【机器人零件】伺服电机

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于 2025-08-22 08:30:00 发布 · 1k 阅读

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#机器人 #cocos2d #游戏引擎 #3d #开发语言

伺服电机

伺服电机在机器人中的应用

伺服电机因其高精度、快速响应和闭环控制特性，广泛应用于机器人领域：

关节驱动：机械臂、人形机器人的旋转或线性关节，实现精确角度或位置控制。
移动底盘：轮式或履带式机器人的速度与方向控制，通过PWM调节转速。
末端执行器：夹持器、手术器械等需要力反馈的精细操作。
无人机舵机：控制飞行姿态的舵面偏转。

C++ 控制伺服电机示例代码（基于Arduino）

以下代码演示如何通过PWM信号控制伺服电机角度：

#include <Servo.h>

Servo myServo;  // 创建伺服对象
const int servoPin = 9;  // PWM信号引脚

void setup() {
   
   
  myServo.attach(servoPin);  // 绑定伺服到指定引脚
  myServo.write(90);  // 初始位置设为90度
}

void loop() {
   
   
  // 0到180度往复运动
  for (int pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
   
   
    myServo.write(pos);
    delay(15);  // 控制运动速度
  }
  for (int pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
   
   
    myServo.write(pos);
    delay(15);
  }
}

ROS中的伺服控制（C++）

在机器人操作系统（ROS）中，常用ros_control接口控制伺服：

#include <ros/ros.h>
#include <controller_manager/controller_manager.h>
#include <hardware_interface/joint_command_interface.h>
#include <hardware_interface/joint_state_interface.h>

class MyRobotHW : public hardware_interface::RobotHW {
   
   
public:
  MyRobotHW() {
   
   
    // 声明关节状态接口
    hardware_interface::JointStateHandl