度提升，有小伙伴也想知道具体如何修改的，现在将我的代码放出，供大家参考。源码中的流程可能比较难懂，因为每个人写代码的思路和风格不一样，大家需谨慎参考，权当给大家提供一个思路吧。我做实验的时候效果还是不错的，但代码可能多多少少存在理论错误，但是最终结果确实合理的。
单点定位matlab计算程序
01-09
用matlab写的利用卫星星历计算接收机坐标。能力有限，程序做的一般，不过可以运行。
单点定位MATLAB程序源码
01-24
卫星观测文件Rinex读取和计算单点定位结果的文件，适合GPS BDS系统
MATLAB单点定位程序设计思路
weixin_41498178的博客
02-10 1万+
        本文将介绍利用MATLAB语言进行GPS单点定位程序的设计。        众所周知，GPS定位采用的是后方交会的原理进行定位，在这里，我们采用伪距观测的方法进行定位，对于单点定位，至少需要四颗卫星确定未知点位置。        程序设计的大致思路分为，观测文件的读取，导航文件的读取，数据预处理，构建误差方程进行位置的计算，在这之中又涉及到许多的步骤。        1.观测文件的...
北斗导航 | 卡尔曼滤波与因子图优化对比（附图优化matlab代码）
尘世冰封的专栏
02-14 541
- 历史数据利用：因子图通过滑动窗口保留历史状态，优化时联合多帧数据；卡尔曼滤波仅依赖当前和上一帧状态 。 - 迭代优化：因子图通过多次迭代逼近最优解，卡尔曼滤波仅单次更新 。 - 误差抑制：因子图的多次线性化可有效抑制非线性误差（如GNSS伪距观测的非线性） 。
北斗导航 | 基于卡尔曼滤波的IMU+GNSS的组合导航（附Matlab源代码）
尘世冰封的专栏
07-25 3863
================================================ 博主github：https://github.com/MichaelBeechan 博主CSDN：https://blog.csdn.net/u011344545 ================================================ 本项目是利用卡尔曼滤波器来确定移动平台的轨迹。为此，采用了一种运动多传感器系统（MSS），该系统配有三个光纤陀螺和三个伺服加速度计。此外，MSS包
北斗导航 ｜ 基于matlab的提升卫星导航单点定位精度的算法总结
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尘世冰封的专栏
06-15 131
持续优化算法参数，在城市峡谷等复杂场景下可引入。：提升单点定位精度需。建议结合实测数据通过。
单点定位matlab计算,matlabGPS单点定位程序设计报告.doc
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MATLAB卡尔曼滤波伪距单点定位
05-18
matlab代码，卡尔曼滤波，伪距单点定位，精度1-2米
GPS伪距单点定位卡尔曼滤波算法研究
12-06
利用 C/A 码进行 GPS 伪距单点定位，是实现 GPS 快速定位的关键，作者研究并采用卡尔曼滤波算法对 GPS 伪距单点定位求解，详细阐述了滤波模型中各种参数的意义和初值的选取。本文利用合肥工业大学 2013 年的观测数据，编写 MATLAB 数据处理程序，并根据实验结果，分析和讨论了卡尔曼滤波算法在伪距单点定位中的优势。
北斗导航系统伪码定位原理，MATLAB迭代法求解
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03-31 7540
用户到卫星的距离可以先简单理解成通过光速×时间差得到 而用户测得的是包含各种误差影响在内的距离， 称之为伪距。 这是伪距 是用户机钟差，加上用户三维坐标，共四个未知量，所以需要至少同时看到四颗卫星才能实现定位。 设用户坐标是（X，Y，Z），三颗卫星位置根据星历可得是已知量，设为（Xi，Yi，Zi） 则用户对第i个卫星的伪距为： 后面的一串是各种误差，比如电离层影响等等，这些都根据模型可提前求得，算作已知量。 写完整： 提前写明，最终求解这个四元方程的方法是 迭代法 因此对于..
GNSS单点定位解算与原理（基于MATLAB）
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基于MATLAB的GNSS单点定位解算 %已知伪距观测值，卫星坐标 //%GNSS单点定位解算 %已知X,Y,Z卫星坐标，和伪距P P=[24115224.586,23852690.710,22389912.802,24577319.825,23384340.177,24479081.841]'; X=[4791839.793 ,24513555.750 ,14424694.880 ,2438267.619 ,24699645.220 ,20750469.480 ]; Y=[-16027953.710 ,2
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