路径规划 | 蚁群算法图解与分析(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

最新推荐文章于 2024-08-02 00:49:45 发布
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分类专栏： 运动规划实战精讲 文章标签： 算法 人工智能 机器人 自动驾驶 ROS
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本文链接：https://blog.csdn.net/FRIGIDWINTER/article/details/131758690
本文详细介绍了蚁群算法的起源、基本概念和流程，以及如何在ROS中使用C++、Python和Matlab实现该算法。蚁群算法应用于路径规划，通过模拟蚂蚁寻找最短路径的行为寻找问题的最优解。

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🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。

🚀详情：图解自动驾驶中的运动规划(Motion Planning)，附几十种规划算法

在这里插入图片描述

1 从蚁群觅食说起

蚁群算法（Ant Colony Optimization，ACO）的背景可以追溯到上世纪80年代末和90年代初。当时，Marco Dorigo和他的团队在研究分布式人工智能时，开始观察和研究蚂蚁的群体行为。他们发现，虽然单个蚂蚁的智能水平相对较低，但整个蚂蚁群体却能高效地完成复杂的任务，例如找到最短路径连接蚁巢和食物源。

在蚂蚁群体中，蚂蚁们会释放一种称为信息素的化学物质

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【路径规划】蚁群算法机器人栅格地图最短路径规划【含Matlab源码 1580期】
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01-27 695
路径规划是实现移动机器人自主导航的关键技术，是指在有障碍物的环境中，按照一定的评价标准（如距离、时间、能耗等），寻找到一条从起始点到目标点的无碰撞路径，这里选取最短距离路径规划的评价标准，即最短路径规划问题。1．路径规划数学模型的建立将移动机器人周围环境用一组数据进行抽象表达，建立二维或三维的环境模型，得到移动机器人能够理解分析的环境数据，是机器人路径规划的基本前提。
路径规划 | 图解Theta*算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
FRIGIDWINTER的博客
08-28 8950
Theta*算法的核心原理是去除依赖于网格形状的角度约束，不限制路径仅由栅格边缘组成，以提升路径平滑性和最优性。本文详解Theta*算法原理并给出ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解
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最新发布
02-08
"融合DWA与改进蚁群算法：动态与静态路径规划的优化策略在栅格地图中的应用",改进蚁群算法融合DWA算法，能够静态加动态路径规划。 栅格地图路径规划，运行结果如下图。 30*30和50*50栅格地图可以直接运行，其他栅格环境可以随意变。 (原始蚁群算法精英蚁群序列蚂蚁融合算法） ,改进蚁群算法; DWA算法; 静态动态路径规划; 栅格地图路径规划; 不同尺寸栅格环境。,融合算法优化栅格地图路径规划
基于蚁群算法的多车任务层规划算法【C++，ROS】
weixin_44108388的博客
11-25 1342
Ant Colony Algorithms for Multi-agent talk planning github源码地址：Ant Colony Algorithms 这是借鉴某人的结果提炼出的基于蚁群算法的多车任务层规划算法，但没有找到原出处，如有是你的，请联系我。 build catkin_make execute roscore rosrun acolanner aco_planner_talker rosrun acolanner aco_planner_listener rosrun aco_
【Matlab路径规划】蚁群算法机器人大规模栅格地图最短路径规划【含源码 1860期】
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06-05 1887
【Matlab路径规划】蚁群算法机器人大规模栅格地图最短路径规划【含源码 1860期】随着机器人技术在诸多领域的应用, 如机器人协作焊接、灾后搜救、军事、太空探索、深海勘探、家用和服务行业等, 机器人的发展正向智能化方向延伸, 要求其具有自组织、自学习、自适应等能力.机器人路径规划是指机器人从初始位置按某种法则避开障碍物、无碰撞地到达目标位置.目前国内外对路径规划的研究应用较多的方法主要有:人工势场法、概率路径图法[3]、可视图法、栅格法、神经网络算法、遗传算法、粒子群算法、蚁群算法.栅格法是将机器人的搜索
蚁群算法
新博客：https://aping-dev.com/
04-12 900
TSP问题要求： 1、路径限制：每个城市只能访问一次。 2、最后要回到出发的城市。 3、求得的路径为所有路径中最小的路径。原理： http://max.book118.com/html/2016/0421/40996215.shtm代码： http://blog.sina.com.cn/s/blog_6bb1b4b001016pt0.html//蚁群算法关于简单的TSP问题求解//#inc
蚁群算法的三维路径规划【Matlab】
