ros系统

安装

apt install ros-melodic-desktop-full
rosdep update
echo “source /opt/ros/indigo/setup.bash” >> ~/.bashrc

• 添加源码编译的时候，每次启动都要source ./devel/setup.bash 否则terminal启动覆盖
• 不添加，terminal默认找不到roscore等命令，只能在vscode中调用ros terminal
  source ~/.bashrc
  sudo apt-get install python-rosinstall

官网：https://www.ros.org

异常

• roscore启动失败后调试(whereis roscore查看路径)：
  python -m pdb roscore路径
  write_pid_file写文件权限不够（chmod 777 -R 路径）

  roscore启动roscore和rosmaster两个进程
  另起2个终端运行，测试内置的小乌龟程序是否正常
  rosrun 包名 节点名（源码包编译的文件lib文件夹下）：

  • rosrun turtlesim turtlesim_node
  • rosrun turtlesim turtle_teleop_key
  • roslaunch 运行launch文件，打开多个节点

• poll failed with error Interrupted system call
  断点调试问题
  查看程序响应rosnode ping 节点

• roscore cannot run as another roscore/master is already running
  killall -9 roscore
  killall -9 rosmaster

命令

rosdep或者catkin安装包的依赖项
rosnode查看进程（节点、/全局命令空间、~私有命令空间（产生的默认路径不同https://blog.csdn.net/jack_20/article/details/70746736））

• rosnode list
• rosnode cleanup清楚
• rosnode ping
• rosnode info 节点
  
  通过info中的direction判断输入输出，连接两个节点进行通信

rosmsg通信数据类型
rostopic节点发布消息道话题，订阅发布
rosparam获取节点参数
rossrv通信过程 ----符号，分割请求和响应

rospack find 包名（tab键，rospack通过package.xml查找包）
rospack depends 包名（查看包的依赖）
rosstack find stack名（一个stack包含多个包）
roscd 包名（tab键，进入包后，…/…/lib/相同目录下可以查询节点名称）
rosls 包名（tab键）
rosmake pack1 pack2

rospy python客户端
roscpp C客户端
rosjava java客户端
rosed 包名 文件名（vim编辑器）
rosinstall 安装包

catkin_init_worksapce 拷贝ros系统下的cmakelists.txt文件
catkin_make 源码放在src目录，生成cmakelists.txt失败清空build目录，catkin_make编译src下的所有文件夹
catkin_make编译生成build和devel文件夹，source devel/setup.bash 临时启用ros包
cmakelists.txt中catkin_package查找catkin包，devel目录下的lib文件夹包含包和节点,rosrun自动搜索src下的所有文件

vscode插件

vscode安装ros插件，可以调试和查询ros系统中所有节点,
ros startcore 启动roscore并调用source ./devel/setup.bash
ros showstatus 查看rosnode list

调试：launch.json program的value改为，devel下面的节点路径即可
vscode调试不能命中断点，检查是否有pdb文件生成，否则

• catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

可添加vscode任务，配置catkin_make（ros插件），Ctrl+F7执行默认编译任务（文件->首选项菜单，查看键盘快捷键）。

参考https://blog.csdn.net/fb_941219/article/details/84453645

模拟

ros模拟

• rviz（ros的三维可视化平台）
• rviz -d rviz文件
• rqt（ros二维可视化平台）

gazebo模拟

• 兼容ros系统

v-rep模拟

• ./vrep.sh启动，集成了很多资源

参考

https://www.ncnynl.com/archives/201608/497.html