EtherCAT数据包分析

rosemary512

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分类专栏： EtherCAT 文章标签： ethercat

于 2025-04-09 12:55:41 首次发布

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EtherCAT数据包分析

安装EtherCAT数据包抓取环境
命令列表
EtherCAT 寻址方式

安装EtherCAT数据包抓取环境

安装tshark

$ sudo apt-get install tshark

抓取数据包

$ sudo tshark -i eth1 -f "ether proto 0x88a4" -w ./ethercat.pcap

数据包解析

EtherCAT报文数据帧结构

在这里插入图片描述

目的地址: ff ff ff ff ff ff 6个ff说明主从站采用直连模式，如果是开放模式，即EtherCAT网段连接到一个标志的以太网交换机上，那这个地址为第一个从站的ISO/IEC 8802.3的MAC地址。
源地址: 01:01:01:01:01:01 ？eth1的MAC地址并不是
帧类型: 88a4 固定为0x88A4，如果使用UDP/IP协议有传输EtherCAT数据，需开放UDP端口0x88A4，如下图所示：
EtherCAT数据长度: 0x00d所有子报文长度总和，该数据长度为11位，发过来是完整的两字节小段模式，正确的排序是0x100d。Type: EtherCAT command(0x1)表示与从站通讯

在这里插入图片描述

命令列表

寻址方式	读写模式	命令名称和编号	解释	WKC
空指令	----	NOP(0) No Operation	没有操作	0
顺序寻址	读数据	APRD(1) Auto Increment Read	主站使用顺序寻址从从站读取一定长度数据，从站对地址加1	1
顺序寻址	写数据	APWR(2) Auto Increment Write	主站使用顺序寻址向从站写入一定长度的数据，从站对地址加1	1
顺序寻址	读写	APWR(3) Auto Increment Write	主站使用顺序寻址与从站交换数据，从站对地址加1	3
设置寻址	读数据	FPRD(4) Configured Address Read	主站使用设置寻址从从站读取一定长度的数据	1
设置寻址	写数据	FPWR(5) Configured Address Write	主站使用设置寻址向从站写入一定长度的数据	1
设置寻址	读写	FPRW(6) Configured Address Read Write	主站使用设置寻址与从站交换数据	3
广播寻址	读数据	BRD(7) Broadcast Read	主站从所有从站的物理地址读取数据并做逻辑或操作，每个从站对地址加1	与寻址到从站个数相关
广播寻址	写数据	BWR(8) Broadcast Write	主站广播写入所有从站，每个从站对地址加1	与寻址到从站个数相关
广播寻址	读写	BRW(9) Broadcast Read Write	主站与所有从站交换数据，对读取的数据做逻辑或操作，每个从站对地址加1，一般不使用该命令	与寻址到从站个数相关
逻辑寻址	读数据	LRD(10) Logical Memory Read	读取的逻辑地址和从站设置FMMU一致时，读取一定长度的数据	与寻址到从站个数相关
逻辑寻址	写数据	LWR(11) Logical Memory Write	写入的逻辑地址和从站设置FMMU一致时，写入一定长度的数据	与寻址到从站个数相关
逻辑寻址	读写	LRW(12) Logical Memory Read Write	逻辑地址和从站设置FMMU一致时从站交换数据	与寻址到从站个数相关
顺序寻址	读，多重写	ARMW(13) Auto Increment Read Multiple Write	由从站读取数据，并写入以后所有从站相同的地址	与寻址到从站个数相关
设置寻址	读，多重写	FRMW(14) Configured Read Multiple Write	由从站读取数据，并写入以后所有从站相同的地址	与寻址到从站个数相关