三维空间中绕任意轴旋转点 以下代码中的函数的作用是 返回三维点 p 绕 ax 轴旋转 ro 角度的后的三维点 p' 。 值得 注意 的是该算法默认旋转轴是从原点出发的,所以 ax 必须标准化(normalized)。