激光里程计：fast-lio复现

复现概要

按照GitHub上面的markdown文档，搭建FAST_LIO环境并进行Rosbag Example验证的整个过程的简单记录。

相关代码和数据下载

url: https://pan.baidu.com/share/init?surl=3wPb34JGQc0RMR_UNKVNCA
pwd: 41qs

环境搭建

参考https://github.com/hku-mars/FAST_LIO

• Livox-sdk
• livox_ros_driver
• FAST_LIO

运行demo

简要说明

前面说过，fast_lio是一种里程计算法，他可以根据输入的传感器的数据，输出机器人的里程计信息等。如下图所示，fast_lio文件下的launch文件夹下，共计有四种雷达的launch文件，分别为avia、horizon、outer64、velodyne，其config文件下为这四种雷达的yaml配置文件。