手把手教你用 Raspberry Pi + OpenCV 打造自动驾驶小车：车道识别/避障/决策全链路解析

随着自动驾驶技术的不断发展，越来越多的开发者和爱好者都希望能够自己动手打造一个自动驾驶小车。本文将通过一步步指导你如何利用 Raspberry Pi 和 OpenCV 打造一个具有车道识别、避障和决策功能的自动驾驶小车。我们将从硬件选择开始，逐步讲解如何实现每个功能，并在最后将它们整合成一个完整的系统。

一、硬件准备

1. Raspberry Pi：建议使用 Raspberry Pi 3 或 Raspberry Pi 4，作为控制和处理核心。
2. 摄像头模块：可以使用 Raspberry Pi 官方的摄像头模块（例如 RPi Camera Module），或者其他兼容的 USB 摄像头。
3. 电机驱动板：用于控制电机，常见的有 L298N 电机驱动模块。
4. 电池：提供足够的电量来驱动小车。
5. 四轮小车底盘：搭建一个基础的小车结构，确保其能够承载 Raspberry Pi 和其他硬件。
6. 超声波传感器：用于避障功能的实现。
7. 电机和舵机：用于控制小车的运动和转向。
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