CSDN66996的博客
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本篇文章主要记录了蚁群算法在三维路径规划中实现的群智能算法。
路径规划 | 图解RRT*算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
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路径跟踪 | 图解路径跟踪PID算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
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PID控制是一种经典的控制算法，广泛应用于各种工业场景。在基于PID的局部路径规划中，希望机器人能快速跟踪上预设的轨迹。本文介绍PID控制的基本原理，并基于PID控制律设计路径跟踪算法，最后通过ROS C++/Python/Matlab进行仿真实现，加深理解
路径跟踪 | 图解模型预测控制MPC算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
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initiation_to_research：用于在旅行商问题上模拟杜宾车辆的ROS软件包。 通过比较离线和在线路径规划算法（蒙特卡洛树搜索算法与蚁群优化算法）来选择航点，并使用人工电位场进行行驶
02-19
要求 ROS口才： : 科尔康： sudo apt install python3-colcon-common-extensions ROS2软件包： sudo apt install ros-eloquent-rviz2 ros-eloquent-urdf ros-eloquent-xacro ros-eloquent-robot-state-publisher ros-eloquent-joint-state-publisher-gui ROS2凉亭包装： sudo apt install ros-eloquent-gazebo-dev ros-eloquent-gazebo-plugins ros-eloquent-gazebo-ros ros-eloquent-rqt-robot-steering 创建一个ROS2工作区： cd ~ mkdir -p ws_ro
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这是找到的开源的很不错的matlba蚁群算法的仿真代码。经验证，可以很不错的实现蚁群算法的路径规划和避障的仿真实验，可借鉴并运用在机器人上。感谢开源作者。分享给大家，一起学习。
蚁群算法进行三维路径规划
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蚁群算法进行三维路径规划，这是三维尺度上的路径规划源代码，非常值得学习。
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基于蚁群算法的三维路径规划算法，结合具体的案例给出了程序分析
基于蚁群算法的航迹规划
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在matlab中使用蚁群算法解决航迹规划问题，主要实现在二维坐标中使得油耗代价及威胁代价最小
数学建模--智能算法之蚁群优化算法
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基于蚁群算法实现无人机航迹任务规划（含目标和威胁）附Matlab仿真
matlab_dingdang的博客
12-23 1838
路径规划一直是无人机航迹任务中的重要问题，特别是在面临目标和威胁的情况下。为了解决这一问题，研究人员们提出了许多不同的路径规划算法，其中蚁群算法是一种备受关注的方法。本文将介绍基于蚁群算法实现无人机航迹任务规划的方法，并讨论其在处理目标和威胁时的应用。蚁群算法是一种模拟蚂蚁寻找食物的行为而提出的启发式算法。在蚁群算法中，蚂蚁通过释放信息素来引导其他蚂蚁找到最优路径。这种算法在解决路径规划问题时表现出色，特别是在处理动态环境和不确定性的情况下。
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05-18 7万+
蚁群算法是一种模拟蚂蚁觅食行为的启发式算法，被广泛应用于优化问题的求解。蚁群算法的基本思想是，将一群蚂蚁放在问题的解空间上，让它们通过信息素的传递和挥发，逐渐找到最优解。首先，我们先回顾一下，什么是TSP旅行商问题：假设有一位邮递员，他从初始城市（任意一城市）出发，途径所有城市并回到初始城市，那么他一共会有n−1!(n-1)!n−1条路径。从中找出那条最短路径，这就是TSP旅行商问题。如果我们遍历的去找那个最短路径，那么随着城市的增加，计算量大大增加。
优化算法（三）—— 蚁群算法(ACO算法)
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蚁群算法, ant colony optimization, ACO 蚁群算法来源于蚂蚁在寻找食物过程中发现路径的行为 蚁群优化算法最初用于解决TSP问题，经过多年的发展，已经陆续渗透到其他领域中，比如图着色问题、大规模集成电路设计、通讯网络中的路由问题以及负载平衡问题、车辆调度问题等。蚁群算法在若干领域己获得成功的应用，其中最成功的是在组合优化问题中的应用 蚁群算法的基本原理 蚂蚁在行走过程中会释放一种称为“信息素”的物质，用来标识自己的行走路径。 在寻找食物的过程中，根据...
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